0. Коэффициент обратной связи ( кос ) Определение коэффициента

Коэффициентом обратной связи в авторулевых называют отношение угла рыскания судна α к углу кладки пера руля β:

КОС = α / β.

В авторулевом АТР2-10 величину КОС можно изменять в пределах 0,2…2,0.

Угол рыскания судна не зависит от человека, а зависит от погоды, скорости судна и его загрузки.

Значит, в авторулевых регулируют КОС изменением кладки пера руля β.

Для этого в схеме авторулевых любых типов имеется масштабный сельсин- транс-

форматор СТм ( ПУ, М11 ), ротор которого разворачивают вручную при помощи махович-

ка с ребристой рукояткой, выведенной на лицевую часть пульта управления ПУ ( см. рис. 271, позиция 9 ).

Эту операцию выполняет вахтенный помощник, руководствуясь таблицей на мости

ке, в которой указаны значения КОС для разных погодных условий.

.2. Зависимость КОС от погодных условий

Допустим, что в среднюю погоду ( 3-4 балла ) КОС = 1. Значит, при рыскании судна на угол α = 4° угол кладки пера руля β = 4° ( КОС = 4° / 4° = 1 ).

При ухудшении погоды рыскание судна увеличивается, например, до α = 8°.

Если КОС оставить прежним ( КОС = 1 ), то кладка пера руля будет β = 8°.

Значит, механизм рулевой машины станет работать с перегрузкой ( считают, что при работе в режиме «Автомат» рулевая машина не перегружается, если кладки пера руля не более β = ±5° ).

Поэтому в штормовую погоду КОС надо увеличивать.

Пусть установлен КОС = 2. Тогда при рыскании α = 8° кладка пера руля β = 4°, что

меньше предельно допускаемого значения β = ±5°.

При КОС = 2 точность удержания судна на курсе понизится, зато рулевая машина не будет перегружаться.

В хорошую погоду КОС уменьшают. Пусть КОС = 0,5. Тогда, при рыскании α = 1°, кладка руля β = 2° ( КОС = 1 / 2 = 0,5 ).

Таким образом, правильный выбор значения КОС позволяет решить 2 противопо-

ложные задачи:

1. обеспечение достаточной точности удержания судна на курсе;

2. защита рулевой машины от перегрузок, возникающих при углах поворота руля, больших β = ±5°.

.3. Регулирование КОС в схеме АТР2-10

Для регулирования КОС служит масштабный сельсин-трансформатор СТм ( ПУ, М11 ). Ротор этого сельсина можно поворачивать при помощи маховичка на лицевой ча- сти ПУ в пределах КОС = 0,2…2,0.

Принцип регулирования состоит в следующем.

Чем больше угол поворота ротора СТм ( М10, ПУ ), тем больше его выходное напря

жение U_м, которое через контакты ВК1-2 и ВК1-3 поступает на обмотку возбуждения сель

сина-трансформатора руля СТр ( РД, М2 ).

Выходное напряжение этого сельсина можно записать в таком виде

U₅ = к U_м β,

где: к – коэффициент пропорциональности;

U_м – напряжение возбуждения СТр;

β – угол кладки пера руля.

Значит, одно и то же значение выходного напряжения СТр можно получить, на­пример, увеличив напряжение возбуждения U_м и одновременно уменьшив угол поворота ротора β ( т.е. пера руля ) во столько же раз ( U₅ = к↑U_м ↓β = const ).

Именно так поступают в штормовую погоду, увеличивая угол поворота ротора СТм ( ПУ, М11 ) при помощи маховичка ротора СТм.

Теперь прежнее значение напряжения U₅ получается при меньшем угле пово­рота ротора СТр, т.е. при меньшем угле β кладки руля.

Поэтому коэффициент обратной связи увеличивается: ↑КОС = α /↓β .

Значения КОС для разных погодных условий, скорости и загрузки суд­на имеются в виде таблицы в рулевой рубке. При изменении погодных условий вахтенный помощник должен установить новое значение КОС, руководствуясь этой таблицей. Электромеханик же, при каждом изменении погодных условий, должен проконтролировать действия вах-

тенного помощника на мостике.