- •Курс лекций по статике и кинематике
- •Раздел 1 Статика
- •Основные понятия и аксиомы статики
- •Аксиомы статики
- •5. Аксиома равенства действия и противодействия. Всякому действию соответствует равное и противоположно направленное противодействие.
- •2 Связи и их Реакции
- •3 СистемЫ сил
- •Лекция 2 система сходящихся сил
- •1 Проекции силы на ось и на плоскость
- •Равнодействующая сходящейся системы сил
- •3 Условия равновесия сходящейся системы сил Векторная форма
- •Аналитическая форма
- •Теорема о трех непараллельных силах
- •Лекция 3 теория пар сил
- •1 Момент силы относительно точки и оси
- •Момент силы относительно точки
- •Момент силы относительно оси
- •Аналитическое выражение моментов силы относительно координатных осей
- •2 Пара сил и ее свойства
- •3 Сложение пар сил и Условия равновесия пар сил
- •Условие равновесия
- •Условия равновесия пар
- •2 Приведение произвольной системы сил к заданному центру
- •3 Условия и уравнения равновесия произвольной системы сил Частные случаи приведения системы сил
- •Приведение системы сил к динаме (динамическому винту)
- •Теорема Вариньона о моменте равнодействующей
- •Уравнения равновесия произвольной пространственной системы сил
- •Равновесие пространственной системы параллельных сил
- •Равновесие произвольной плоской системы сил
- •Равновесие плоской системы параллельных сил
- •Лекция 5 фермы и составные конструкции
- •Классификация ферм
- •Способ вырезания узлов
- •3 Способ сечений (Риттера)
- •Определение реакций опор составных конструкций
- •Лекция 6 Трение
- •1 Трение покоя (сцепления)
- •Экспериментально установлено, что
- •2 Трение качения
- •3 Устойчивость при опрокидывании
- •Лекция 7 центр тяжести
- •1. Центр параллельных сил
- •2 Центр тяжести твердого тела
- •3 Методы определения центров тяжести
- •4 Центры тяжести простейших тел
- •5 Статические моменты и центр тяжести
- •6 Вспомогательные теоремы для определения положения центра тяжести
- •Раздел 2 Кинематика Лекция 8 кинематика точки
- •1 Предмет и задачи кинематики
- •2 Способы задания движения точки Векторный способ задания движения точки
- •Естественный способ задания движения точки
- •3 Скорость и ускорение точки при векторном спосоБе задания движения точки Определение скорости точки
- •Определение ускорения точки
- •4 Скорость и ускорение точки при координатном способе задания движения Определение скорости точки
- •Определение ускорения точки
- •2 Скорость и ускорение точки Скорость точки
- •Ускорение точки
- •4 Классификация движений точки
- •Равномерное и равнопеременное движение точки Равномерное движение точки
- •Равнопеременное движение точки
- •Лекция 10 простейшие движения твердого тела
- •1 Поступательное движение твердого тела
- •2 Вращательное движение твердого тела
- •3 Скорость и ускорение точек, вращающегося тела
- •4 Передаточные механизмы
- •Лекция 11 плоское движение твердого тела
- •Уравнения плоского движения твердого тела
- •2 Скорости точек тела при его плоском движении
- •3 Ускорение точек тела при его плоском движении
- •На этом основании
- •Лекция 12 мгновенный центр скоростей и ускорений
- •1 Мгновенный центр скоростей
- •2 Частные случаи определения мгновенного центра скоростей
- •3 Мгновенный центр ускорений
- •Угловая скорость вращения колеса
- •Действительно, имеем
- •2 Скорость точки при сложном движении
- •Таким образом
- •3 Ускорение точки при сложном движении
- •4 Ускорение кориолисово
- •Для тел, движущихся по поверхности Земли, ее вращение вокруг оси является переносным движением.
4 Классификация движений точки
Выясним зависимость характера движения точки от значений ее нормального и касательного ускорений.
С л у ч а й I: Если в течение некоторого промежутка времени нормальное и касательное ускорения точки равны нулю, то в течение этого промежутка не изменяются ни направление, ни модуль скорости, т. е. точка движется равномерно-прямолинейно и ее ускорение .
С л у ч а й II: . Если в течение некоторого промежутка времени не равно нулю нормальное ускорение и равно нулю касательное ускорение, то происходит изменение направления скорости без изменения ее модуля, т. е. точка движется равномерно-криволинейно и модуль ее ускорения (рис. 9.8).
Рис. 9.8
Если в отдельный момент времени, то точка не движется равномерно, а в этот момент времени модуль ее скорости имеет максимум, минимум или наименьшую быстроту монотонного изменения.
С л у ч а й III: . Если в течение некоторого промежутка времени равно нулю нормальное ускорение точки и не равно нулю касательное, то не изменяется направление скорости, а изменяется ее модуль, т.е. точка движется по прямой неравномерно. Модуль ускорения точки в этом случае
Рис. 9.9
При этом если направления векторов и совпадают, то движение точки ускоренное (рис. 9.9, а). Если направления векторов и противоположны, то движение точки замедленное (рис. 9.9, б). Если в некоторый момент времени, то точка не движется прямолинейно, а проходит точку перегиба траектории ( ) (рис. 9.9, в) или модуль ее скорости обращается в нуль (например, при изменении направления движения точки v=0).
С л у ч а й IV: . Если в течение некоторого промежутка времени ни нормальное, ни касательное ускорения точки не равны нулю, то изменяется как направление, так и модуль ее скорости, т. е. точка совершает неравномерно-криволинейное движение. Модуль ускорения точки
.
Рис. 9.10
При этом если направления векторов и , совпадают, то движение ускоренное (рис. 9.10, а), а если они противоположны, то движение замедленное (рис. 10, б).
Если модуль касательного ускорения постоянен, т.е. , то модуль скорости точки изменяется пропорционально времени, т. е. точка совершает равнопеременное движение.
Равномерное и равнопеременное движение точки Равномерное движение точки
Равномерным движение будет в том случае, когда алгебраическое значение скорости остается неизменным. При этом траектория движения точки может быть любой формы.
Найдем закон равномерного движения точки. Известно, что
, так как ,
разделив переменные
и проинтегрировав левую и правую части равенства в пределах до и до соответственно, получим
или
. (9.14)
Выражение (9.14) называется уравнением равномерного движения точки. При . Данное утверждение справедливо как для прямолинейного ( ), так и для криволинейного движения ( ).
Изменение дуговой координаты ( ), скорости ( ) и касательного ускорения ( ) в течение времени можно показать графически (рис. 9.11).
Рис. 9.11
График равномерного движения представляет собой прямую, направленную под углом к оси абсцисс, график скорости – прямая, параллельная оси абсцисс, график ускорения – прямая, совпадающая с осью абсцисс( рис. 9.11).