- •Государственное образовательное учреждение высшего
- •Лекция 13. Уравновешивание звеньев.
- •1.2. Механизмы современной техники.
- •1.3. Задачи и основные методы теории механизмов и машин.
- •План лекции
- •1. 5. 2 Классификация кинематических пар по числу связей.
- •1.5.3 Степень подвижности кинематической цепи.
- •5. 7 Избыточные связи.
- •План лекции
- •1. 5. 6 Принцип образования механизмов по Ассуру.
- •1. 5. 7 Избыточные связи
- •1. 5. 8 Классификация механизмов по общим свойствам.
- •1.5.9 Виды механизмов.
- •Тема 2
- •2. 2 Графический метод кинематического анализа - метод кинематических диаграмм.
- •2. 2. 1 Определение положений звеньев, построение траекторий точек и кинематических диаграмм.
- •2. 2. 2 Графическое дифференцирование.
- •2.2.3 Графическое интегрирование.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей и их свойства.
- •2.3.2 Построение планов ускорений и их свойства.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей.
- •2.3.2 Построение планов ускорений.
- •2. 4 Аналитические методы кинематического анализа.
- •2.5 Метод преобразования координат.
- •2.5.1. Определение положений точек в незамкнутых кинематических цепях.
- •2.5.2 Определение положений точек в замкнутых кинематических цепях.
- •2.5.3 Определение положения точек в пространственных кинематических цепях.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для кинематических пар.
- •2.5.5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •2.5.3 Определение положений точек звеньев в пространственных кинематических цепях.
- •2. 14 Преобразование координатных систем.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для конкретных кинематических пар,
- •5. 5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •Лекция 8
- •2.5.6 Определение положения точек в плоских механизмах
- •2.5.7 Определение положений точек, скоростей и ускорений
- •2.5.6 Определение положений точек в плоских механизмах векторным методом.
- •2.5.7 Определение угловых скоростей и ускорений звеньев и линейных скоростей и ускорений точек плоских механизмов. Аналоги скоростей и ускорений.
- •3.1. Введение в динамику машин.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •3.1 Введение в динамику машин.
- •3.2. Силы, действующие в машинах.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •2. Силы движущие и силы сопротивления.
- •3.2.2 Определение сил инерции.
- •3.3. Реакции в кинематических парах.
- •3.4.Кинетостатический расчет механизмов.
- •3.4.1 Задачи кинетостатики механизмов.
- •3.4.2 Условия статической определимости групп звеньев.
- •3.4.3 Графоаналитический метод кинетостатического расчета групп второго класса.
- •2. Группа 2-го вида
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •3.4.5 Кинетостатика ведущего звена.
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •Лекция 12.
- •3.5.1 Трение в поступательных кинематических
- •3.5.2 Трение во вращательной кинематической паре.
- •3. 6. Передача работы и мощности. Кпд машин. Коэффициент потерь.
- •3.6.1 Кпд поступательной кинематической пары.
- •3.6.3. Определение кпд механизма.
- •3.6.4 Кпд соединенных машин.
- •Лекция 13.
- •3.7.1 Общие условия уравновешивание вращающихся масс.
- •3.7.2 Статическое уравновешивание.
- •Уравновешивание в общем случае или динамическое уравновешивание.
- •3.7.4 Статическая и динамическая балансировка вращающихся масс.
- •Лекция 14
- •3.7.6. Уравновешивание шарнирного четырехзвенника.
- •3.8. Движение машин под действием заданных сил.
- •3.8.1. Режимы движения машины.
- •3.8.2. Характеристика внешних сил.
- •3.8.5 Определение приведенных моментов инерции и моментов сил кривошипно – ползунного механизма.
- •3.8.8 Уравнения движения в дифференциальной форме.
- •Разрешим уравнение (3.57) относительно углового ускорения
- •Лекция 17.
- •3.8.13 Определение момента инерции маховика.
- •Лекция 18.
- •3.8.16 Уравнения движения машины с учетом упругости звеньев.
- •4. 2. Основные и дополнительные условия синтеза. Ограничения при синтезе.
- •4. 3. Методы оптимального синтеза.
- •4. 4. Синтез механизмов на основании заданной целевой функции.
- •4. 5. Интерполяционный метод синтеза механизмов.
- •Лекция 20.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •Тема 5 Синтез плоских рычажных механизмов (4 часа)
- •5.2 Синтез четырехзвенного кривошипно-ползунного коромыслового механизма по трем положениям аналитическим методом.
- •5.3 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма по двум крайним положениям коромысла, коэффициенту изменения средней скорости и допускаемому углу давления.
- •План лекции
- •5.4.2 Синтез кривошипно-ползунного механизма.
- •5.4.З Синтез кулисного механизма.
- •Тема 6.
- •9.2. Фазы движения толкателя
- •9.3. Обоснование выбора закона движения
- •Лекция 24.
- •6.5 Синтез кулачковых механизмов.
- •6.6 Проектирование по кинематическим параметрам. Построение профиля кулачка при поступательном движении толкателя.
- •6.4 Проектирование по динамическим параметрам. Определение текущих углов давления. Аналог скорости
- •Лекция 25
- •6.10. Графическое определение текущих углов давления.
- •6.11 Аналитический метод определения основных размеров кулачкового механизма по заданному допускаемое углу давления.
- •6.12. Силовой расчет кулачкового механизма.
- •Глава 7. Синтез зубчатых зацеплений. (12 часов).
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача..
- •7.1 Виды зубчатых механизмов
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Окружность
- •Окружность
- •5. Эвольвента - кривая без перегибо
- •7.5 Элементы и свойства эвольвентного зацепления
- •7.6. Коэффициент перекрытия
- •Лекция 28.
- •7.8. Внутреннее зацепление (рис.7.9)
- •7.9. Реечное зацепление (рис.7.10)
- •7.10. Изготовление зубчатых колес.
- •Лекция 29.
- •7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения
- •7.15. Условие отсутствия подрезания
- •Лекция 30
- •7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
- •7.18 Косозубая цилиндрическая передача.
- •Лекция 31
- •7.21 Передачи с перекрещивающимися осями.
- •7.21.1 Винтовая передача.
- •7.21.2 Червячная передача.
- •Тема 8. Синтез механизмов с подвижными осями. Лекция 32.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •Тема 9. Основы теории машин - автоматов. ( 4 часа)
- •9.1.2. Управление от копиров.
- •9.1.3. Следящий привод.
- •9.2. Виды манипуляторов и промышленных роботов.
- •Промышленные роботы
- •9.3. Рабочий объем манипулятора и классификация движений захвата
- •9.4. Влияние расположения кинематических пар манипулятора на его маневренность
- •9.5 Структурный синтез манипуляторов
- •9.6 Зоны обслуживания, угол и коэффициент
- •Список литературы.
Лекция 29.
План лекции
7.11.Станочное зацепление эвольвентного колеса с реечным инструментом.
7.12 .Смещение исходного контура и его влияние на форму нарезаемых зубьев
7.13. Определение размеров колеса.
7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения.
7.15.Условия отсутствия подрезания.
7.11. Станочное зацепление эвольвентного колеса с реечным инструментом.
Рабочее зацепление– это зацепление пары колес, составляющих зубчатую передачу и непосредственно использующихся в механизме.
Производящей поверхностью называется воображаемая поверхность, образуемая режущими кромками инструмента при их движении, огибающей которой в относительном движении является требуемая боковая поверхность зуба обрабатываемого зубчатого колеса.
Станочным зацеплением называется зубчатое зацепление производющего колеса с обрабатываемым зубчатым колесом. То как бы схема взаимодействия исходного контура инструмента с нарезаемым колесом.
Исходный производящий контур (ИПК) – это проекция производящей поверхности на плоскость заготовки.
В станочном зацеплении зацепление получает те форму и размер, которые будут в рабочем зацеплении. Расчет зубчатых передач производится на базе ИПК, который определяет все размеры передачи.
Геометрические элементы ИПК стандартизованы по ГОСТ 9587-68.
Профиль зуба режущего инструмента отличается от аналогичного профиля зуба рейки тем, что высота головки увеличена на высоту радиального зазора, так как головка зуба режущего инструмента вырезает ножку зуба в заготовке.
В ИПК (рис.7.13) ав - прямолинейный участок (формирует эвольвентную часть зуба), вс- переходный. Коэффициент h =1, с=0,25, угол инструмента =20, радиус скругления =0,38m (вводится для уменьшения подрезания зубьев и получения более плпвной переходной кривой у основания зубьев).
Смещение исходного контура и его влияние на форму нарезаемых зубьев.
Если делительная окружность колеса при нарезании касается делительной прямой производящей рейки, то получается колесо без смещения (нулевое) (рис.7.13).
Так как по делительной прямой толщина зуба и ширина впадины одинаковы и равны m.2, то для таких колес соблюдается равенство S=e= m./2 (колесо с равноделенным шагом).
Определение размеров колеса
Диаметры окружностей таких колес
da = mz + 2m = m(z + 2),
df = mz – 2,5m = m(z – 2,5),
d = mz,
db = mz cos.
Высота ha = m, hf = 1,25m, h = 2,25m.
Рис. 7.13. Исходный призводящий контур.
Рис. 7.14. Соосная передача.
Рис. 7.15. Смещение рейки и её влияние на форму зуба.
Минимальное число зубьев колес, нарезаемое без подрезания, zmin= 17.
. Нарезание колес со смещением
На станке инструмент можно расположить по-разному относительно колес. Колесо со смещением называется колесо, делительная окружность которого при нарезании не касается делительной прямой ИПК.
Применение нормальных колес с постоянной высотой головки зубьев вызвано требованиями взаимозаменяемости. Но использование таких колес ограничивает конструктора в выборе наилучших для работы передачи параметров. Причинами изготовления колес со смещениями являются следующие.
Снижение числа зубьев может привести может привести к подрезанию ножки (при t 17).
Часто невозможно применить нормальную зубчатую передачу у соосных передач. Например (рис. 7.14): расстояние а12 должно равняться а31. Но при одинаковом модуле и нулевых колёсах это невозможно:
3. Нормальное зацепление может не удовлетворять конструктора по качественным показателям: коэффициенту перекрытия, удельному скольжению, давлению, форме зуба и т.д.
Во всех случаях, когда нормальное зубчатое зацепление не удовлетворяет предъявляемым требованиям, от него приходитеся: отступать или исправлять его. Исправление нормального зубчатого зацепления с целью его улучшения называется корригированием.Осуществляется оно нарезанием колес со смещением,,
Так как шаг по всем сечениям рейки одинаков, то число зубьев колеса и шаг по делительной окружности при смещении не меняется (так же, как и передаточное отношение и эвольвента, т.к. не меняется основная окружность). Разница будет в толщине зуба и ширине впадины, а также в диаметрах окружностей вершин и впадин.
Смещение и его влияние на форму зуба
Смещением называется расстояние по нормали между делительной окружностью зубчатого колеса и делительной прямой производящей рейки.
Его выражают в виде произведения модуля m на коэсяоициент смещения x. Смещение имеет знак (рис.7.15). При положительном смещении (х>0) делительная прямая рейки не пересекает делительной окружности колеса (рейка смещена от центра заготовки). При нулевом делительная прямая касается делительной окружности (x=0). При отрицательном прямая пересекает делительную окружность (рейка смещена к центру заготовки, Х < 0).
Смещение влияет на форму зуба (см.рис.). Первый профиль соответствует колесу без смещения, Второй - колесу с положительным смещением. Основание зуба - утолщенное, , но может быть заострение головки. Третий профиль соответствует колесу с отрицательным смещением. Ножка ослаблена, .
. Толщина зуба по делительной окружности
Так как колесо нарезается со смещением, то по делительной окружности перекатывается некоторая начальная прямая (рис.7,16,а). Она перекатывается без скольжения, поэтому толщина зуба по делительной окружности равна ширине впадины по начальной прямой:
(7.11)