- •Государственное образовательное учреждение высшего
- •Лекция 13. Уравновешивание звеньев.
- •1.2. Механизмы современной техники.
- •1.3. Задачи и основные методы теории механизмов и машин.
- •План лекции
- •1. 5. 2 Классификация кинематических пар по числу связей.
- •1.5.3 Степень подвижности кинематической цепи.
- •5. 7 Избыточные связи.
- •План лекции
- •1. 5. 6 Принцип образования механизмов по Ассуру.
- •1. 5. 7 Избыточные связи
- •1. 5. 8 Классификация механизмов по общим свойствам.
- •1.5.9 Виды механизмов.
- •Тема 2
- •2. 2 Графический метод кинематического анализа - метод кинематических диаграмм.
- •2. 2. 1 Определение положений звеньев, построение траекторий точек и кинематических диаграмм.
- •2. 2. 2 Графическое дифференцирование.
- •2.2.3 Графическое интегрирование.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей и их свойства.
- •2.3.2 Построение планов ускорений и их свойства.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей.
- •2.3.2 Построение планов ускорений.
- •2. 4 Аналитические методы кинематического анализа.
- •2.5 Метод преобразования координат.
- •2.5.1. Определение положений точек в незамкнутых кинематических цепях.
- •2.5.2 Определение положений точек в замкнутых кинематических цепях.
- •2.5.3 Определение положения точек в пространственных кинематических цепях.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для кинематических пар.
- •2.5.5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •2.5.3 Определение положений точек звеньев в пространственных кинематических цепях.
- •2. 14 Преобразование координатных систем.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для конкретных кинематических пар,
- •5. 5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •Лекция 8
- •2.5.6 Определение положения точек в плоских механизмах
- •2.5.7 Определение положений точек, скоростей и ускорений
- •2.5.6 Определение положений точек в плоских механизмах векторным методом.
- •2.5.7 Определение угловых скоростей и ускорений звеньев и линейных скоростей и ускорений точек плоских механизмов. Аналоги скоростей и ускорений.
- •3.1. Введение в динамику машин.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •3.1 Введение в динамику машин.
- •3.2. Силы, действующие в машинах.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •2. Силы движущие и силы сопротивления.
- •3.2.2 Определение сил инерции.
- •3.3. Реакции в кинематических парах.
- •3.4.Кинетостатический расчет механизмов.
- •3.4.1 Задачи кинетостатики механизмов.
- •3.4.2 Условия статической определимости групп звеньев.
- •3.4.3 Графоаналитический метод кинетостатического расчета групп второго класса.
- •2. Группа 2-го вида
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •3.4.5 Кинетостатика ведущего звена.
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •Лекция 12.
- •3.5.1 Трение в поступательных кинематических
- •3.5.2 Трение во вращательной кинематической паре.
- •3. 6. Передача работы и мощности. Кпд машин. Коэффициент потерь.
- •3.6.1 Кпд поступательной кинематической пары.
- •3.6.3. Определение кпд механизма.
- •3.6.4 Кпд соединенных машин.
- •Лекция 13.
- •3.7.1 Общие условия уравновешивание вращающихся масс.
- •3.7.2 Статическое уравновешивание.
- •Уравновешивание в общем случае или динамическое уравновешивание.
- •3.7.4 Статическая и динамическая балансировка вращающихся масс.
- •Лекция 14
- •3.7.6. Уравновешивание шарнирного четырехзвенника.
- •3.8. Движение машин под действием заданных сил.
- •3.8.1. Режимы движения машины.
- •3.8.2. Характеристика внешних сил.
- •3.8.5 Определение приведенных моментов инерции и моментов сил кривошипно – ползунного механизма.
- •3.8.8 Уравнения движения в дифференциальной форме.
- •Разрешим уравнение (3.57) относительно углового ускорения
- •Лекция 17.
- •3.8.13 Определение момента инерции маховика.
- •Лекция 18.
- •3.8.16 Уравнения движения машины с учетом упругости звеньев.
- •4. 2. Основные и дополнительные условия синтеза. Ограничения при синтезе.
- •4. 3. Методы оптимального синтеза.
- •4. 4. Синтез механизмов на основании заданной целевой функции.
- •4. 5. Интерполяционный метод синтеза механизмов.
- •Лекция 20.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •Тема 5 Синтез плоских рычажных механизмов (4 часа)
- •5.2 Синтез четырехзвенного кривошипно-ползунного коромыслового механизма по трем положениям аналитическим методом.
- •5.3 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма по двум крайним положениям коромысла, коэффициенту изменения средней скорости и допускаемому углу давления.
- •План лекции
- •5.4.2 Синтез кривошипно-ползунного механизма.
- •5.4.З Синтез кулисного механизма.
- •Тема 6.
- •9.2. Фазы движения толкателя
- •9.3. Обоснование выбора закона движения
- •Лекция 24.
- •6.5 Синтез кулачковых механизмов.
- •6.6 Проектирование по кинематическим параметрам. Построение профиля кулачка при поступательном движении толкателя.
- •6.4 Проектирование по динамическим параметрам. Определение текущих углов давления. Аналог скорости
- •Лекция 25
- •6.10. Графическое определение текущих углов давления.
- •6.11 Аналитический метод определения основных размеров кулачкового механизма по заданному допускаемое углу давления.
- •6.12. Силовой расчет кулачкового механизма.
- •Глава 7. Синтез зубчатых зацеплений. (12 часов).
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача..
- •7.1 Виды зубчатых механизмов
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Окружность
- •Окружность
- •5. Эвольвента - кривая без перегибо
- •7.5 Элементы и свойства эвольвентного зацепления
- •7.6. Коэффициент перекрытия
- •Лекция 28.
- •7.8. Внутреннее зацепление (рис.7.9)
- •7.9. Реечное зацепление (рис.7.10)
- •7.10. Изготовление зубчатых колес.
- •Лекция 29.
- •7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения
- •7.15. Условие отсутствия подрезания
- •Лекция 30
- •7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
- •7.18 Косозубая цилиндрическая передача.
- •Лекция 31
- •7.21 Передачи с перекрещивающимися осями.
- •7.21.1 Винтовая передача.
- •7.21.2 Червячная передача.
- •Тема 8. Синтез механизмов с подвижными осями. Лекция 32.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •Тема 9. Основы теории машин - автоматов. ( 4 часа)
- •9.1.2. Управление от копиров.
- •9.1.3. Следящий привод.
- •9.2. Виды манипуляторов и промышленных роботов.
- •Промышленные роботы
- •9.3. Рабочий объем манипулятора и классификация движений захвата
- •9.4. Влияние расположения кинематических пар манипулятора на его маневренность
- •9.5 Структурный синтез манипуляторов
- •9.6 Зоны обслуживания, угол и коэффициент
- •Список литературы.
7.9. Реечное зацепление (рис.7.10)
Если увеличивать число зубьев одного из колес, то в пределе как внешнее, так и внутреннее зацепление переходит в реечное, при котором z=. Реечное зацепление предназначено для преобразования вращательного движения колеса в поступательное движение рейки (или наоборот). Процесс взаимодействия эвольвентных профилей аналогичен цилиндрической передаче с той разницей, что для рейки все окружности переходят в параллельные прямые, а профиль зуба - в прямую. Начальная окружность колеса перекатывается без скольжения по начальной прямой рейки.
При положении линии вершин ниже т. N1 произойдет заклинивание передачи. Условие отсутствия заклинивания:
haPK
ha=ha*m;
Тогда
При ha*=1 и = 20° zmin= 17.
Коэффициент перекрытия
7.10. Изготовление зубчатых колес.
Существует два принципеально различных метода: изготовления зубчатых колес метод копирования и метод огибания.
1.Метод копирования (профилирования) (рис.7.11.)
Колесо образуется фрезерованием впадин между зубьями на фрезрных станках дисковой или пальцевой фрезой.Фреза имеет форму впадины и совершает вращательное движение, а заготовка-поступательное вдоль оси. После обработки одной впадины заготовка возвращается в исходное положение, поворачивается на угол =360° протачивается следующая впадина.
Преимущество метода в том, что он не требует специальных станков.
Недостатки:
1.Низкая производительность.
2.Требуется большая номенклатура фрез. Теоретически – для каждого числа зуббев каждого модуля требуется своя фреза. Для ограничения количества инструментов применяется комплекс модульных фрез из 8 штук, что является причиной низкой точности размеров колеса.
3. Низкая точность по шагу и боковому профилю. Сильное влияние износа на точность.
4. Высокая стоимость инструмента, а значит и изделия.
Рис. 7.11. Изготовление зубчатых колёс методом копирования.
Рис.7.12. Изготовление зубчатых колёс методом огибания.
Указанные недостатки обусловливают применение метода для мелкосерийного и индивидуального производства.
2. Метод огибания (рис.7.12.)
Является основным методом изготовления колес. Теоретическое обоснование метода было дано Т. Оливье в середине 19 века в виде двух принцепов ( вариантов)
Обе сопряженные поверхности зубьев нарезаются одной производящей поверхностью, не совпадающей ни с одной из сопряженных кривых.
Производящая поверхность может совпадать с одной из сопряженных кривых .
Соответственно этим принципам используются три способа изготавления ( и три типа инструмента):
а ) инструментальной рейкой на зубострогальных станках ;
б ) долбяком на зубодолбежных станках;
в ) червячной фрезой на зубофрезерных станках.
Сущность метода огибания заключается в том, что инструменту и заготовке сообщают на станке те же движения, которые они имеют, находясь в зацеплении друг с другом. Кроме того, инструменту сообщается движиния резания. Профили зубьев получаются как огибающие последовательных положений режущей кромки инструмента.
При нарезании долбяком его движение вниз – движение резания. Вращение заготовки и долбяка – движение огибания, при этом начальные окружности катятся друг по другу без скольжения.
При нарезании инструментальной рейкой заготовка вращается со скоростью , рейка движется поступательно. Начальная прямая рейки катится без скольжения по начальной окружности колеса.
Нарезание долбяком – универсальный метод (для наружного и внутреннего зацепления). Из-за простоты инструмента для наружного зацепления наиболее распространение получило нарезание рейкой.
Приемущества метода
Выше производительность.
Меньше номенклатура инструмента, так как инструменту с данным модулем можно нарезать колесо с разным числом зубьев.
Колесо имет высокую точность, т. е. Износ инструмента сказывается в меньшей степени.
Недостаток – требуется специальное оборудование