
- •Змістовий модуль 1. Структура та кінематика механізмів
- •1.2. Основні пробеми дисципіни тмм, її розділи і місце серед інших дисциплін. Історія розвитку.
- •Мiсце тмм серед iнших дисциплiн
- •1.3. Загальні визначення: машина, механізм. Види машин і механізмів.
- •Класифiкацiя машин
- •Машинний агрегат
- •1.4. Компоненти механізму.
- •Структурна будова механізмів
- •Абсолютно тверде тіло в просторі
- •К ласифікація кінематичних пар
- •2.2. Кінематичні ланцюги та їхня класифікація.
- •К інематичні ланцюги
- •2.3. Структурні формули кінематиних ланцюгів. Сімейства механізмів.
- •2.4 Принцип утворення механізмів.
- •Лекція 3. Класифікація механізмів План лекції.
- •Г рупи Ассура
- •3.2. Класифікація механізмів. Послідовність структурного аналізу.
- •Р ізновиди механізмів іі кл.Іі пор.
- •3.3. Зайві ступені вільності та пасивні умови зв'язку.
- •К улачковий механізм із зайвим ступенем вільності
- •Важільний механізм з пасивними зв'язками
- •3.4. Замінюючі механізми.
- •З амінюючі механізми
- •Лекція 4.
- •План лекції:
- •4.2. Синтез кривовшипно повзунного механізму.
- •П обудова кривошипно-повзунного механізму
- •С хема до визначення r і l
- •С хема до визначення r ; l і e.
- •С хема до визначення r і l.
- •4.3. Синтез кривошипно-коромислового механізму.
- •К ривошипно-коромисловий механізм
- •4.4. Синтез кулісного механізму.
- •К улісний механізм
- •Лекція 5.
- •План лекції:
- •Г рафіки переміщеная вхідної ланки
- •5.2. Визначення положень ланок та траєкторій, що описують характерні точки ланок.
- •П обудова траєкторії точки
- •5.3. Кінематичні діаграми механізмів. Масштаби діаграм.
- •П обудова кінематичних діаграм
- •К ривошишо-коромисловий механізм
- •Лекція 6.
- •План лекції:
- •Г рупа Ассура іі кл., іі пор., і- виду.
- •6.2. Визначення прискорень окремих точок груп Ассура та кутових прискорень ланок.
- •Г рупа Ассура іі кл., іі пор., і виду
- •6.3. Плани швидкостей важільного механізму.
- •6.4. Плани прискорень важільного механізму.
- •Лекція 7.
- •План лекції:
- •7.2. Аналітична кінематика кривошипно-коромислового механізму.
- •К ривошипно-коромисловий механізм
- •7.3. Аналітична кінематика кривошипно-повзунного механізму.
- •Кривошипно-повзунного механізм
- •7.4. Аналітична кінематика кулісного механізму.
- •К улісний механізм
- •К улачкові механізми
- •К онструкції штовхачів
- •З амикання кулачкових механізмів
- •8.2. Закони руху веденої ланки. Фазові кути.
- •З акони руху веденої ланки
- •8.3. Кінематичний аналіз кулачкових механізмів.
- •К інематичний аналіз кулачкових механізмів методом діаграм
- •8.3.1. Аналіз методом діаграм.
- •8.3.2. Аналіз методом планів.
- •9.2. Кут тиску та кут передачі руху.
- •9.3. Динамічний синтез кулачкових механізмів.
- •9.3.1. Визначення початкового радіуса профілю кулачка для кулачкових механізмів з роликовим штовхачем.
- •К улачковий механізм з роликовим штовхачем
- •9.3.2.Визначення початкового радіуса профілю кулачка для кулачкових механізмів з тарілчастим штовхачем.
- •10.2.Циліндрична фрикційна передача
- •Ц иліндрична передача
- •10. 3.Конічна фрикційна передача
- •К онічна передача
- •Л обовий варіатор
- •З убчасте зачеплення
- •11.2 Евольвента кола та її властивості.
- •11. 3. Основні розміри циліндричних зубчастих коліс.
- •Ц иліндричні зубчасті колеса
- •11.4 Геометрія евольвентного зачеплення.
- •11. 5. Косозубі циліндричні колеса. Основні параметри.
- •К онічна зубчаста передача
- •Профілювання конічної передачі
- •12.2 Черв’ячна передача.
- •Ч ерв’ячна передача
- •12.3 Гвинтові зубчасті колеса .
- •12. 4. Поняття про нові види зубчастого зачеплення.
- •Зачеплення Новікова
- •План лекції
- •13. 2. Зубчасті механізми з рухомими осями. Планетарні та диференціальні механізми.
- •З убчасті механізми з рухомими осями
- •Зубчасті механізми типу редуктора Давида
- •13. 3 Кінематика диференціальних та планетарних механізмів
- •13.4. Визначення передаточних відношень планетарних механізмів графічним методом.
- •13. 5 Поняття про хвильову передачу. Кінематика.
- •14. 2 Методи нарізання зубів зубчастих коліс
- •14.3. Підрізування зубів. Найменше число зубів на колесі.
- •14.4 Виправлення /корегування/ зубчастих коліс.
- •Змістовий модуль 3. Динамічний аналіз механізмів Лекція 15.
- •15.2. Сили, що діють в механізмах.
- •15.3. Механічні характеристики машин.
- •15.4. Режими руху механізмів.
- •Лекція 16. Тертя в поступальних кінематичних парах
- •16.2. Тертя на похилій площині.
- •16.3. Тертя в клинчастому і циліндричному жолобі.
- •16.4. Тертя в гвинтовій парі.
- •Лекція 17. Тертя ковзання в обертальних та кочення у вищих кінематичних парах.
- •17.2. Тертя гнучкої ланки по нерухомому барабану.
- •17.3. Тертя кочення у вищих кінематичних парах.
- •17.3.1. Переміщення вантажу на катках.
- •17.3.2. Переміщення вантажу на візку.
- •Лекція 18.
- •18.2. Визначення сил інерції ланок плоских механізмів.
- •18.3. Зведення сил інерції ланки до центру коливання.
- •18.4. Метод заміщених точок.
- •19.2. Умова статичної визначеності кінематичного ланцюга.
- •19.3. Кінетостатика груп Ассура п класу п порядку.
- •19.3. 1. Кінетостатика груп Ассура і виду.
- •19.3.2. Кінетостатика груп Ассура II виду.
- •19.3.3. Кінетостатика груп Ассура III виду.
- •19.4. Кінетостатика механізму і класу.
- •Лекція 20.
- •20.2. Визначення коефіцієнту корисної дії при послідовному з'єднанні механізмів.
- •20.3. Визначення коефіцієнту корисної дії при паралельному з'єднанні механізмів.
- •Паралельне з'єднання механізмів
- •20.4. Коефіцієнт корисної дії кінематичних пар.
- •21.2. Зведені сили і моменти.
- •21.3. Теорема м.Є. Жуковського.
- •21.4. Зведена маса і зведений динамічний момент інерції механізму.
- •Лекція 22.
- •22.2. Нерівномірність руху механізмів.
- •22.3. Середня швидкість руху. Коефіцієнт нерівномірності руху.
- •23.2. Графік зведеного динамічного моменту інерції механізму.
- •23.3. Діаграма енергомас.
- •Лекція24.
- •24.2. Зрівноважування обертових тіл.
- •24.3. Зрівноважування механізмів.
- •24.4. Статичне і динамічне балансування обертових тіл.
- •24.5. Віброзахист машин.
6.4. Плани прискорень важільного механізму.
План прискорень механізму /рис.6.3, в/ будується у такій послідовності, як і план швидкостей.
Визначимо прискорення т.А1.2 за величиною. Поскільки ω1 величина стала, то повне прискорення т.А1.2 рівне нормальному прискоренню, яке визначається:
аА1.2
=
.
/6.26/
Вибираємо масштаб плану прискорень
μа
=
, /6.27/
де pаа1.2 - відрізок на плані прискорень в мм, що зображає прискорення аА1.2 в м/с2. Вектор прискорень аА1.2 направлений паралельно кривошипу ОА до центру обертання, тобто від т.А1.2 до т.О.
Вибираємо довільну т. ра - полюс плану прискорень із неї відкладемо в масштабі вектор прискорення аА1.2, отримаємо т.а1.2 .
Визначимо прискорення т.А3 . Розглянемо рух т.А3 відносно точки А1.2 і точки О1. Складемо векторні рівняння:
/6.28/
Визначимо прискорення Коріоліса і нормальне прискорення:
= 2ω3
;
=
. /6.29/
Напрям прискорення Коріоліса збігається з напрямом, повернутого на 900 в бік кутової швидкості ω3 вектора швидкості . Напрям відносного прискорення паралельний ланці BO1.
Із т.а1.2 відкладемо вектор прискорення Коріоліса, отримаємо т.К, через т.К проведемо пряму в напрямі відносного прискорення, тобто паралельно
ланці
ВО.
Із т.ра
відкладемо вектор нормального прискорення,
який направлений паралельно ланці BO1
і всторону від т.А3
до т.О1
отримаємо т.п1.
Через т.п1
проведемо пряму в напрямі тангенціального
прискорення
,
тобто перпендикулярно ланці BO1.
Місце перетину цих прямих позначимо
т.а3.
З’єднаємо т.а3
із полюсом т.ра.
Відрізок раа3
зображає
вектор повного прискорення т.А3.
Визначимо відрізок Рав, що зображає прискорення т.В, використавши відношення
рав
= раа3
. /6.30/
Точка в лежить на продовженні відрізка раа3.
Визначимо прискорення т.С. Розглянемо рух т.С. відносно т.В і відносно напрямних х - х. Складемо векторні рівняння:
/6.31/
Нормальне прискорення визначається аналогічно /6.29/.
Із
т.в
відкладемо вектор нормального прискорення,
який направлений паралельно ланці ВС
від т.С.
до т.В
отримаємо т.п2.
Через т.п2
проведемо пряму в напрямі тангенціального
прискорення
,
тобто перпендикулярно ланці ВС,
а через т.ра
проведемо пряму, паралельну напрямним
х
- х.
Місце перетину цих прямих позначимо
т.С.
Відрізок раС
зображає
вектор ас
повного прискорення т.С.
Визначимо прискорення т. S4,
для цього знайдемо відрізок
CS4
=
cв
.
/6.32/
З’єднаємо т. S4 з полюсом ра, отримаємо вектор повного присокрення т. S4.
Визначимо дійсні прискорення всіх точок.
;
;
. /6.33/
Визначимо кутові прискоерння всіх ланок за величиною.
ε3
=
;
ε4
=
. /6.34/
Для
визначення напряму кутових прискорень
ε3
і
ε4
перенесемо вектори тангенціальних
прискорень
і
,
відповідно у точки А
і С.
Кутові прискорення направлені в бік
відповідних векторів тангенціальних
прискорень, тобто кутові прискорення
ε3
і
ε4
направлені проти годинникової стрілки.