
- •ПРЕДИСЛОВИЕ
- •ЧАСТЬ I. ПРОСТРАНСТВА И КООРДИНАТЫ
- •Аффинные пространства
- •Аффинные евклидовы пространства
- •Аффинные координаты и преобразования
- •Криволинейные координаты
- •Криволинейные системы координат
- •Локальные базисы
- •ЧАСТЬ II. КИНЕМАТИКА
- •Кинематика точки
- •Коэффициенты Ламе. Проекции скорости точки на оси криволинейной системы координат
- •Проекции ускорения точки на оси ортогональной криволинейной системы координат
- •Описание движения точки в естественных координатах
- •Определение кривизны траектории точки по движению
- •Два примера движения точки
- •Кинематика твердого тела
- •Движение механической системы. Твердое тело. Число степеней свободы положения. Аффинное пространство и координаты, связанные с твердым телом
- •Группа движений аффинного евклидова пространства
- •Поступательное движение твердого тела
- •Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси
- •Плоское движение твердого тела
- •Движение твердого тела вокруг неподвижной точки
- •Угловая скорость, формула Эйлера и движение твердого тела в общем случае
- •Сложное движение
- •Сложное движение точки. Основные понятия
- •Относительная производная
- •Теорема сложения скоростей в сложном движении точки
- •Теорема сложения ускорений в сложном движении точки
- •Теорема о сложении угловых скоростей в сложном движении твердого тела
- •ЧАСТЬ III. ДИНАМИКА
- •Уравнения движения и основные законы динамики механической системы
- •Принцип детерминированности и уравнение Ньютона
- •Инерциальные системы координат
- •Сила и масса. Второй и третий законы Ньютона
- •Законы сил
- •Две задачи динамики
- •Уравнения движения механической системы
- •Теорема об изменении главного вектора количества движения
- •Уравнение движения центра инерции
- •Кинетический момент относительно неподвижной точки и теорема о его изменении
- •Движение точки в центральном поле сил
- •Изменение кинетического момента, вычисляемого относительно подвижного полюса
- •Работа силы и изменение кинетической энергии материальной точки
- •Условия потенциальности силового поля
- •Кинетическая энергия системы и теорема Кенига
- •Теорема об изменении кинетической энергии системы
- •Движение точки в центральном поле сил (продолжение)
- •Динамика твердого тела
- •Масса и плотность. Геометрия масс
- •Основные законы динамики твердого тела
- •Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки
- •Уравнения движения свободного твердого тела
- •Динамика точки с переменной массой
- •Уравнение Мещерского
- •Две задачи Циолковского
- •ЧАСТЬ IV. АНАЛИТИЧЕСКАЯ ДИНАМИКА
- •Общее уравнение механики
- •Cвязи, реакции. Обобщенные кооpдинаты
- •Изохронные ваpиации
- •Идеальные связи. Общее уравнение механики и принцип возможных перемещений
- •Общее уравнение механики в лагранжевых координатах
- •Уравнения Лагранжа
- •Уpавнения Лагpанжа II pода, их инваpиантность
- •Разрешимость уравнений Лагранжа II рода относительно старших производных
- •Обобщенный потенциал и уравнения Лагранжа II рода
- •Уравнения Лагранжа I рода и реакции идеальных связей
- •Канонические уравнения механики
- •Вывод канонических уравнений
- •Первые интегралы канонических уравнений
- •Метод Якоби решения канонических уравнений
- •Решение задачи о движении точки в центральном поле методом Якоби
- •Вариационные принципы механики
- •Дифференциальный принцип Даламбера-Лагранжа в декартовых переменных
- •Дифференциальный принцип Даламбера-Лагранжа в канонических переменных
- •Функционал и функция действия
- •Интегральный принцип наименьшего действия при изохронном варьировании (Принцип Гамильтона)
- •ЧАСТЬ V. ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ
- •Структуры и пространства
- •Группы, кольца, поля
- •Векторные пространства
- •Метрические пространства
- •Банаховы, гильбертовы и евклидовы пространства
- •Пространства Rn
- •Тензоры
- •Сопряженные пространства
- •Два определения тензора и их эквивалентность
- •Примеры тензоров
- •Алгебраические операции над тензорами
- •ЧАСТЬ VI. МАТЕРИАЛЫ ДЛЯ ЗАНЯТИЙ
- •Проверочные вопросы
- •Экзаменационные вопросы
- •Тесты
- •Упражнения
- •Литература
- •Предметный указатель
- •Оглавление

Перейти к оглавлению на странице: 256
§3. Примеры тензоров
(а)Ковектор, рассматриваемый как линейный функционал на V , есть тензор типа (1, 0), то есть Ti .
(б)Вектор, рассматриваемый как линейный функционал на V , есть тензор типа (0, 1), то есть T j .
(в) Спаривание (естественное или каноническое) между V и V
так называют билинейное отображение V V s K (по-
× →
ле, рассматривается как векторное пространство, например,
def
K = R1 ) такое, что ( l V , x V ) s (l, x) = l (x) . Ве-
личину s (l, x) обозначают hl, xi это что-то вроде скалярного произведения, но аргументы здесь из разных пространств.
Свойства: билинейность, невырожденность, то есть
( x V ) (hl, xi = 0) l = 0 V
( l V ) (hl, xi = 0) x = 0 V
Спаривание, рассматриваемое как билинейная функция ковектора и вектора есть тензор типа (1, 1), то есть Tij .
(г)Линейный оператор L : Rn → Rn , тензор Tij это матрица оператора в данном базисе, закон (2.7) для нее (переход матрицы оператора от базиса к базису) известен из алгебры.
|
Тензор T (любого |
типа) называют |
симметричным |
|
по |
x, y (соответственно, |
кососимметричным |
по x, y), |
ес- |
ли |
T (. . . , x, . . . , y, . . .) = |
T (. . . , y, . . . , x, . . .) |
(соответственно, |
|
T (. . . , x, . . . , y, . . .) = −T (. . . , y, . . . , x, . . .)). В |
частности, два- |
|||
жды ковариантный тензор |
Ti j симметричен, если Ti j = Tj i |
и |
||
кососимметричен, если Ti j = −Tj i . |
|
|
214

Перейти к оглавлению на странице: 256
§4. Алгебраические операции над тензорами
Сложение и умножение на число
Сложение определено для тензоров одинакового типа. Пусть T, Q (k, m)– тензоры; α, β числа, тогда (k, m) тензор αT +βQ определяется как билинейная функция такая, что
|
(αT + βQ) (x, y, . . . ; l, . . .) = |
(4.1) |
||||
= αT (x, y, . . . ; l, . . .) + βQ (x, y, . . . ; l, . . .) . |
||||||
|
||||||
Эквивалентное определение: |
|
|
||||
|
j1...jm |
j1...jm |
|
|
||
|
T = Ti1...ik |
, |
Q = Qi1...ik |
(4.2) |
||
|
j1 |
...jm |
j1...jm |
j1...jm |
||
|
|
|||||
(αT + βQ)i1...ik |
= α Ti1...ik |
+ β Qi1...ik . |
|
Умножение
Оно определяется для любых двух тензоров. Если используется первое определение тензора (полилинейная функция), то следует оговорить, что аргументы первого тензора независимы от аргументов второго (при втором определении никаких аргументов нет, так что и оговаривать нечего). Если T, Q (p, q) и (r, s) - тензоры, то
(T Q) (x, . . . ; l, . . . ; ξ, . . . ; λ, . . .) =
(4.3)
= T (x, . . . ; l, . . .) Q (ξ, . . . ; λ, . . .) .
Так определенная функция T Q очевидно полилинейна, то есть является (p + r, q + s) - тензором.
Пусть T = T j1...jq , Q = Qm1...ms , тогда
i1...ip k1...kr
(T Q) (x, . . . ; l, . . . ; ξ, . . . ; λ, . . .) =
|
|
i1 |
|
j1 |
|
|
|
|
|
k1 |
j |
...j |
1 |
|
|
= T xi1 e |
|
, . . . ; l |
|
ej1 |
, . . . Q ξk1 e |
|
, . . . ; λm |
|
em1 , . . . = |
||||||
i1 |
· . . . · lj1 · . . . · ξ |
k1 |
· . . . |
· λm1 |
· |
1 |
q |
m1...ms |
, |
||||||
= x |
|
. . . Ti1...ip |
Qk1...kr |
то есть
T Q = T j1...jq · Qm1...ms . i1...ip k1...kr
(4.4)
(4.5)
215
Перейти к оглавлению на странице: 256
Свертка
Пусть T (k, m)–тензор, а T (. . . , x, y, . . . ; . . . , ξ, η, . . .)
его значение (. . . , x, y, . . . векторы; . . . , ξ, η, . . . ковекторы). Пусть a постоянный вектор, а α постоянный ковектор, то-
гда |
T (. . . , a, y, . . . ; . . . , α, η, . . .) |
определяет |
(k − 1, m − 1) |
– тен- |
||
зор |
(в полилинейной функции |
T два аргумента |
x - вектор |
и |
||
ξ - |
ковектор заменены на постоянные a |
и α). |
Сумма |
S |
= |
|
|
− |
|
− |
|
T . . . , ei, y, . . . ; . . . , ei, η, . . . |
есть полилинейная функция осталь- |
||||
ных аргументов, то есть |
(k |
|
1, m |
|
1) - тензор. Этот тензор не |
зависит от выбора базиса при его построении. Действительно, если
|
|
|
|
|
{ei} , ei |
дуальные базисы, а {ei0 |
} , e0i |
другие дуальные |
|
базисы, то |
|
|
|
|
|
T . . . , ei0, y, . . . ; . . . , e0i, η, . . . = |
|||
|
= αkα0i T (. . . , ek, y, . . . ; . . . , em, η, . . .) = |
|||
|
i |
m |
|
(4.6) |
|
|
|
|
|
|
= δk |
T (. . . , e , y, . . . ; . . . , em, η, . . .) = |
||
|
m |
k |
|
|
|
= T . . . , ek, y, . . . ; . . . , ek, η, . . . . |
|||
Тензор S называется сверткой |
тензора T по аргументам |
x, ξ . Очевидно, свертка определена по любой паре контрагредиентных (то есть разноименных – вектор-ковектор) аргументов. Процесс свертывания можно продолжать до тех пор, пока остаются в получающемся тензоре пары контрагредиентных аргументов. Если число когредиентных и контрагредиентных аргументов исходного тензора T одинаковы, то свертка по всем парам даст число, называемое следом тензора T . О свертывании двух тензоров говорят, когда свертывается их произведение по аргументам, каждое из которых входит в один из сомножителей.
j1...jm |
, а S его свертка по p-му вектору и q -му |
|||||||||||
Если T = Ti1...ik |
||||||||||||
ковектору, то |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j1...jq−1jq+1... |
j1...jq−1 k jq+1... |
(4.7) |
||||||||||
S = Si |
1 |
...i |
p−1 |
i |
p+1 |
... |
= Ti |
...i |
p−1 |
k i |
... |
|
|
|
|
|
1 |
|
p+1 |
|
|
216
|
|
Перейти к оглавлению на странице: 256 |
||||
Действительно, |
|
|
|
|
|
|
S = T . . . , x, . . . , ek , . . . ; . . . , ξ, . . . , ek , . . . = |
|
|||||
|
|
p |
q |
|
|
|
|
|
|{z} |
|{z} |
|
|
|
= T . . . , xiei, . . . , ek , . . . ; . . . , ξjej, . . . , ek , . . . |
= |
|
||||
|
|
p |
q |
|
|
|
|
|
|{z} |
|{z} |
|
|
|
= . . . xi . . . ξj . . . T |
. . . , ei, . . . , ek , . . . ; . . . , ej, . . . , ek , . . . |
= |
||||
|
|
p |
|
q |
|
|
|
|
|{z} |
q |
|{z} |
|
|
|
|
|
z}|{ |
|
|
|
|
= . . . xi . . . ξj . . . T ... |
k ... |
|
|
|
|
|
|
... |
k ... |
|
|
(4.8) |
|
|
|
|{z} |
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
217