- •В.И. Королев, в.В. Сахаров, о.В. Шергина оценка параметров, моделирование динамических систем и электрических цепей в среде matlab
- •Санкт-Петербург
- •Рецензенты:
- •Isbn 5-88964-073-X © Королев в. И.,
- •Содержание
- •1. Идентификация параметров моделей систем на основе квадратичных методов оценивания………..……………………………………………………………........................... 11
- •Модели установившихся режимов в электрических цепях и
- •4. Модели пространства состояний в электрических цепях и
- •5. Системы и цепи под воздействием параметрических возмущений: численные и
- •6. Моделирование динамических систем и электрических цепей средствами
- •8. Моделирование технологических процессов в системах с помощью
- •Введение
- •Идентификация параметров моделей систем на основе квадратичных методов оценивания
- •Линейные модели систем Рассмотрим систему линейных уравнений
- •Рассмотрим линейное уравнение
- •Для существования точного решения уравнения (1.1) должно выполняться условие
- •1.2. Переопределенные системы уравнений. Метод наименьших квадратов
- •Введем векторы
- •1.3. Оценивание параметров периодических сигналов по экспериментальным данным
- •Таким образом, требуется оценить амплитуды и фазы
- •Разделив период t на 24 равных интервала, мы получим . Так как , то каждому будет соответствовать угол (в градусах).
- •1.4. Рекуррентный метод оценивания параметров моделей
- •1.5.Алгоритм оценивания параметров моделей в условиях ограничений
- •Минимальное значение (1.43) соответствует условию
- •1.6. Нормы оценивания параметров в теории инверсных систем
- •1.7. Оценивание параметров по критерию минимума среднего абсолютного значения остатков
- •Уравнение измерителя
- •1.8. Нелинейное оценивание параметров моделей в режиме прямых вычислений
- •1.9. Алгоритм ортогонализации в оценке параметров динамических систем
- •Рассмотрим нелинейную дискретную модель системы
- •2. Модели установившихся режимов в электрических цепях и системах
- •2.1. Пример модели цепи постоянного тока
- •Пример модели цепи переменного тока
- •2.3.Несимметричные режимы в трехфазных электрических цепях: метод симметричных составляющих
- •2.4. Модель многоузлового разветвления русла в стационарном режиме. Аналогии с электрической цепью
- •2.5. Модель твердого тела с двумя неподвижными точками
- •2.6. Многопродуктовая модель экономики: межотраслевой баланс
- •2.7. Модель оценки элементов матрицы преобразования
- •3. Динамические звенья и системы под воздействием гармонических сигналов
- •3.1.Построение частотных характеристик простых динамических звеньев
- •3.2.Резонанс в динамических системах
- •3.4. Резонанс в электрических цепях
- •3.4. Режим биений
- •4. Модели пространства состояний в электрических цепях и системах
- •4.1. Понятие состояния
- •4.2. Уравнения состояния для электрических цепей
- •4.3. Приведение к резистивной форме моделей электрических цепей с одним накопителем энергии
- •4.4. Определение коэффициентов дифференциальных уравнений моделей электрических цепей с двумя накопителями энергии
- •4.5. Электрическая цепь с четырьмя накопителями энергии
- •4.6. Примеры составления уравнений состояния rlc -цепей в матричной форме
- •Исходная цепь
- •Краткие сведения о решателях дифференциальных уравнений
- •5.2. Об аналитическом решении дифференциальных уравнений
- •5.3.Матричная форма решения уравнений состояния динамических систем
- •Моделирование динамических систем с двумя накопителями энергии при параметрических возмущениях Для определенности рассмотрим модель динамической системы с двумя накопителями энергии:
- •Моделирование –цепей. Аналитические решения
- •Сопротивления ,
- •Переходный процесс в -цепи под воздействием синусоидального входного сигнала
- •Системы, находящиеся под воздействием периодических сигналов прямоугольной формы
- •Динамические системы с двумя накопителями энергии
- •Корни комплексно-сопряженные.
- •Кратные корни.
- •Вещественные неравные корни
- •Динамические системы с тремя накопителями энергии
- •6. Моделирование динамических систем и электрических цепей средствами символьной математики
- •6.1. Символьные выражения и алгебра
- •6.2. Алгебраические и трансцендентные уравнения. Расчет цепи постоянного тока
- •Символьной алгебры
- •6.3. Символьное дифференцирование и интегрирование
- •6.4. Решение дифференциальных уравнений в символьной форме
- •6.5. Моделирование переходных процессов в электрических цепях средствами пакета символьной математики
- •6.6. Операторный метод расчета переходных процессов с использованием пакета символьной математики
- •7. Модели детерминированного хаоса и их применение
- •7.1. Дискретные динамические модели первого порядка со сложной динамикой
- •7.2. Программное обеспечение и моделирование нелинейных дискретных систем. Хаос
- •7.3. О применении нелинейных моделей систем для получения псевдослучайных хаотических последовательностей
- •Моделирование технологических процессов в системах с помощью нейронных сетей
- •8.1.Общие положения
- •8.2. Последовательность операций при создании нейронной сети в среде matlab ( Neural Networks Toolbox)
- •3. Оценка погрешности нейронной модели. Для оценки используется функция моделирования, где в скобках, согласно синтаксису, приводятся сеть и входной сигнал:
- •Моделирование уровней воды в водной коммуникации на основе нейронных сетей
- •В водной коммуникации
- •8.4. Применение нейронной сети для определения химического состава песчано – гравийной смеси
- •Моделирование технологического процесса оценки и прогноза рыночных факторов, воздействующих на работу предприятия и бизнес в классе нейронных сетей
- •Библиографический список
- •Оценка параметров, моделирование динамических систем и электрических цепей в среде MatLab
- •165300, Г. Котлас, ул. Невского, 20.
1.5.Алгоритм оценивания параметров моделей в условиях ограничений
Ограничения могут быть заданы как в форме уравнений-равенств, так и в виде неравенств.
Возвратимся вновь к переопределенной системе уравнений (1.11):
Рассмотрим алгоритм минимизации квадрата эвклидовой нормы при соблюдении следующих ограничений:
(1.42)
где C и S - матрицы размерности (kЧn) и (lЧn), соответственно,
d - (kЧ1)-мерный вектор,
g – (kЧ1)-мерный вектор постоянных коэффициентов.
Для получения вычислительного алгоритма воспользуемся оптимизационной процедурой, основанной на использовании вектора множителей Лагранжа. Чтобы учесть ограничение (1.42), к критерию качества (1.13) аддитивно присоединим составляющую, определяющую стационарную точку при параллельных градиентах (1.13) и
(1.43)
где - вектор множителей Лагранжа.
Минимальное значение (1.43) соответствует условию
или следующей зависимости от у и :
(1.44)
Для нахождения вектора множителей Лагранжа произведем подстановку (1.44) в уравнение (1.42). B результате будем иметь
и оптимальная оценка определится с помощью следующего выражения:
(1.45)
Для упрощения записи введем следующие обозначения:
После подстановки в уравнение (1.5-5) получим
(1.46)
Заметим, что если ограничение-равенство отсутствует, то матрица C = 0, и (1.46) принимает вид
что соответствует полученному ранее выражению (1.15).
Теперь возвратимся к ограничению-неравенству (1.45). Чтобы учесть эту систему ограничений, воспользуемся следующим техническим приемом. Сначала получим оценку по уравнению (1.46). Затем произведем проверку выполнения условий
и если они выполняются, завершим вычисления.
Предположим, что в левой части этого условия содержатся числа, превышающие соответствующие элементы вектора g. Тогда необходимо эти уравнения перевести в состав матрицы C, изменив число строк, и вновь повторить оценку по уравнению (1.46).
Ha следующем шаге число строк в матрице S уменьшится, и вновь будет произведена проверка соблюдения условия-неравенства. Если оставшиеся зависимости отвечают условию-неравенству, вычислительный процесс завершается. B ином случае процедура повторяется.
Пример. Предположим, по результатам измерений, полученных в декартовой системе координат в виде точек (0, 1), (1, 2), (2, 4), (4, 5) и (5, 6), необходимо оценить параметры а и b модели измерителя
при условии, что суммарная квадратическая ошибка оценки должна быть минимальной и прямая должна проходить точно через точку с координатами (5, 6).
Решение. Согласно (1.11) и (1.42), образуем матрицы и векторы
Решение выполним в среде MatLAB, в режиме прямых вычислений:
W=(inv((C*(inv(H'*h)))*C'))=0.6863;
Lam = W.*((C*(inv(H'*H))*H')*y-d)= 0.2353;
Wl= inv(H'*h)=
W2 = inv(C*Wl*C')=0.6863;
W3+Wl*(H'-C'*W2*C*Wl*H')*y =
W4= Wl*C'*W2.*d=
tet= W3+W4=
Таким образом, модель измерителя
Проверим условие прохождения прямой через точку с координатами (5,6):