19.3. 1. Кінетостатика груп Ассура і виду.

Механізми, утворені із груп Ассура І виду, застосовуються, нап­риклад, у верстатах, підйомних механізмах кранів і ін.

Накреслимо в певному масштабі групу Ассура_І виду /рис. 19. 2, а/. Нехай до ланки 2 прикладено узагальнену силу , а до ланки 3 - узагальнену силу . Лінію дії, величину і точки прикладання обох сил задано. Дію від'єднаних ланок механізму замінимо реакціями в кі­нематичних парах F_Ri. Ці реакції невідомі як за величиною, так і за нап­рямом.

Розкладемо кожну невідому, прикладену в центрі шарніра, на дві складові: нормальну - напрямлену вздовж відповідної ланки і тангенціальну - напрямлену перпендикулярно до цієї ж ланки. Тоді, згідно принципу Даламбера, група буде в стані рівноваги, і до неї можна застосовувати рівняння статики.

Кожну ланку окремо також можна розглядати в стані рівноваги, так як дію однієї ланки на другу можна замінити реакцією в середній кі­нематичній парі.

Кінетостатика групи Ассура П кл., П пор., І виду

а - група Ассура І виду; б - план сил

Рис .19. 2

Визначимо тангенціальні складові реакції, розглянувши рівновагу окремо кожної ланки. Візьмемо суму моментів всіх сил відносно т.В для другої ланки:

/19.4/

/19.5/

Візьмемо суму моментів всіх сил відносно т.В для третьої ланки:

/19.6/

/19.7/

Складемо векторне рівняння суми всіх сил, що діють на групу Ас­сура:

/19.8/

Побудуємо план сил в масштабі /рис. 19.2,б/:

/19.9/

де - дійсне значення сили в Н; f - відрізок на плані сил в мм, що зображає дійне значення сили.

Вибираємо довільну точку P_F - полюс план сил і з неї, в виб­раному масштабі, розпочинаємо побудову плана сил. Відкладемо вектор, що зображає реакцію - Затим, згідно векторного рівняння /19.8/ відкладаємо послідовно вектори всіх сил, згідно їх величини і напряму. Проводимо лінії дії нормальних реакцій і до їх взаємного перетину. Повні реакції і отримаємо до­даванням відповідних нормальних і тангенціальних складових.

Визначимо реакцію в середній кінематичній парі. Для цього розг­лянемо рівновагу однієї ланки, наприклад, другої. Складемо векторне рівняння:

/19.10/

На плані сил знайдемо реакцію Для цього з'єднаємо кінець вектора і із початком вектора . Дійсні значення реакцій знайдемо множенням відповідного відрізка, що зображає цю реакцію на масштаб плана сил, наприклад:

/19.11/