1. Подготовка схемы к работе

При следящем управлении переключатель видов управления SА1 устанавливают в положение «3».

При этом:

1. через контакт SA1.4 включается сигнальная лампа НL3 «Простой»;

2. через контакты SA1.6, SA1.7 подготавливаются цепи простого управления при

помощи кнопок SB1 «Лево руля» и SB7 «Право руля»;

3. через контакты SA1.11, SA1.12 конечные выключатели SQ8, SQ9 отключаются

от реле КМ1 и КМ2 и включаются непосредственно в цепь обмотки управления серводви

гателя руля М1;

4. снимается питание с блока питания БП усилителя мощности А1 ( на схеме не

показано ). Значит, напряжение на обмотку управления серводвигателя руля М1 с выхода усилителя А1 поступать не будет.

2. Работа схемы при простом управлении

Работа схемы «АИСТ» при простом управлении полностью повторяет работу схе-

мы авторулевого АТР2-10.

Например, при нажатии кнопки SB1 «Лево руля» образуется цепь обмотки управ-

ления серводвигателя руля М1:

левый вывод вторичной обмотки трансформатора TV5 – кнопка SB1 – контакт SA1.6 – контакт SA1.11 – контакт SQ8 - обмотка управления серводвигателя руля М1 – средний вывод вторичной обмотки трансформатора TV5.

Серводвигатель М1 включается и смещает барабан насоса Холла, начинается клад-

ка пера руля.

Для остановки пера руля надо отпустить кнопку SB1, вращающий момент серводви

гателя М1 уменьшится до нуля, а барабан насоса Холла вернётся в нулевое положение при помощи пружинного нулевого установителя.

Для возвращения пера руля в диаметральную плоскость надо нажать кнопку SB7, при этом обмотка управления серводвигателя М1 подключается к правой половине вторич

ной обмотки трансформатора TV5.

Напряжение, снимаемое с правой полуобмотки, имеет обратную фазу по отноше-

нию к напряжению левой полуобмотки.

Серводвигатель М1 реверсирует и сместит барабан насоса в другую сторону, что приведёт к возвращению пера руля в диаметральную плоскость.

При достижении пером руля крайних положений конечный выключатель SQ8

( SQ9 ) размыкает свои контакты в цепи обмотки управления серводвигателя руля М1.

В результате ( см. выше ) перо руля останавливается.

Предупреждение возникновения автоколебаний пера руля в авторулевом типа АИСТ

В схеме авторулевого АИСТ используется усилитель мощности с коэффициентом усиления k = 5000. Из теории ТАУ известно, что при больших коэффициентах усиления усилители способны перейти в генераторный режим. Пример: микрофон на сцене начина-

ет «фонить» при приближении к нему человека.

В авторулевых первых поколений наблюдалось возникновения автоколебаний даже в отсутствие управляющего сигнала ( напряжения с выхода сельсина-трансформатора кур

са ВС3, ротор которого при уходе судна с курса разворачивается сельсином-приемником курса ВЕ2 ).

В авторулевом АИСТ для предотвращения автоколебаний напряжение с нижней вторичной обмотки выходного трансформатора TV4 через усилитель обратной связи УОС подается на вход модулятора М в составе усилителя мощности УМ в противофазе с вход-

ным напряжением управления.

Это приводит к уменьшению коэффициента усиления усилителя УМ и восстанов-

лению его функции как усилителя, а не генератора автоколебаний.

Глубину обратной связи можно регулировать при помощи усилителя обратной свя-

зи УОС. Такая регулировка выполняется береговыми специалистами во время ходовых ис-

пытаний, и в процессе эксплуатации судна, как правило, не производится судовым элект-

ромехаником.

Аналогичный узел с устройством обратной связи есть и в схеме авторулевого типа АТР2-10 ( на рис. 286 он не показан ).