3. Промышленные роботы и их характеристики.

Агрегатный модуль – функционально и конструктивно не зависимая сборочная единица, которую можно использовать индивидуально и в сочетании моделями с целью создания промышленного робота с нужными характеристиками Ии технологическими возможностями. Модули могут быть механическими, информационными и управляющими.

Механические роботы представляют собой отдельные конструктивные блоки манипулятора вместе с комплектными приводами и коммуникациями (электрическими и гидравлическими) обеспечивающими одну или несколько степеней подвижности.

Информационными блоками являются комплекты измерительных и преобразовательных устройств, а управляющими - блоки систем управления роботом. Большое разнообразие модификаций промышленных роботов может быть получено при агрегатно-модульном их построении по конструктивно компоновочному принципу. При разработке агрегатных промышленных роботов с различными компоновочными схемами необходимо создать следующие типовые конструктивные модули: несущую систему (неподвижное основание, колонну, портал или консоль); механизмы обеспечивающие степени подвижности манипулятора (поворота, подъема, выдвижения руки, вращения кисти); сменные захватные устройства; дополнительные механизмы, обеспечивающие промежуточное накопление и ориентирование заготовок, деталей, смену схватов и другие вспомогательные функции робототехнического комплекса.

Разработка промышленных роботов на базе унифицированных агрегатных узлов и их функциональных блоков дает возможность сократить сроки и стоимость проектирования, изготовления и внедрения робототехнических комплексов.

4. Конструкционные материалы. Применяемые в машиностроении, их краткая характеристика.

Сталь – сплав железа с углеродом в котором углерода содержится до 2,14%. Сталь бывает легированная, рессорно-пружинная, инструментальная, с особыми добавками и конструкционная. Конструкционными называются стали, предназначенные для изготовления деталей машин и металлических конструкций. Конструкционные стали делят на углеродистые и легированные. Углеродистые в свою очередь делятся на низкоуглеродистые (С=0.09-0.25%), среднеуглеродистые (C=0.25-0.45%) и высокоуглеродистые (C=0.45-0.75%).

Легированные стали условно подразделяют на низколегированные с содержанием легирующих элементов в сумме 2-2,5%; среднелегированные – до 10% и высоколегированные >10%. Качество определяется условиями металлургического производства и содержанием в них вредных примесей.

Такая сталь выпускается 3 групп:

Гр. А: Ст0, Ст1…Ст7, которые поставляются по механическим свойствам

Гр. Б: БСТ0…БСт6, которые поставляются по хим составу

Гр. В: ВСт0…ВСт5, которые поставляются по хим составу и мех свойствам.

Для машин строительных конструкционных общего назначения главной характеристикой явл-ся мех свойства, которые зависят от содержания углерода (0,05-0,75%). Легированные стали имеют более высокие мех свойства, чем углеродистые, поэтому возрастает сопротивление металлов обработке резанием, то есть ухудшается их обрабатываемость. Высокое содержание легирующих элементов придает сталям коррозийную стойкость, мех прочность, пластичность.

В МС для изготовления корпусных деталей применяют чугун. Чугун – сплав железа с углеродом в котором углерода от 2,14% до 6,67%. С повышение твердости их обрабатываемость ухудшается. Их разделяют на мягкие НВ 140…160, средне твердые НВ 160…180 и твердые НВ 180..220. чугуны метало пластичны и хрупки. По сравнению со сталями, при обработке чугунов, силы резания и затраты энергии уменьшаются.

Многие детали машин и приборов изготавливают из цв металлов – латуни, бронзы и сплавы алюминия. Металлы всех марок сравнительно легко обрабатываются резанием.

Латунь –сплав меди с цинком (до 50 % цинка) (Л96, Л90, Л80 – 80% меди а остальное цинк). Спец латуни с небольшими добавками алюминия, кремния, никеля, марганца – ЛАЖМц-66-3-5-2 (меди 66%, алюминия 3%, железа 5%, марганец 2%, а остальное цинк 24%

Бронза–сплав меди с оловом 4-33% олова, свинцом 30%, алюминием 5-11%, кремнием 4-5%, сурьмой и фосфором. Бронзы и латуни подразделяются на литейные и деформируемые. Литейные от деформируемых отличаются тем, что в их состав вводят добавки, улучшающие литейные свойства. Добавки, повышающие жидко текучесть, уменьшающие усадку, в то же время снижают пластические свойства.

Алюминиевые сплавы тоже литейные и деформируемые, применяются для изготовления деталей машин и приборов, также они хорошо обрабатываются прокаткой, ковкой, штамповкой. Дуралюмины – сплав на основе алюминия с добавками меди, магния, марганца, кремния и железа. Д6, Д16 – цифра указывает номер сплава по ГОСТ.