- •В.Ю. Шишмарёв автоматика
- •Введение
- •Глава 1 основные понятия, цели и принципы управления
- •1.1. Основные понятия и определения
- •1.2. Примеры систем автоматического управления
- •1.3. Цели и принципы управления
- •4. Типовая функциональная схема сау
- •1.5. Математические модели сау
- •1.6. Классификация сау
- •Контрольные вопросы
- •Глава 2
- •2.2. Классификация элементов автоматики
- •2.3. Общие характеристики элементов автоматики
- •2.4. Динамический режим работы элементов
- •Контрольные вопросы
- •Глава 3
- •3.2. Классификация измерительных преобразователей
- •3.3. Статические и динамические характеристики измерительных преобразователей
- •4. Структурные схемы измерительных преобразователей
- •3.5. Унификация и стандартизация измерительных преобразователей
- •Контрольные вопросы
- •Глава 4 измерительные элементы систем автоматики (датчики)
- •4.1. Общие сведения
- •4.2. Датчики перемещений Потенциометрические датчики
- •Индуктивные датчики
- •Индукционные датчики
- •Емкостные датчики
- •Фотоэлектрические датчики
- •Электроконтактные датчики
- •Путевой выключатель
- •4.3. Датчики скорости Центробежные датчики скорости
- •Тахогенераторы
- •4.4. Датчики температуры Биметаллические датчики температуры
- •Термопары
- •Проволочные термосопротивления
- •Полупроводниковые термосопротивления (термисторы)
- •4.5. Датчики давления
- •Контрольные вопросы
- •Глава 5 задающие устройства и устройства сравнения
- •5.1. Задающие устройства
- •5.2. Устройства сравнения
- •Глава 6 усилители
- •6.1. Общие сведения
- •6.2. Магнитные усилители
- •6.3. Электромашинные усилители
- •6.4. Полупроводниковые усилители Усилители на биполярном транзисторе
- •Усилители напряжения на полевом транзисторе
- •Операционные усилители
- •Универсальные оу
- •Прецизионные операционные усилители
- •Мощные операционные усилители
- •Операционные усилители в моделировании математических операций
- •Электрометрические и измерительные усилители
- •Многокаскадные усилители
- •Усилители мощности
- •Контрольные вопросы
- •Глава 7 переключающие устройства (реле)
- •7.1. Общие сведения и классификация реле
- •7.2. Нейтральные электромагнитные реле постоянного тока
- •7.3. Тяговые и механические характеристики электромагнитного реле
- •7.4. Электромагнитные реле переменного тока
- •7.5. Поляризованные электромагнитные реле
- •7.6. Контакты реле. Средства дуго- и искрогашения
- •7.7. Реле времени
- •7.8. Тепловые реле
- •Глава 8 исполнительные устройства
- •8.1. Общие характеристики исполнительных устройств
- •8.2. Электрические серводвигатели
- •Электродвигатели постоянного тока с независимым возбуждением
- •Электродвигатели постоянного тока с последовательным возбуждением
- •Серводвигатели переменного тока
- •8.3. Гидравлические двигатели
- •8.4. Сервоприводы с электромагнитными муфтами
- •8.5. Шаговые сервоприводы
- •Контрольные вопросы
- •Глава 9 типовые звенья сау
- •9.1. Режимы работы объекта. Возмущающие воздействия
- •9.2. Апериодическое (инерционное, статическое) звено
- •9.3. Астатическое (интегрирующее) звено
- •9.4. Колебательное (апериодическое 2-го порядка) звено
- •9.5. Пропорциональное (усилительное, безынерционное) звено
- •9.6. Дифференцирующее звено
- •9.7. Запаздывающее звено
- •9.8. Логарифмические частотные характеристики динамических звеньев
- •Контрольные вопросы
- •Глава 10 соединение звеньев в сау
- •10.1. Типовые соединения звеньев
- •Последовательное соединение звеньев
- •Параллельно-согласованное соединение звеньев
- •10.2. Сложные соединения звеньев
- •10.3. Аппроксимация сложных объектов совокупностью нескольких типовых звеньев
- •Контрольные вопросы
- •Глава 11 синтез сау или выбор типа регулятора
- •11.1. Структурные схемы сау
- •11.2. Понятие обратной связи
- •11.3. Классификация регуляторов по реализуемому закону регулирования
- •Контрольные вопросы
- •Глава 12 анализ устойчивости и качества работы сау
- •12.1. Понятие устойчивости сау
- •12.2 Показатели качества работы сау
- •12.3. Оптимальные процессы регулирования
- •12.4. Анализ устойчивости замкнутой системы
- •12.5. Вывод характеристического уравнения замкнутой системы из передаточных функций объекта и регулятора
- •12.6. Критерии устойчивости сау Алгебраический критерий устойчивости Рауса-Гурвица
- •Частотный критерий устойчивости Михайлова
- •Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •12.7. Анализ качества работы замкнутой сау
- •Глава 13 цифровые системы автоматического управления
- •13.1. Включение эвм в сау
- •13.2. Логические устройства автоматики
- •Релейно-контактные схемы
- •Изображение основных логических элементов на схемах
- •Минимизация логических функций
- •Бесконтактные логические элементы
- •Синтез логических устройств
- •13.3. Системы числового программного управления
- •13.4. Промышленные роботы
- •13.5. Управляющие микроЭвм и микроконтроллеры Структура цифровых систем управления
- •МикроЭвм и микроконтроллеры в системах управления технологическими процессами
- •Контрольные вопросы
- •Глава 14 системы телемеханики
- •14.1. Основные понятия
- •14.2. Принципы построения систем телемеханики
- •14.3. Линии связи
- •14.4. Методы преобразования сигналов
- •Непрерывные методы модуляции
- •Импульсные методы модуляции
- •Цифровые методы модуляции
- •14.5. Асу технологическими процессами и производством
- •Контрольные вопросы
- •Экспериментальное определение динамических характеристик объектов регулирования
- •Выбор регуляторов
- •Выбор регуляторов на основании расчета
- •Выбор оптимальных значений параметров регуляторов
6.4. Полупроводниковые усилители Усилители на биполярном транзисторе
Схема усилителя на биполярном транзисторе приведена на рис. 6.7, а. В этой схеме сопротивления R1 и R2 задают режим покоя (П) каскада, при котором в транзисторе протекают только постоянные токи покоя базы Iб.п, коллектора Iк.п и эмиттера Iэ.п. Также на базе, коллекторе и эмиттере действуют постоянные напряжения покоя Uб.п , Uк.п , Uэ.п .
Емкости С1 и С2 — разделительные. Емкость С1 препятствует протеканию постоянного тока с делителя R1 R2, а емкость С2 препятствует прохождению постоянного напряжения на сопротивле-
ние Rн (на котором будет переменная составляющая коллекторного напряжения). Сопротивление Rэ определяет ток покоя через транзистор при заданном напряжении Uб.п. Это сопротивление для переменного сигнала является отрицательной обратной связью, предназначенной для стабилизации режима покоя транзистора при изменении его температуры. Например, при увеличении из-за роста температуры тока коллектора покоя Iк.п возрастают ток эмиттера покоя Iэ.п и падение напряжения на сопротивлении Rэ, поскольку
Uэ.п = Iэ.п Rэ.
Так как напряжение Uб.п фиксировано делителем R1 R2, то с увеличением Uэ.п происходит закрывание транзистора, что приводит к уменьшению коллекторного тока. Происходит автоматическая балансировка режима работы транзистора в режиме покоя.
Введение сопротивления Rэ изменяет работу каскада и при усилении переменного входного сигнала. Переменный ток эмиттера создает на этом сопротивлении падение напряжения Uэ.= Iэ. Rэ , которое уменьшает усиливаемое напряжение. Коэффициент усиления каскада
Для исключения
протекания переменного тока через
сопротивление Rэ
его необходимо
шунтировать сопротивлением Сэ,
при наличии которого общее сопротивление
в цепи эмиттера
Расчет параметров каскада в режиме покоя по постоянному току проводят графоаналитическим методом с использованием статических входных и выходных вольт-амперных характеристик (рис. 6.7, б, в).
Для определения параметров выходного сигнала в динамическом режиме усиления сопротивление нагрузки Rн подключается параллельно сопротивлению Rk. Тогда общее сопротивление в цепи коллектора Rк.о= Rк Rн / (Rк + Rн ).При этом следует учитывать, что ХС2 = 0.
Сопротивление Rк >Rк.о , поэтому нагрузочная прямая (см. рис. 6.7, б) проходит по линии С Д.
Рассмотренный каскад дает ограниченное усиление из-за того, что сопротивление Rк определяет рабочую точку на выходных характеристиках по постоянному току с учетом допустимых нелинейных искажений. С увеличением Rк нелинейные искажения увеличиваются.
Усилители напряжения на полевом транзисторе
Схема усилителя на полевом транзисторе приведена на рис. 6.8, а, а его эквивалентная схема показана на рис. 6.8, б. Емкость Со является здесь входной емкостью второго каскада.
По эквивалентной схеме можно рассматривать работу усилителя на различных частотах. В средней части частотного диапазона от 200 до 3000 Гц сопротивление емкости С0 достаточно большое, и оно не шунтирует сопротивления Rс и R1 поэтому общее сопротивление в стоке транзистора
где Ic - ток в стоке транзистора; µ— статический коэффициент
усиления полевого транзистора; а = Ri / Rо.с — коэффициент нагрузки.
При Ri
>> R1,
R1
>> Rc
можно считать R1
/ Rc
>>[1 + Ri
/ R1],
и тогда коэффициент усиления в средней
части частотного диапазона
где S — крутизна характеристики полевого транзистора.
Частотная характеристика рассматриваемого усилителя приведена на рис. 6.8, в.
Для увеличения коэффициента усиления выбирают большее сопротивление Rс, но при этом уменьшается частотный диапазон усилителя, поэтому для полевых транзисторов принимают Rс = (0,01. ..0,25) Ri.
Сопротивление Ri должно быть в 5... 10 раз больше Rс, но при этом оно не должно превышать 2 МОм, так как в этом случае на нем создается напряжение смещения за счет токов утечки затвора. Кроме того, с увеличением номинала резистора Rс снижается эффективное напряжение сток—исток.