- •Государственное образовательное учреждение высшего
- •Лекция 13. Уравновешивание звеньев.
- •1.2. Механизмы современной техники.
- •1.3. Задачи и основные методы теории механизмов и машин.
- •План лекции
- •1. 5. 2 Классификация кинематических пар по числу связей.
- •1.5.3 Степень подвижности кинематической цепи.
- •5. 7 Избыточные связи.
- •План лекции
- •1. 5. 6 Принцип образования механизмов по Ассуру.
- •1. 5. 7 Избыточные связи
- •1. 5. 8 Классификация механизмов по общим свойствам.
- •1.5.9 Виды механизмов.
- •Тема 2
- •2. 2 Графический метод кинематического анализа - метод кинематических диаграмм.
- •2. 2. 1 Определение положений звеньев, построение траекторий точек и кинематических диаграмм.
- •2. 2. 2 Графическое дифференцирование.
- •2.2.3 Графическое интегрирование.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей и их свойства.
- •2.3.2 Построение планов ускорений и их свойства.
- •2.3 Графоаналитический метод кинематического анализа - метод планов скоростей и ускорений.
- •2.3.1 Построение планов скоростей.
- •2.3.2 Построение планов ускорений.
- •2. 4 Аналитические методы кинематического анализа.
- •2.5 Метод преобразования координат.
- •2.5.1. Определение положений точек в незамкнутых кинематических цепях.
- •2.5.2 Определение положений точек в замкнутых кинематических цепях.
- •2.5.3 Определение положения точек в пространственных кинематических цепях.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для кинематических пар.
- •2.5.5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •2.5.3 Определение положений точек звеньев в пространственных кинематических цепях.
- •2. 14 Преобразование координатных систем.
- •2.5.4 Уравнения преобразования координат для конкретных кинематических пар,
- •5. 5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •Лекция 8
- •2.5.6 Определение положения точек в плоских механизмах
- •2.5.7 Определение положений точек, скоростей и ускорений
- •2.5.6 Определение положений точек в плоских механизмах векторным методом.
- •2.5.7 Определение угловых скоростей и ускорений звеньев и линейных скоростей и ускорений точек плоских механизмов. Аналоги скоростей и ускорений.
- •3.1. Введение в динамику машин.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •3.1 Введение в динамику машин.
- •3.2. Силы, действующие в машинах.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •2. Силы движущие и силы сопротивления.
- •3.2.2 Определение сил инерции.
- •3.3. Реакции в кинематических парах.
- •3.4.Кинетостатический расчет механизмов.
- •3.4.1 Задачи кинетостатики механизмов.
- •3.4.2 Условия статической определимости групп звеньев.
- •3.4.3 Графоаналитический метод кинетостатического расчета групп второго класса.
- •2. Группа 2-го вида
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •3.4.5 Кинетостатика ведущего звена.
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •Лекция 12.
- •3.5.1 Трение в поступательных кинематических
- •3.5.2 Трение во вращательной кинематической паре.
- •3. 6. Передача работы и мощности. Кпд машин. Коэффициент потерь.
- •3.6.1 Кпд поступательной кинематической пары.
- •3.6.3. Определение кпд механизма.
- •3.6.4 Кпд соединенных машин.
- •Лекция 13.
- •3.7.1 Общие условия уравновешивание вращающихся масс.
- •3.7.2 Статическое уравновешивание.
- •Уравновешивание в общем случае или динамическое уравновешивание.
- •3.7.4 Статическая и динамическая балансировка вращающихся масс.
- •Лекция 14
- •3.7.6. Уравновешивание шарнирного четырехзвенника.
- •3.8. Движение машин под действием заданных сил.
- •3.8.1. Режимы движения машины.
- •3.8.2. Характеристика внешних сил.
- •3.8.5 Определение приведенных моментов инерции и моментов сил кривошипно – ползунного механизма.
- •3.8.8 Уравнения движения в дифференциальной форме.
- •Разрешим уравнение (3.57) относительно углового ускорения
- •Лекция 17.
- •3.8.13 Определение момента инерции маховика.
- •Лекция 18.
- •3.8.16 Уравнения движения машины с учетом упругости звеньев.
- •4. 2. Основные и дополнительные условия синтеза. Ограничения при синтезе.
- •4. 3. Методы оптимального синтеза.
- •4. 4. Синтез механизмов на основании заданной целевой функции.
- •4. 5. Интерполяционный метод синтеза механизмов.
- •Лекция 20.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •Тема 5 Синтез плоских рычажных механизмов (4 часа)
- •5.2 Синтез четырехзвенного кривошипно-ползунного коромыслового механизма по трем положениям аналитическим методом.
- •5.3 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма по двум крайним положениям коромысла, коэффициенту изменения средней скорости и допускаемому углу давления.
- •План лекции
- •5.4.2 Синтез кривошипно-ползунного механизма.
- •5.4.З Синтез кулисного механизма.
- •Тема 6.
- •9.2. Фазы движения толкателя
- •9.3. Обоснование выбора закона движения
- •Лекция 24.
- •6.5 Синтез кулачковых механизмов.
- •6.6 Проектирование по кинематическим параметрам. Построение профиля кулачка при поступательном движении толкателя.
- •6.4 Проектирование по динамическим параметрам. Определение текущих углов давления. Аналог скорости
- •Лекция 25
- •6.10. Графическое определение текущих углов давления.
- •6.11 Аналитический метод определения основных размеров кулачкового механизма по заданному допускаемое углу давления.
- •6.12. Силовой расчет кулачкового механизма.
- •Глава 7. Синтез зубчатых зацеплений. (12 часов).
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача..
- •7.1 Виды зубчатых механизмов
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Окружность
- •Окружность
- •5. Эвольвента - кривая без перегибо
- •7.5 Элементы и свойства эвольвентного зацепления
- •7.6. Коэффициент перекрытия
- •Лекция 28.
- •7.8. Внутреннее зацепление (рис.7.9)
- •7.9. Реечное зацепление (рис.7.10)
- •7.10. Изготовление зубчатых колес.
- •Лекция 29.
- •7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения
- •7.15. Условие отсутствия подрезания
- •Лекция 30
- •7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
- •7.18 Косозубая цилиндрическая передача.
- •Лекция 31
- •7.21 Передачи с перекрещивающимися осями.
- •7.21.1 Винтовая передача.
- •7.21.2 Червячная передача.
- •Тема 8. Синтез механизмов с подвижными осями. Лекция 32.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •8.1 Планетарные и дифференциальные механизмы.
- •Тема 9. Основы теории машин - автоматов. ( 4 часа)
- •9.1.2. Управление от копиров.
- •9.1.3. Следящий привод.
- •9.2. Виды манипуляторов и промышленных роботов.
- •Промышленные роботы
- •9.3. Рабочий объем манипулятора и классификация движений захвата
- •9.4. Влияние расположения кинематических пар манипулятора на его маневренность
- •9.5 Структурный синтез манипуляторов
- •9.6 Зоны обслуживания, угол и коэффициент
- •Список литературы.
7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
Сравнивая нулевую, положительную и отрицательную зубчатые передачи следует иметь в виду,что вся технология зубонарезания для них во всех случаях одинаковая.
Нулевые передачи широко распространены, особенно, если они составлены из нулевых колес с равноделенным шагом. Они обладают денным свойством взаимозаменяемости. У равносмещенной передачи малое колесо может иметь число зубьев меньше 17.
Положительная передача обладает наибольшей изгибной и контактной прочностью и износостойкостью. Однако следует помнить, что она имеет меньший коэффициент перекрытия, и при увеличении коэффициентов смещения может наступить заострение зубьев.
Отрицательную передачу применяют реже, так как она обладает худшим эксплуатационными качествами. Необходимость в её применении возникает, когда нужно вписаться в заданное межосевое расстояние.
При назначении коэффициентов смещения следует помнить, что верхние пределы увеличения суммарного и частных смещений определяются условиями отсутствия заострения зубьев, получения минимального допустимого коэффициента перекрытия, а нижние пределы определяются условиями отсутствия заклинивания передачи и подрезания зубьев колес.
Если по этим условиям построить кривые в координатах Х1, Х2 то получим область возможных расчетных коэффициентов смещения или блокирующий контур.
Внутри контура нанесены линии, определяющие другие показатели зацепления:
и - линии, определяющие равную прочность на изгиб. Блокирующие контуры приводятся в справочнике Т.П.Болотовской, И.А.Болотовского и др.
7.18 Косозубая цилиндрическая передача.
Для улучшения плавности передачи, связанной с увеличением коэффициента перекрытия, или уменьшения числа зубьев колес, изготовляетлых методом огибания стандартным инструментом, применяют косозубые колеса.
Рис. 7.17 Блокирующий контур
Боковую поверхность косого зуба эвольвентного колеса можно представить как линейчатую поверхность, описываемую прямой, лежащей в плоскости Q под углом к образующей основного цилиндра, по которому эта плоскость катится без скольжения- угол наклона зубьев на основном цилиндре. Каждая точка прямой в торцовых сечениях описывает эвольвенту. Основания эвольвент на основном цилиндре расположены по винтовой линии. Вся поверхность называется эвольвентным геликоидом.
Для образования внешнего зацепления нужно взять два косозубых колеса с одинаковым утлом наклона зубьев (одно - правое, другое - левое). Во внутреннем зацеплении колёса либо оба правые, либо оба левые. В таком зацеплении зубья соприкасаются по линии, совпадающей с общей образующей геликоидов, то есть в разных сечениях участвуют разные точки эвольвентных профилей, что повышает плавность и способствует снижению шума.
Развернем делительный цилиндр на плоскость
Тогда следы зубьев на этом цилиндре изобразятся прямыми линиями. Расстояние Pt называют торцовым шагом, а расстояние Pn нормальным шагом. Они связаны зависимостью.
Соответственно различают торцовый и нормальный модули mt, mn, cвязанные соотношением
Стандартное значение имеет нормальный модуль.
В косозубой передаче каждый зуб входит в зацепление постепенно, не сразу всей длиной, поэтому угол перекрытия увеличивается на ддобавочный угол . Полный угол перекрытия равен:
, где
- угол перекрытия в торцовом сечении,
b -ширина колеса,
- радиус делительного цилиндра.
Соответственно увеличивается и коэффициент перекрытия.
Он определяется выражением
Здесь коэффициент перекрытия в торцовом сечении,
Одним из недостатков косозубых передач является наличие осевого усилия, что усложняет конструкцию опор. Этот недостаток устраняется применением шевронных колес.
Рис. 7.18 Образование эвольвентного геликоида
Рис. 7.19 Развертка делительного цилиндра
Рис. 7.20 Шевронное колесо