Параметры движения по траектории

11.2Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644,G645, ADIS, ADISPOS)

11.2Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)

Функция

В режиме управления траекторией скорость движения по траектории на конце кадра для смены кадра не снижается до скорости, обеспечивающей достижение критерия точного останова. Целью же, напротив, является избежание сильного торможения траекторных осей в точке смены кадра, чтобы перейти в следующий кадр по возможности с той же скоростью движения по траектории. Для достижения этой цели, при выборе режима управления траекторией дополнительно активируется функция "Опережающее управление скоростью (LookAhead)".

Режим управления траекторией с перешлифовкой означает, что ломанные переходы кадров через локальные изменения запрограммированной характеристики делаются тангенциальными или сглаживаются.

Следствием режима управления траекторией являются:

●Закругление контура

●Сокращение времени обработки из-за отсутствия процессов торможения и разгона, необходимых для достижения критерия точного останова.

●Улучшение условий резания благодаря более равномерной эпюре скоростей. Режим управления траекторией имеет смысл, если:

●Контур должен быть пройден по возможности быстро (к примеру, с ускоренным ходом).

●Точная характеристика в рамках критерия ошибки может отличаться от запрограммированной, чтобы создать непрерывную постоянную характеристику.

Режим управления траекторией не имеет смысла, если:

●Контур должен быть пройден точно.

●Требуется абсолютная стабильность скорости.

Примечание

Режим управления траекторией прерывается кадрами, не явно запускающими остановку предварительной обработки, к примеру, через:

•Обращение к определенным данным состояния станка ($A...)

•Вывод вспомогательных функций

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)

Синтаксис

G64 ...

G641 ADIS=...

G641 ADISPOS=…

G642 ...

G643 ...

G644 ...

G645 ...

Значение

G64: Режим управления траекторией со снижением скорости согласно коэффициенту перегрузки

G641: Режим управления траекторией с перешлифовкой по критерию пути ADIS=... Критерий пути при G641 для траекторных функций G1, G2, G3, … ADISPOS=... Критерий пути при G641 для ускоренного хода G0

Критерий пути (= интервал перешлифовки) ADIS или ADISPOS описывает участок, который кадр перешлифовки может начать самое раннее перед концом кадра или участок после конца кадра, на котором должен быть завершен кадр перешлифовки.

Указание:

Если ADIS/ADISPOS не программируется, то действует значение

"ноль" и параметры движения как при G64. При коротких путях перемещения интервал перешлифовки уменьшается автоматически (до макс. 36 %).

G642: Режим управления траекторией с перешлифовкой с соблюдением определенных допусков

В этом режиме перешлифовка обычно выполняется с соблюдением макс. допустимой погрешности траектории. Но вместо этого спец. для оси допуска может быть сконфигурировано и соблюдение макс. погрешности контура (допуск контура) или макс. углового отклонения ориентации инструмента (допуск ориентации.

Указание:

Расширение на допуск контура и ориентации существует только в системах с имеющейся опцией "Полиномиальная интерполяция".

G643: Режим управления траекторией с перешлифовкой с соблюдением определенных допусков (внутри кадра)

С помощью G643, в отличие от G642, не создается отдельный кадр перешлифовки, а вставляются специфические для осей внутрикадровые движения перешлифовки. Путь перешлифовки может быть различным для каждой оси.

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644,G645, ADIS, ADISPOS)

G644: Режим управления траекторией с перешлифовкой с макс. возможной динамикой

Указание:

G644 при активной кинематической трансформации невозможна. Происходит внутреннее переключение на G642.

G645: Режим управления траекторией с перешлифовкой углов с тангенциальными переходами кадров с соблюдением определенных допусков

G645 работает на углах идентично G642. Но с G645 кадры перешлифовки создаются и на тангенциальных переходах кадров только тогда, когда ход изгиба оригинального контура минимум в одной оси имеет скачок.

Примечание

Перешлифовка не является заменой для закругления углов (RND). Пользователь не должен предполагать, как будет выглядеть контур внутри зоны перешлифовки. Тип перешлифовки может зависеть и от динамических свойств, к примеру, скорости движения по траектории. Поэтому перешлифовка на контуре имеет смысл только с маленькими значениями ADIS. Если необходимо прохождение определенного контура на углу, то надо использовать RND.

ЗАМЕТКА

Если созданное через G641, G642, G643, G644 или G645 движение перешлифовки прерывается, то при последующем репозиционировании (REPOS) выполняется подвод не к точке прерывания, а к начальной или угловой точке оригинального кадра перемещения (в зависимости от режима REPOS).

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644,G645, ADIS, ADISPOS)

Дополнительная информация

Режим управления траекторией G64

В режиме управления траекторией инструмент проходит тангенциальные контурные переходы с возможной постоянной скоростью движения по траектории (без притормаживания на границах кадра). Перед углами и кадрами с точным остановом выполняется опережающее торможение (LookAhead).

̸͖͕͙͕͔͔͇͕͕͙͑ͦͦ͗ͣ͘͘

Обход углов осуществляется также с постоянной скоростью. Для уменьшения ошибок контура скорость соответственно снижается с учетом предела ускорения и коэффициента перегрузки.

Примечание

Степень шлифовки переходов контура зависит от скорости подачи и коэффициента перегрузки. Коэффициент перегрузки может быть установлен в

MD32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR.

Через установку MD20490 $MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS перешлифовка переходов кадров всегда выполняется независимо от установленного коэффициента перегрузки.

Во избежание нежелательной остановки движения по траектории (свободное резание!) следует учитывать следующие моменты:

●Вспомогательные функции, включаемые после окончания движения или перед следующим движением, прерывают режим управления траекторией (исключение: быстрые вспомогательные функции).

●Позиционирующие оси всегда перемещаются по принципу точного останова, окно позиционирования точное (как G601). Если в кадре ЧПУ необходимо ждать позиционирующие оси, то режим управления траекторией траекторных осей прерывается.

При G641 СЧПУ вставляет переходные элементы на переходах контура. С помощью интервала перешлифовки ADIS (или ADISPOS при G0) указывается макс. разрешенная зашлифовка углов. В пределах интервала перешлифовки СЧПУ может разрывать траекторную связь и заменять ее на динамически-оптимальный путь.

Недостаток: Для всех осей доступно только одно значение ADIS.

G641 действует подобно RNDM, но не ограничена осями рабочей плоскости.

Как и G64, G641 работает с опережающим управлением скоростью LookAhead. Подвод к кадрам перешлифовки с сильным изгибом осуществляется с уменьшенной скоростью.

Основы

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644,G645, ADIS, ADISPOS)

Пример:

͓͇͑͘ ͓͓ ̮͇͖͕͇͓͗͊͗ ͓͏͕͉͇͔͔͗͐͢

͕͔͑͌͝ ͕͔͙͚͇͑͗

$',6 $',6326 ͓͇͑͘ ͓͓

Примечание

Перешлифовка не может и не должна подменять функции для определенного

сглаживания (RND, RNDM, ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE).

Перешлифовка с осевой точностью при G642

При G642 перешлифовка осуществляется не в пределах определенной области ADIS, а соблюдаются определенные с MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL осевые допуски. Путь перешлифовки определяется из кратчайшего пути перешлифовки всех осей. Это значение учитывается при создании кадра перешлифовки.

Внутрикадровая перешлифовка при G643

Максимальные отклонения от точного контура устанавливаются при перешлифовке с G643 через машинные данные MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL для каждой оси.

С помощью G643 не создается свой кадр перешлифовки, а вставляются специфические для осей внтурикадровые движения перешлифовки. При G643 путь перешлифовки каждой оси может быть различным.

Перешлифовка с допуском контура и ориентации при G642/G643

С помощью MD20480 $MC_SMOOTHING_MODE перешлифовка с G642 и G643 может быть сконфигурирована таким образом, что вместо специфических для осей допусков будут действовать допуск контура и допуск ориентации.

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)

Допуск контура и ориентации задаются в спец. для канала установочных данных: SD42465 $SC_SMOOTH_CONTUR_TOL (макс. погрешность контура)

SD42466 $SC_SMOOTH_ORI_TOL (макс. угловое отклонение ориентации инструмента)

Установочные данные могут программироваться и программе ЧПУ и тем самым задаваться разными для каждого перехода кадра. Очень разные параметры для допуска контура и допуска ориентации инструмента могут сказываться только при G643.

Примечание

Расширение на допуск контура и ориентации существует только в системах с имеющейся опцией "Полиномиальная интерполяция".

Примечание

Для перешлифовки с соблюдением допуска ориентации, должна быть активна трансформация ориентации.

Перешлифовка с макс. возможной динамикой при G644

Перешлифовка с макс. возможной динамикой конфигурируется в

MD20480 $MC_SMOOTHING_MODE на четвертой позиции:

Перешлифовка тангенциальных переходов кадров при G645

Движение перешлифовки при G645 определяется таким образом, что все участвующие оси не получают скачка в ускорении и спараметрированные макс. отклонения от оригинального контура (MD33120 $MA_PATH_TRANS_POS_TOL) не превышаются.

На ломанных, не тангенциальных переходах кадров характеристика перешлифовки как

при G642.

Параметры движения по траектории

11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644,G645, ADIS, ADISPOS)

Без промежуточных кадров перешлифовки В следующих случаях промежуточный кадр перешлифовки не вставляется:

●Между обеими кадрами осуществляется остановка. Это происходит, если:

–Вывод вспомогательной функции стоит перед движением в последующем кадре.

–Последующий кадр не содержит движения по траектории.

–Для последующего кадра в первый раз ось, которая до этого была позиционирующей осью, перемещается как траекторная ось.

–Для последующего кадра в первый раз ось, которая до этого была траекторной осью, перемещается как позиционирующая ось.

–Предшествующий кадр перемещает гео-оси, а последующий кадр нет.

–Последующий кадр перемещает гео-оси, а предыдущий кадр нет.

–Перед резьбонарезанием Последующий кадр имеет G33 как функцию перемещения, а предшествующий кадр нет.

–Осуществляется переключение между BRISK и SOFT.

–Значимые для трансформации оси не полностью согласованы с движением по траектории (к примеру, при качании, позиционирующие оси).

●Кадр перешлифовки замедлил бы выполнение программы обработки деталей. Это происходит:

–Между очень кроткими кадрами.

Так как для каждого кадра необходимо минимум один такт интерполяции, то вставленный промежуточный кадр удвоил бы время обработки.

–Если переход кадра с G64 (режим управления траекторией без перешлифовки) может быть пройден без уменьшения скорости.

Перешлифовка увеличила бы время обработки. Т.е. значение разрешенного коэффициента перегрузки (MD32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR) влияет на то, будет ли выполнена перешлифовка перехода кадра или нет. Коэффициент перегрузки учитывается только при перешлифовке с G641 / G642. При перешлифовке с G643 коэффициент перегрузки не имеет влияния (такое поведение может быть установлено и для G641 и G642 , для этого установить

MD20490 $MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS = TRUE).

Параметры движения по траектории

11.2Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)

●Перешлифовка не спараметрирована. Это происходит, если:

–При G641 в кадрах G0ADISPOS=0 (предустановка!).

–При G641 не в кадрах G0ADIS=0 (предустановка!).

–При G641 на переходе между G0 и не G0 или не G0 и G0 действует меньшее значение из ADISPOS и ADIS.

–При G642/G643 все специфические для осей допуски равны нулю.

●Кадр не содержит движения перемещения (нулевой кадр). Это происходит, если:

–Активны синхронные действия.

Обычно нулевые кадры удаляются интерпретатором. Но если синхронные действия активны, то этот нулевой кадр вставляется в цепочку и выполняется. При этом запускается точный останов согласно активному программированию. Тем самым синхронное действие должно получить возможность для переключения.

–Через переходы в программе создаются нулевые кадры.

Режим управления траекторией при ускоренном ходе G0

И для движения ускоренным ходом должна быть указана одна из названных функций G60/G9 или G64 или G641 - G645. В иных случаях действует введенная через машинные данные предварительная установка.

Литература

Дополнительную информацию по режиму управления траекторией см.: Описание функций "Основные функции"; Режим управления траекторией, точный останов, LookAhead (B1)