- •В.Ю. Шишмарёв автоматика
- •Введение
- •Глава 1 основные понятия, цели и принципы управления
- •1.1. Основные понятия и определения
- •1.2. Примеры систем автоматического управления
- •1.3. Цели и принципы управления
- •4. Типовая функциональная схема сау
- •1.5. Математические модели сау
- •1.6. Классификация сау
- •Контрольные вопросы
- •Глава 2
- •2.2. Классификация элементов автоматики
- •2.3. Общие характеристики элементов автоматики
- •2.4. Динамический режим работы элементов
- •Контрольные вопросы
- •Глава 3
- •3.2. Классификация измерительных преобразователей
- •3.3. Статические и динамические характеристики измерительных преобразователей
- •4. Структурные схемы измерительных преобразователей
- •3.5. Унификация и стандартизация измерительных преобразователей
- •Контрольные вопросы
- •Глава 4 измерительные элементы систем автоматики (датчики)
- •4.1. Общие сведения
- •4.2. Датчики перемещений Потенциометрические датчики
- •Индуктивные датчики
- •Индукционные датчики
- •Емкостные датчики
- •Фотоэлектрические датчики
- •Электроконтактные датчики
- •Путевой выключатель
- •4.3. Датчики скорости Центробежные датчики скорости
- •Тахогенераторы
- •4.4. Датчики температуры Биметаллические датчики температуры
- •Термопары
- •Проволочные термосопротивления
- •Полупроводниковые термосопротивления (термисторы)
- •4.5. Датчики давления
- •Контрольные вопросы
- •Глава 5 задающие устройства и устройства сравнения
- •5.1. Задающие устройства
- •5.2. Устройства сравнения
- •Глава 6 усилители
- •6.1. Общие сведения
- •6.2. Магнитные усилители
- •6.3. Электромашинные усилители
- •6.4. Полупроводниковые усилители Усилители на биполярном транзисторе
- •Усилители напряжения на полевом транзисторе
- •Операционные усилители
- •Универсальные оу
- •Прецизионные операционные усилители
- •Мощные операционные усилители
- •Операционные усилители в моделировании математических операций
- •Электрометрические и измерительные усилители
- •Многокаскадные усилители
- •Усилители мощности
- •Контрольные вопросы
- •Глава 7 переключающие устройства (реле)
- •7.1. Общие сведения и классификация реле
- •7.2. Нейтральные электромагнитные реле постоянного тока
- •7.3. Тяговые и механические характеристики электромагнитного реле
- •7.4. Электромагнитные реле переменного тока
- •7.5. Поляризованные электромагнитные реле
- •7.6. Контакты реле. Средства дуго- и искрогашения
- •7.7. Реле времени
- •7.8. Тепловые реле
- •Глава 8 исполнительные устройства
- •8.1. Общие характеристики исполнительных устройств
- •8.2. Электрические серводвигатели
- •Электродвигатели постоянного тока с независимым возбуждением
- •Электродвигатели постоянного тока с последовательным возбуждением
- •Серводвигатели переменного тока
- •8.3. Гидравлические двигатели
- •8.4. Сервоприводы с электромагнитными муфтами
- •8.5. Шаговые сервоприводы
- •Контрольные вопросы
- •Глава 9 типовые звенья сау
- •9.1. Режимы работы объекта. Возмущающие воздействия
- •9.2. Апериодическое (инерционное, статическое) звено
- •9.3. Астатическое (интегрирующее) звено
- •9.4. Колебательное (апериодическое 2-го порядка) звено
- •9.5. Пропорциональное (усилительное, безынерционное) звено
- •9.6. Дифференцирующее звено
- •9.7. Запаздывающее звено
- •9.8. Логарифмические частотные характеристики динамических звеньев
- •Контрольные вопросы
- •Глава 10 соединение звеньев в сау
- •10.1. Типовые соединения звеньев
- •Последовательное соединение звеньев
- •Параллельно-согласованное соединение звеньев
- •10.2. Сложные соединения звеньев
- •10.3. Аппроксимация сложных объектов совокупностью нескольких типовых звеньев
- •Контрольные вопросы
- •Глава 11 синтез сау или выбор типа регулятора
- •11.1. Структурные схемы сау
- •11.2. Понятие обратной связи
- •11.3. Классификация регуляторов по реализуемому закону регулирования
- •Контрольные вопросы
- •Глава 12 анализ устойчивости и качества работы сау
- •12.1. Понятие устойчивости сау
- •12.2 Показатели качества работы сау
- •12.3. Оптимальные процессы регулирования
- •12.4. Анализ устойчивости замкнутой системы
- •12.5. Вывод характеристического уравнения замкнутой системы из передаточных функций объекта и регулятора
- •12.6. Критерии устойчивости сау Алгебраический критерий устойчивости Рауса-Гурвица
- •Частотный критерий устойчивости Михайлова
- •Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •12.7. Анализ качества работы замкнутой сау
- •Глава 13 цифровые системы автоматического управления
- •13.1. Включение эвм в сау
- •13.2. Логические устройства автоматики
- •Релейно-контактные схемы
- •Изображение основных логических элементов на схемах
- •Минимизация логических функций
- •Бесконтактные логические элементы
- •Синтез логических устройств
- •13.3. Системы числового программного управления
- •13.4. Промышленные роботы
- •13.5. Управляющие микроЭвм и микроконтроллеры Структура цифровых систем управления
- •МикроЭвм и микроконтроллеры в системах управления технологическими процессами
- •Контрольные вопросы
- •Глава 14 системы телемеханики
- •14.1. Основные понятия
- •14.2. Принципы построения систем телемеханики
- •14.3. Линии связи
- •14.4. Методы преобразования сигналов
- •Непрерывные методы модуляции
- •Импульсные методы модуляции
- •Цифровые методы модуляции
- •14.5. Асу технологическими процессами и производством
- •Контрольные вопросы
- •Экспериментальное определение динамических характеристик объектов регулирования
- •Выбор регуляторов
- •Выбор регуляторов на основании расчета
- •Выбор оптимальных значений параметров регуляторов
7.6. Контакты реле. Средства дуго- и искрогашения
Контакты, являясь важнейшими элементами реле, определяют надежность и срок их службы. По характеру работы контакты подразделяются на замыкающиеся, которые при отсутствии сигнала в обмотке разомкнуты, а при наличии тока в управляющей обмотке замыкаются, и размыкающиеся, которые при отсутствии сигнала в обмотке замкнуты, а при наличии сигнала в обмотке размыкаются. В процессе работы реле контакты могут находиться в следующих состояниях: замкнутом, в процессе размыкания, разомкнутом и в процессе замыкания.
Тяжелым условиям работы контактов, т.е. при которых происходит их наибольший износ, соответствуют замкнутое состояние (через контакты течет весь ток нагрузки) и процесс размыкания (между контактами возникает дуга).
По мере увеличения усилия Fk, действующего на контакты, увеличивается площадь их соприкосновения, а переходное сопро- , тивление уменьшается. При наличии на поверхности контактов окисной пленки необходимо, чтобы механическое напряжение в точках контакта было достаточным для ее разрушения.
Зависимость переходного сопротивления контактов от контактного усилия следующая:
Rк = а/(0,1Fk)b,
где.а — коэффициент, зависящий от свойств контактного материала и шероховатости контактной поверхности; Fk — контактное усилие; Ь — показатель, характеризующий форму контактов.
Контакты по форме контактирующих поверхностей и в зависимости от тока, на который они рассчитаны, делятся на три основные группы (рис. 7.10):
точенные — в виде конуса и плоскости или полусферы и плоскости (т. е. теоретически с соприкосновением в одной точке), рассчитанные на небольшие токи;
плоскостные — в виде плоскости и плоскости, рассчитанные па средние токи;
линейные — с соприкосновением по линии, рассчитанные на Сюльшие токи.
Наиболее распространены реле малой и средней мощности с I очечным контактом, обеспечивающим надежное электрическое соединение при небольшом контактном давлении. Контакты таких реле закрепляются на упругих плоских пружинах.
Существуют контакты специальных типов: вакуумные и ртутные.
К материалам, из которых изготовляются контакты, предъявляются особые требования: они должны быть механически прочными, твердыми, иметь высокие температуры плавления, обладать хорошей тепло- и электропроводностью, легко обрабатываться, быть устойчивыми к коррозии и эрозии, а также дешевыми.
На практике при выборе материала контактов учитывают следующие соображения:
для реле, рассчитанных на малые контактные усилия 0,01... .0,03 Н и при необходимости высокой чувствительности, используют платину;
для реле, рассчитанных на контактные усилия 0,05... 1 Н и малую частоту срабатываний, используют серебро;
для реле, рассчитанных на контактное усилие 0,3... 1 Ни большую частоту срабатываний, используют металлокерамику;
для реле, рассчитанных на контактное усилие свыше 1 Н и большую частоту срабатываний, используют вольфрам.
Причиной интенсивного разряда является наличие в управляемой цепи реактивного сопротивления. Если оно имеет емкостный характер, то интенсивное искрение наблюдается при замыкании контактов. Если же в управляемой цепи имеется значительная индуктивность, то особенно сильный и затяжной разряд возникает при разрыве этой цепи из-за образующегося перенапряжения на контактах. В большинстве случаев управляемая цепь содержит индуктивность.
Применяются два основных метода искро- и дугогашения: шунтирование индуктивности разрываемой цепи и шунтирование контактов. В обоих случаях, пока контакты замкнуты в магнитном поле индуктивности, накапливается энергия, которая при размыкании контактов расходуется не в дуге, а в шунтирующем устройстве. Методы искрогашения сводятся к обеспечению замедленного исчезновения тока.
На рис. 7.11 изображены основные схемы искрогашения в контактах. В схеме, показанной на рис. 7.11, а, применяется метод шунтирования индуктивной нагрузки последовательным включением емкости с сопротивлением Rш. В момент размыкания контактов в контуре, образованном нагрузкой и шунтом, под действием энергии, запасенной в магнитном поле, возникает ток переходного процесса, который протекает еще некоторое время после размыкания контактов, предотвращая тем самым наведение высокой ЭДС самоиндукции. Энергия магнитного поля переходит в теплоту, которая выделяется на сопротивлении шунта Rш. Наличие конденсатора в схеме исключает прохождение тока нагрузки при замкнутых контактах, а следовательно, исключаются потери энергии в сопротивлении шунта.
Для того чтобы в контуре Lн—Rн— С—Rш не возникли автоколебания тока, емкость выбирают из условия
Rн + Rш ≥ 2
В схеме на рис. 7.11, б диод шунтирует индуктивную нагрузку и пропускает ток переходного процесса I, который создает ЭДС самоиндукции в момент разрыва управляемой цепи. При замкнутых контактах диод заперт напряжением сети и не пропускает ток нагрузки.
На рис. 7.11, в изображена схема шунтирования контактов емкостью с сопротивлением. Здесь емкость исключает протекание тока нагрузки в шунтирующей цепи при разомкнутых контактах. Кроме того, устраняется расход энергии как в цепи нагрузки, так и в шунтирующем сопротивлении, поскольку конденсатор не пропускает постоянный ток. Цепочка Rш—С создает путь мимо контактов для убывающего после их разрыва тока нагрузки и для рассеяния энергии, запасенной в магнитном поле цепи нагрузки.
После размыкания контактов по мере зарядки конденсатора от нуля до напряжения питания V ток нагрузки постепенно уменьшается до нуля. Таким образом, перенапряжения на контактах не возникает, т.е. напряжение на контактах, как и на конденсаторе, постепенно увеличивается до значения U. Ток в этом случае проходит мимо контактов через цепочку Rш—С, и дуговой разряд не возникает. Так как на практике емкость конденсатора выбирают порядка 0,5...2 мкФ, то зарядка конденсатора будет происходить медленно и, следовательно, напряжение на контактах будет также нарастать достаточно медленно по сравнению с их расхождением.