6.2. Визначення прискорень окремих точок груп Ассура та кутових прискорень ланок.

Визначення прискорень окремих точок ланок для груп Ассура ІІ кл. ІІ пор. проводиться в послідовності аналогічно визначенню швидкостей. Розглянемо групу Ассура першого виду /рис.6.2, а/.

Г рупа Ассура іі кл., іі пор., і виду

а - кінематична схема; б - план прискорень.

Рис.6.2.

Вважаємо, що вектори і повних прискорень точок А і С відомі. План швидкостей побудований і знайдені швидкості всіх заданих точок. Для визначення прискорення точки В розглянемо її рух відносно точок А і С. Складемо векторні рівняння:

/6.11/

де і - нормальні прискорення у відносному русі; і тангенціальні прискорення у тому ж русі. Знайдемо величини нормальних прискорень за відомими формулами:

= ; = . /6.12/

План прискорень /рис.6.2, б/ будуємо в масштабі μ_а, який показує число м/с² дійсного прискорення, яке припадає на 1 мм креслення.

μ_а = . /6.13/

Вектор прискорення направлений паралельно ланці АВ від точки В до точки А, а вектор прискорення направлений паралельно ланці ВС від точки В до точки С. Вектори прискорень і направлені перпендикулярно до відповідних нормальних. Виконаємо графічне складання векторів згідно системи рівнянь /6.11/. Для пього вибираємо довільну точку Р_а - полюс плана прискорень /рис.6.2, б/ із неї відкладемо вектори відомих прискорень і , отримаємо точки а і с.

Далі із кінця векторів в т.а і с відкладемо в масштабі вектори і , знайдені згідно /6.12/, паралельно, відповідно ланкам ВА і ВС i напрямом відповідно від точки В до т.А. і точки В до т.С. Отримаємо точки п₁ і п₂. Із точок п₁ і п₂ проводим прямі в напрямі векторів тангенціальних прискорень і . Місце перетину цих прямих дає точку С. З’єднавши т.С з полюсом т.Р_а отримаємо повне прискорення т. С - .

Дійсні прискорення точок знайдемо:

= * μ_а ;

= * μ_а ; /6.14/

= * μ_а .

Прискорення деякої т. S₃ знайдемо із відношення, аналогічному відношенню для швидкості т. S₃

сS₃ = св . /6.15/

Знайдемо кутові прискорення ε₂ і ε₃ ланок АВ і ВС

ε₂ = , ε₃ = . /6.16/

Для визначення напряму кутового прискорення необхідно вектор тангенціального прискорення перенести у відповідну точку. Стрілка вектора покаже напрям обертавння ланки. Так вектор обертає ланку АВ проти годинникової стрілки, вектор обертає ланку ВС також проти годинникової

стрілки. Значить, ε₂ і ε₃ в даному випадку направлені проти годинникової стрілки.

Побудову планів прискорень для груп Ассура ІІ кл., ІІ пор., другого та третього видів розглянемо в наступному питанні на прикладі конкректного важільного механізму.