19.2. Умова статичної визначеності кінематичного ланцюга.

Рух ланок механізму здійснюється під дією прикладених до них зовнішніх сил. Сили взаємодії ланок, що виникають в місцях їх доти­ку, називаються реакціями в кінематичних парах.

Вважатимемо, що тиск в кінематичних парах розподіляється рівно­мірно по їх елементах, які приймаємо за абсолютно гладенькі, тобто силами тертя нехтуємо. Напрям рівнодійної тиску у парі про­ходить по спільній нормалі до дотичних поверхонь. Таким чином, результуюча тиску в обертальній парі проходить через центр шарніра /рис.19.1,а/. Величина і лінія дії цієї рівнодійної не відомі. У поступальній парі /рис. 19.1, б/ результуюча реакція напрямлена пер­пендикулярно до напрямних, але величина і точка прикладання її та­кож не відомі.

Таким чином, для визначення реакції в кожній із нижчих кінема­тичних пар 5 класу необхідно знайти дві невідомі.

Реакція в вищій кінематичній парі 4 класу проходить по спіль­ній нормалі до дотичних поверхонь /рис.19.І,в/. Невідома тільки її величина.

Для кожної ланки кінематичного ланцюга можна скласти три рів­няння рівноваги, тоді для п ланок можна скласти Зп рівнянь рівноваги. Число невідомих, які потрібно визначити, буде: для пар V класу 2P₅, а для пар ІV класу Р₄ .

Зусилля в кінематичних парах

а і б - нижчі кінематичні пари: обертальна і поступальна; в - вища

кінематична пара

Рис. 19. І

Статично визначеним буде кінематичний ланцюг, у якого число рів­нянь дорівнює числу невідомих, тобто:

3n = 2p₅+p₄ /19. 1/

Вищі кінематичні пари ІV класу можна замінити нижчими парами V кла­су /див. рис.3.6/, тоді матимемо:

3n = 2p_5. /19.2/

Звідки /19.3/

n	2	4	6
P5	3	6	9

Поєднання числа ланок і числа кінематичних пар V класу в рів­нянні /19.3/, аналогічне їх поєднанню для груп Ассура /рівняння 3.2/

Таким чином, всі групи Ассура є статично визначеними, тобто чис­ло рівнянь, які можна скласти для групи Ассура, дорівнює числу невідомих.

19.3. Кінетостатика груп Ассура п класу п порядку.

Кінетостатичний розрахунок механізмів проводиться в послідовності, оберненій утворенню механізмів, тобто розпочинається з останньої приєднаної групи Ассура і закінчується механізмом І класу. Отже, кінетостатичний розрахунок механізмів зводиться до розрахунку окремих груп Ассура і механізму І класу.

Силовий розрахунок будемо проводити методом планів сил. Вважа­тимемо, що всі зовнішні сили, прикладені до ланки, а також сили інерції і моменти пар сил інерції замінені однією узагальненою силою