
- •В.И. Королев, в.В. Сахаров, о.В. Шергина оценка параметров, моделирование динамических систем и электрических цепей в среде matlab
- •Санкт-Петербург
- •Рецензенты:
- •Isbn 5-88964-073-X © Королев в. И.,
- •Содержание
- •1. Идентификация параметров моделей систем на основе квадратичных методов оценивания………..……………………………………………………………........................... 11
- •Модели установившихся режимов в электрических цепях и
- •4. Модели пространства состояний в электрических цепях и
- •5. Системы и цепи под воздействием параметрических возмущений: численные и
- •6. Моделирование динамических систем и электрических цепей средствами
- •8. Моделирование технологических процессов в системах с помощью
- •Введение
- •Идентификация параметров моделей систем на основе квадратичных методов оценивания
- •Линейные модели систем Рассмотрим систему линейных уравнений
- •Рассмотрим линейное уравнение
- •Для существования точного решения уравнения (1.1) должно выполняться условие
- •1.2. Переопределенные системы уравнений. Метод наименьших квадратов
- •Введем векторы
- •1.3. Оценивание параметров периодических сигналов по экспериментальным данным
- •Таким образом, требуется оценить амплитуды и фазы
- •Разделив период t на 24 равных интервала, мы получим . Так как , то каждому будет соответствовать угол (в градусах).
- •1.4. Рекуррентный метод оценивания параметров моделей
- •1.5.Алгоритм оценивания параметров моделей в условиях ограничений
- •Минимальное значение (1.43) соответствует условию
- •1.6. Нормы оценивания параметров в теории инверсных систем
- •1.7. Оценивание параметров по критерию минимума среднего абсолютного значения остатков
- •Уравнение измерителя
- •1.8. Нелинейное оценивание параметров моделей в режиме прямых вычислений
- •1.9. Алгоритм ортогонализации в оценке параметров динамических систем
- •Рассмотрим нелинейную дискретную модель системы
- •2. Модели установившихся режимов в электрических цепях и системах
- •2.1. Пример модели цепи постоянного тока
- •Пример модели цепи переменного тока
- •2.3.Несимметричные режимы в трехфазных электрических цепях: метод симметричных составляющих
- •2.4. Модель многоузлового разветвления русла в стационарном режиме. Аналогии с электрической цепью
- •2.5. Модель твердого тела с двумя неподвижными точками
- •2.6. Многопродуктовая модель экономики: межотраслевой баланс
- •2.7. Модель оценки элементов матрицы преобразования
- •3. Динамические звенья и системы под воздействием гармонических сигналов
- •3.1.Построение частотных характеристик простых динамических звеньев
- •3.2.Резонанс в динамических системах
- •3.4. Резонанс в электрических цепях
- •3.4. Режим биений
- •4. Модели пространства состояний в электрических цепях и системах
- •4.1. Понятие состояния
- •4.2. Уравнения состояния для электрических цепей
- •4.3. Приведение к резистивной форме моделей электрических цепей с одним накопителем энергии
- •4.4. Определение коэффициентов дифференциальных уравнений моделей электрических цепей с двумя накопителями энергии
- •4.5. Электрическая цепь с четырьмя накопителями энергии
- •4.6. Примеры составления уравнений состояния rlc -цепей в матричной форме
- •Исходная цепь
- •Краткие сведения о решателях дифференциальных уравнений
- •5.2. Об аналитическом решении дифференциальных уравнений
- •5.3.Матричная форма решения уравнений состояния динамических систем
- •Моделирование динамических систем с двумя накопителями энергии при параметрических возмущениях Для определенности рассмотрим модель динамической системы с двумя накопителями энергии:
- •Моделирование –цепей. Аналитические решения
- •Сопротивления ,
- •Переходный процесс в -цепи под воздействием синусоидального входного сигнала
- •Системы, находящиеся под воздействием периодических сигналов прямоугольной формы
- •Динамические системы с двумя накопителями энергии
- •Корни комплексно-сопряженные.
- •Кратные корни.
- •Вещественные неравные корни
- •Динамические системы с тремя накопителями энергии
- •6. Моделирование динамических систем и электрических цепей средствами символьной математики
- •6.1. Символьные выражения и алгебра
- •6.2. Алгебраические и трансцендентные уравнения. Расчет цепи постоянного тока
- •Символьной алгебры
- •6.3. Символьное дифференцирование и интегрирование
- •6.4. Решение дифференциальных уравнений в символьной форме
- •6.5. Моделирование переходных процессов в электрических цепях средствами пакета символьной математики
- •6.6. Операторный метод расчета переходных процессов с использованием пакета символьной математики
- •7. Модели детерминированного хаоса и их применение
- •7.1. Дискретные динамические модели первого порядка со сложной динамикой
- •7.2. Программное обеспечение и моделирование нелинейных дискретных систем. Хаос
- •7.3. О применении нелинейных моделей систем для получения псевдослучайных хаотических последовательностей
- •Моделирование технологических процессов в системах с помощью нейронных сетей
- •8.1.Общие положения
- •8.2. Последовательность операций при создании нейронной сети в среде matlab ( Neural Networks Toolbox)
- •3. Оценка погрешности нейронной модели. Для оценки используется функция моделирования, где в скобках, согласно синтаксису, приводятся сеть и входной сигнал:
- •Моделирование уровней воды в водной коммуникации на основе нейронных сетей
- •В водной коммуникации
- •8.4. Применение нейронной сети для определения химического состава песчано – гравийной смеси
- •Моделирование технологического процесса оценки и прогноза рыночных факторов, воздействующих на работу предприятия и бизнес в классе нейронных сетей
- •Библиографический список
- •Оценка параметров, моделирование динамических систем и электрических цепей в среде MatLab
- •165300, Г. Котлас, ул. Невского, 20.
6.2. Алгебраические и трансцендентные уравнения. Расчет цепи постоянного тока
Инструментарий
символьной математики может эффективно
использоваться для решения систем
алгебраических и трансцендентных
уравнений. Напомним, что трансцендентные
уравнения содержат одну или несколько
функций вида
или
.
Решателем уравнений является solve.
Запись solve(f)
позволяет получить решение f
в символьной форме. Для системы
функциональных уравнений f1,
f2,…,
fn,
содержащих символьные аргументы,
необходимо использовать синтаксис:
solve(f1, f2,…, fn).
Остановимся кратко на трех способах записи и решения уравнений с помощью функции solve.
Первый способ предполагает использование формы:
Второй способ допускает запись уравнения непосредственно в круглых скобках:
Третий способ позволяет определить нули уравнения. Он не требует выделения функции в апострофах, как в предыдущем случае
Кроме алгебраических уравнений, с помощью функции solve возможно решать трансцендентные уравнения. Предположим, что переходный процесс в электрической цепи описывается уравнениями (см. [4], с.348, формула 13):
(6.1)
Требуется
найти время
,
при котором
и
.
Мы предварительно нашли эти значения,
подставив в формулы (6.1) время
с.
Теперь с помощью solve
попытаемся решить обратную задачу. С
этой целью объявим
символьной переменной и запишем систему
уравнений в привычной для нас форме:
syms t real
Uc=150+79.61*exp(-61*t)-29.61*exp(-164*t)
i2=1.5+1.146*exp(-61*t)-1.646*exp(-164*t)
t1=solve(150+79.61*exp(-61*t)-29.61*exp(-164*t)-177.2740);
t2=solve(1.5+1.146*exp(-61*t)-1.646*exp(-164*t)-1.8097)
Сразу
отметим, что решение этой задачи не
является тривиальным. В процессе
определения
будет получено несколько десятков
решений в логарифмической форме,
содержащих мнимые составляющие. Они,
безусловно, должны быть отброшены.
Однако среди всех решений два заслуживают
внимания. Скопируем их с дисплея.
Аналогично
поступим, анализируя решение для
.
Эти четыре решения и приведены ниже:
-log(.98374022559907422805633257503713)
ans =
0.0164
-log(1.0072014641657529993853150505161)
ans =
-0.0072
-log(.98374115476077051948459419838182)
ans =
0.0164
-log(.98956541557254351733207873595075)
ans =
0.0105
Первые
два решения – оценки
,
из которых видно, что время не может
быть отрицательным, и должно быть принято
,
т.е. 1/61 c.
Третье
и четвертое решения получены для
.
Обратим внимание на то, что мы имеем два
положительных числа:
Следовательно,
ток принимает значение, равное 1.8097 А,
в двух точках. Действительно, подставляя
в формулу (4.2-1), мы получим
.
Однако, по условию задачи требовалось
определить время, когда вышеприведенные
значения
и
наблюдаются в один и тот же момент
времени. Поэтому
.
Далее
остановимся на решении уравнений,
содержащих более одной переменной. Одно
уравнение с двумя аргументами с помощью
функции solve
решается относительно той переменной,
которая указана после записи уравнения.
Если же аргумент не указан, решение по
умолчанию выполняется относительно
переменной, расположенной в порядке
алфавита ближе к
.
Рассмотрим пример. Предположим, что
требуется получить решение уравнения
.
Не объявляя символьных переменных, мы воспользуемся простой записью:
>> solve('a^2+2*a+4-b=0')
ans =
a^2+2*a+4
>> solve('a^2+2*a+4-b=0','b')
ans =
a^2+2*a+4
>> solve('a^2+2*a+4-b=0','a')
ans =
[ -1+(-3+b)^(1/2)]
[ -1-(-3+b)^(1/2)]
>>
Как
следует из приведенного решения, сначала
получено значение ‘b’
в терминах ‘a’
(‘b’
по последовательности в алфавите ближе
к
).
Затем, указав ‘b’
после функции, мы получили тот же
результат. Когда же использовали ссылку
на аргумент ‘a’,
то для него в терминах ‘b’
были выведены два решения, соответствующие
корням квадратного уравнения:
.
Перейдем к решению системы алгебраических уравнений, записанных в символьной форме.
Рассмотрим электрическую цепь постоянного тока, представленную на рис. 6.2( см. также раздел 2.1, рис.2.1):
Рис. 6.2. Расчет цепи постоянного тока с помощью пакета