2 Взаимодействие каскадов рсбн-6с в режиме «Посадка на запрограммированный аэродром»

Для возврата на запрограммированный аэродром на ЩУ нажимаются кнопка с номером этого аэродрома и кнопка «ВОЗВРАТ».

При изменении азимута и дальности по сигналам радиомаяка из блока БИО в ЩПК выдается сигнал РАЗРЕШЕНИЕ КОРРЕКЦИИ. При дальности до маяка менее 250 км из блока БИО в ЩПК выдается сигнал Д < 250 км.

Из ЩПК выдается сигнал ВОЗВРАТ РАДИЙНЫЙ, если на схему формирования этого сигнала поступают команды «Д < 250 км» и «РАЗРЕШЕНИЯ КОРРЕКЦИИ» из БИО и «ВОЗВРАТ» из ЩУ.

При готовности системы автоматического управления и отпущенной кнопке СБРОС РЕЖИМОВ на пульте управления САУ в блоке БВП выдается сигнал СБРОС РЕЖИМОВ.

При поступлении сигналов СБРОС РЕЖИМОВ и ВОЗВРАТ РАДИЙНЫЙ в блоке БВП формируется сигнал БЛОКИРОВКА, по которому блок переходит в режим ВОЗВРАТ.

В этом режиме по прямоугольным координатам самолета X_р и Y_р относительно маяка, поступающим из БИО, и текущей высоте полета H_тек из СВС в блоке БВП строится траектория полета в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Из блока БВП в САУ выдаются заданный курс _зад и отклонение от заданной высоты H.

Заданный курс формируется по закону:

_зад = _ВПП + П_Т,

где _ВПП – запрограммированный курс посадки;

П_Т – текущий пеленг на точку цели в системе координат X, Z. (Ось X совпадает с осью ВПП, ось Z перпендикулярна оси ВПП и проходит через радиомаяк).

Перед полетом в блоке БВП программируется вынос Z₀ и курс посадки _ВПП. Программирование выноса маяка Z₀ осуществляется потенциометрами субблока программы путем установки требуемого значения на соответствующей ручке-шкале. Установка курса посадки _ВПП производится путем поворота соответствующей ручки субблока программы до отработки на шкалах КУРС ПОСАДКИ механизма счетно-решающего прибора (СРП) заданного значения _ВПП.

Программирование курса посадки осуществляется с помощью сигналов датчиков субблока программы. При подаче со щитка управления команды АЭРОДРОМ № синхронизирующее напряжение сельсина датчика данной программы подключается к сельсину-приемнику С1 механизма СРП. Напряжение рассогласования сельсина-приемника подается через канал сервоусилителя на двигатель-генератор ДГ1 (субблок сервоусилителя), который отрабатывает рассогласование и приводит ветвь курса посадки в заданное положение. При этом синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) ВТ1, находящийся на валу механизма отработки, осуществляет преобразование прямоугольных координат самолета X_р и Y_р, относительно истинного меридиана в прямоугольные координаты X и Z относительно ВПП. Из субблока программы на ВТ1 поступает сигнал бокового выноса радиомаяка Z₀. На ВТ1 также происходит суммирование координаты X с сигналом посадочной дистанции X₁ = 21 км и сигналом упреждения X_у = 2,5 км.

Сигналы X – X1 – X_у и Z  Z₀ выдаются в субблоки преобразования и управления блока БВП. Кроме координатных сигналов в субблок управления поступают следующие команды:

N – блокировка;

F – разрешенная высота;

L – повторный заход из САУ;

l₅ – готовность курса из БСиО.

Для обработки сигналов в субблоке управления имеются пять каналов сравнения A, B, C, D, E, определяющих положение самолета относительно оси ВПП. Сформированные в субблоке управления командные сигналы (A, B, C, D, E) и поступающие извне команды (N, F, L, l₅) подаются на логические устройства субблока управления, определяющие этапы полета (l₁, l₂, l₃, l₄, l₆).

Различаются следующие этапы полета:

l₁ – полет на цель с координатами X_ц = X₁ = 21, Z_ц = 2R₀ = 8 при X < X₁, Z > 0,

где R₀ = 4 км – максимальный радиус разворота при ограниченном крене. (Или полет на цель с координатами X_ц = X₁, Z_ц = -8 км при X < X₁, Z < 0);

l₂ – полет на цель с координатами X_ц = X₁, Z =0 при X >X₁;

l₃ – этап предпосадочного маневра, когда X_ц = X – X_у, Z_ц = 0;

l₄ – этап автоматической посадки, при этом X_ц = X – X_у, Z_ц = 0;

l₆ – повторный заход на посадку X_ц = X + 2X_у, Z_ц = 8 км.

Из субблока управления сформированные командные сигналы поступают в субблок преобразования, включающий в себя каналы – X´, - Z´, - R´, ΔН, - X_в (рисунок 6.2).

В каналах - X´ и - Z´ осуществляется определение коорди­нат, которые автоматически формируются в субблоке преобразования и меняются в зависимости от этапа полета и положения самолета относи­тельно оси ВПП.

- X´ = X_ц – X, - Z´ = Z_ц – Z,

где X´, Z´ – координаты самолета относительно цели.

В канале X текущая координата самолета X сравнивается с координатой цели. На входе канала X´ суммируются следующие сигналы:

X – X₁ – X_у (подаются через ключ К4 при наличии сигналов , );

- 3X_у (подается через ключ К5 при наличии сигнала l₆);

- X_в (через К6 при наличии сигнала );

X_ц (через ключ К7 при наличии сигнала l₅);

X_у (через делитель М1).

Сигнал - X´ на выходе равен сумме входных сигналов с обратным знаком:

Рисунок 6.2

В канале Z´ имеем

,

где R₀ = 4 км – максимальный радиус разворота при ограниченном крене.

(Буква с чертой наверху означает отсутствие режима, например – отсутствие предпосадочного маневра).

Координаты самолета относительно цели - X´ и - Z´ поступают на построитель через контакты реле Р1 и Р2.

В качестве решающего элемента построителя используется враща­ющийся трансформатор ВТ2. Напряжение R₁ ΔП_Т с одной из роторных обмоток ВТ2 через сервоусилитель подается на двигатель-генератор ДГ2, который разворачивает ось ВТ2 в положение

,

где П_Т – текущий пеленг цели в система координат X, Z.

Углы поворота ψ_ВПП и П_Т суммируются на механическом дифференциа­ле, с выходным валом которого связан ротор сельсина-датчика С2, который выдает сигнал синхронизации заданного курса

ψ_зад = ψ_ВПП + П_Т.

В канале - R´ субблока преобразования реализуется следующая зависи­мость:

- R´= - [R₁ – 4R₀ + 2R₀(l₁ + l₆)],

где R´ – расстояние до зоны предпосадочного маневра;

R₁ – расстояние до цели.

Для управления в вертикальной плоскости блок БВП формирует сигнал отклонений от заданной высоты

ΔH = H_з – H_тек,

где H_тек – сигнал текущей высоты из CВС;

Н_з = Н₀ + КR´ – заданная высота;

H₀ = 630 м – высота предпосадочного маневра;

К = tg6°.

При дальности до маяка больше 150 км, заданная высота ограничивается величиной 11,0 км (крейсерская высота). Заданная траектория в вертикальной плоскости представляет собой ломаную линию, состоящую из трех прямолинейных участков: полет на крейсерской высоте, участок снижения и участок полета на высоте предпосадочного маневра.

В канале ΔH сравниваются сигнал текущей высоты, поступающий через делитель М5, с напряжением, формирующим заданную высоту и поступающим через ключи К9, К10 и делитель М4. На участке полета на крейсерской высоте через ключ К10 подается сигнал R_кр, через делитель М4 – сигнал H₀/θ_н.

При подлете к ВПП на расстоянии меньше 135 км начинается участок снижения, при этом ключ К10 закрывается, открывается ключ К9, через который проходит сигнал R´. Снижение заканчивается при подлете к ВПП на расстояние, приблизительное равное 35 км. При этом закрываются ключи К9 и К10.

Выходной сигнал схемы сравнения усиливается и подается на фазочувствительный выпрямитель ФЧВ, преобразующий сигнал ΔH в сигнал ΔH постоянного тока для выдачи в САУ. Если высота полета превышает предельную высоту, при которой угол снижения равен предельно допустимому углу 7°, то происходит смещение цели по координате X на величину X_в.

Определение X_в производится в канале X_в субблока преобразователя по формуле

,

где H_опр = 1400 м – предельная высота предпосадочного маневра.

В случае разрешенной высоты - X_в > 0 выдается сигнал F.

В случае неразрешенной высоты - X_в < 0 выдается сигнал и цель смещается по координате X на величину X_в.

При дальности до маяка меньше 35 км, высоте полета меньше 1,2 км и боковом удалении от оси ВПП меньше 1 км из блока управления выдается команда l₃ и начинается этап предпосадочного маневра.

В отличие от других этапов здесь точка цели не фиксирована и перемещается по оси X на постоянном удалении перед самолетом. В канале - Z включен только ключ К1, в канале - X´ все ключи включены и только через делитель М1 подается X_у. Формируется траектория предпосадочного маневра – КРИВАЯ ПОГОНИ, близкая к асимптотически приближающейся к оси X экспоненте с постоянной X_у = 2,5 км. Сигналом l₃ запитывается кулачок концевого выключателя, находящийся на валу П_Т и замыкающийся в зоне - 30° < П_Т < 30°.

При уменьшении бокового отклонения от ВПП до 1,4 км с кулачка снимается сигнал ПОСАДКА (l₄), при этом продолжается управление по кривой погони. После прихода на блока БСиО сигнала ГОТОВНОСТЬ КУРСА (l₅) координата Х´ увеличивается на величину X_п (через ключ К7), при этом обеспечивается:

и ψ_зад = ψ_ВПП + П_Т = ψ_ВПП,

т.е. блок БВП формирует заданный курс, равный запрограммированному курсу посадки.

При нажатии кнопки ПОВТОРНЫЙ ЗАХОД на пульте САУ в субблок уп­равления поступает команда ПОВТОРНЫЙ ЗАХОД (L) и, если X < X₁ < R₀, субблок управления выдает команду l₆ и тем самым переводит блок БВП в режим захода.

При этом управление производится по кривой почти со следующи­ми координатами цели:

X_ц = X + 2X_у, Z_ц = 2R₀.

При увеличении X до величины X – R₀ режим l₆ отключается, сменяясь режимом l₂.

Методическую разработку составил начальник цикла-ст.преподаватель

подполковник Ю. Г. Кручек