- •Курс лекций по статике и кинематике
- •Раздел 1 Статика
- •Основные понятия и аксиомы статики
- •Аксиомы статики
- •5. Аксиома равенства действия и противодействия. Всякому действию соответствует равное и противоположно направленное противодействие.
- •2 Связи и их Реакции
- •3 СистемЫ сил
- •Лекция 2 система сходящихся сил
- •1 Проекции силы на ось и на плоскость
- •Равнодействующая сходящейся системы сил
- •3 Условия равновесия сходящейся системы сил Векторная форма
- •Аналитическая форма
- •Теорема о трех непараллельных силах
- •Лекция 3 теория пар сил
- •1 Момент силы относительно точки и оси
- •Момент силы относительно точки
- •Момент силы относительно оси
- •Аналитическое выражение моментов силы относительно координатных осей
- •2 Пара сил и ее свойства
- •3 Сложение пар сил и Условия равновесия пар сил
- •Условие равновесия
- •Условия равновесия пар
- •2 Приведение произвольной системы сил к заданному центру
- •3 Условия и уравнения равновесия произвольной системы сил Частные случаи приведения системы сил
- •Приведение системы сил к динаме (динамическому винту)
- •Теорема Вариньона о моменте равнодействующей
- •Уравнения равновесия произвольной пространственной системы сил
- •Равновесие пространственной системы параллельных сил
- •Равновесие произвольной плоской системы сил
- •Равновесие плоской системы параллельных сил
- •Лекция 5 фермы и составные конструкции
- •Классификация ферм
- •Способ вырезания узлов
- •3 Способ сечений (Риттера)
- •Определение реакций опор составных конструкций
- •Лекция 6 Трение
- •1 Трение покоя (сцепления)
- •Экспериментально установлено, что
- •2 Трение качения
- •3 Устойчивость при опрокидывании
- •Лекция 7 центр тяжести
- •1. Центр параллельных сил
- •2 Центр тяжести твердого тела
- •3 Методы определения центров тяжести
- •4 Центры тяжести простейших тел
- •5 Статические моменты и центр тяжести
- •6 Вспомогательные теоремы для определения положения центра тяжести
- •Раздел 2 Кинематика Лекция 8 кинематика точки
- •1 Предмет и задачи кинематики
- •2 Способы задания движения точки Векторный способ задания движения точки
- •Естественный способ задания движения точки
- •3 Скорость и ускорение точки при векторном спосоБе задания движения точки Определение скорости точки
- •Определение ускорения точки
- •4 Скорость и ускорение точки при координатном способе задания движения Определение скорости точки
- •Определение ускорения точки
- •2 Скорость и ускорение точки Скорость точки
- •Ускорение точки
- •4 Классификация движений точки
- •Равномерное и равнопеременное движение точки Равномерное движение точки
- •Равнопеременное движение точки
- •Лекция 10 простейшие движения твердого тела
- •1 Поступательное движение твердого тела
- •2 Вращательное движение твердого тела
- •3 Скорость и ускорение точек, вращающегося тела
- •4 Передаточные механизмы
- •Лекция 11 плоское движение твердого тела
- •Уравнения плоского движения твердого тела
- •2 Скорости точек тела при его плоском движении
- •3 Ускорение точек тела при его плоском движении
- •На этом основании
- •Лекция 12 мгновенный центр скоростей и ускорений
- •1 Мгновенный центр скоростей
- •2 Частные случаи определения мгновенного центра скоростей
- •3 Мгновенный центр ускорений
- •Угловая скорость вращения колеса
- •Действительно, имеем
- •2 Скорость точки при сложном движении
- •Таким образом
- •3 Ускорение точки при сложном движении
- •4 Ускорение кориолисово
- •Для тел, движущихся по поверхности Земли, ее вращение вокруг оси является переносным движением.
3 Способ сечений (Риттера)
Так же как при способе вырезания узлов необходимо сначала определить реакции опор и проверить статическую определенность фермы. Ферма рассекается на две части таким образом, чтобы в сечении было не более трех стержней с неизвестными усилиями, при этом каждая из отсеченных частей должна содержать не менее 2-х узлов. К рассмотрению принимается любая из частей фермы. Действие отброшенной части на оставшуюся часть изображается усилиями в рассеченных стержнях, направленными в сторону отброшенной части.
Оставшаяся часть находится в равновесии под действием плоской произвольной системы сил, поэтому составляются три уравнения равновесия, как правило, используется либо вторая , либо третья формы уравнений равновесий сил. Усилия определяются независимым образом. Моменты целесообразно брать относительно точки ( точки Риттера), полученной на пересечении линий действия двух усилий. Если ферма имеет параллельные пояса. То усилия в стойках и раскосах определяются путем проецирования на ось, перпендикулярную параллельным усилиям.
Задача 2. Для фермы примера 5.8 найти усилия в стержнях 1, 2, 4.
Решение. Произведем сечение через стержни (1, 2, 4) и рассмотрим равновесие сечения I—I, лежащего слева (рис. 5.13). Составим уравнение моментов относительно точки D.
Рис. 5.13
.
Находим
.
Составим уравнения моментов относительно точки А
.
Для определения рассмотрим равновесие сечения I—I, лежащего справа (рис. 5.14).
Составим уравнение моментов относительно точки В
,
где
,
.
Рис. 5.14
Результаты, полученные способами вырезания узлов и Риттера совпадают.
Определение реакций опор составных конструкций
Статический расчет инженерных сооружений во многих случаях сводится к рассмотрению условий равновесия конструкций, состоящих из системы тел, соединенных шарнирами. Связи, соединяющие части конструкций между собой, называются внутренними, в отличие от внешних связей, скрепляющих конструкцию с телами, в нее входящими. Рассмотрим составную конструкцию типа арки (рис. 5.15, а). Конструкция является статически определимой системой.
При действии внешней нагрузки на конструкцию в каждой опоре возникает по две реакции, всего четыре неизвестные реакции. Вертикальные реакции обозначим через и , горизонтальные - через и (рис. 5.15, б).
Рис. 5.15
Кроме трех уравнений равновесия для системы сил, расположенных в одной плоскости, для расчета конструкции можно составить четвертое уравнение, основанное на том, что линия действия равнодействующей всех сил, приложенных к левой (а также и к правой) половине, должна пройти через врезанный шарнир С, так как в противном случае равнодействующая создала бы не нулевой момент относительно шарнира С и левая (или правая) половина арки вращалась бы вокруг оси С.
Так как по теореме Вариньона момент равнодействующей равен алгебраической сумме моментов составляющих ее сил, то четвертое дополнительное уравнение можно сформулировать следующим образом.
Алгебраическая сумма моментов сил, действующих на левую или правую половину составной конструкции относительно точки С (внутреннего шарнира), равняется нулю, т.е.
.
Задача 3. Однородные брусья АС и BD весом соответственно Р1 и Р2 расположены в вертикальной плоскости (рис. 3.1, а). Брусья свободно опираются друг на друга в точке С, а в точках А и В имеют неподвижные шарнирные опоры; в точке К брус BD закреплен невесомым стержнем.
Дано: Р1= 10 Н, Р2 = 20 Н, М1 = 20 Нм, F= 50 Н, l = 1 м, М2 = 30 Нм.
Определить реакции связей в точках А, В, С и К.
Рис. 3.1
Решение. Расчленим систему на две части и рассмотрим сначала равновесие бруса АС (рис. 3.1, б). Проведем координатные оси и изобразим действующие на брус АС силы: силу тяжести Р, пару сил с моментом М, реакции связей XA,YA, Re (реакцию неподвижной шарнирной опоры А изображаем двумя ее составляющими, реакция Re направлена перпендикулярно брусу BD).
Для полученной плоской системы сил составим три уравнения равновесия:
, (3.1)
, (3.2)
. (3.3)
Теперь рассмотрим равновесие бруса BD (рис. 3.1, в). На него действуют сила тяжести Р2, сила F, реакции внешних связей ХВ, YB, RK и давление R’С со стороны бруса АС, которое на основании равенства действия и противодействия направлено противоположно силе RC.
Для полученной плоской системы сил тоже составим три уравнения равновесия:
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Решив систему уравнений (3.1) — (3.6) и учитывая при этом, что численно R'C = RC, найдем искомые реакции.
Ответ: ХA=1,44 Н, YA=9,17 Н, ХB = –26,06 Н, YB = –22,47 Н, RC = 1,66 H, RK = –52,5 Н.
Из полученных результатов видно, что силы ХВ, YB и RK направлены противоположно показанным на рис. 3.1, в.
Задача 4. На угольник ABC ( ABC = 90°), конец А которого жестко заделан, в точке С опирается стержень DE (рис. 3.2, а). Стержень имеет в точке D неподвижную шарнирную опору и к нему приложена пара с моментом М2, а к угольнику — равномерно распределенная на участке KB нагрузка интенсивности q и пара с моментом М1. Дано: M1 = 10 кНм, q = 4 кН/м, а = 1 м, М2 = 40 кНм. Определить реакции в точках А, С, D, вызванные заданными нагрузками.
Рис. 3.2
Решение. Для определения реакций расчленим систему и рассмотрим сначала равновесие стержня DE (рис. 3.2, б). Проведем координатные оси и изобразим действующие на стержень силы и моменты: момент М2, реакцию R^, направленную перпендикулярно стержню, и составляющие XD и YD реакции шарнира D. Для полученной плоской системы сил составляем три уравнения равновесия:
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Теперь рассмотрим равновесие угольника (рис. 3.2, в). На него действуют сила давления стержня RС, направленная противоположно реакции R’C, равномерно распределенная нагрузка, которую заменяем силой Q, приложенной в середине участка KB (численно Q = q∙4a= 16 кН), пара сил с моментом M1 и реакция жесткой заделки, слагающаяся из силы, которую представим составляющими ХА, YA, и пары с моментом МА. Для этой плоской системы сил тоже составляем три уравнения равновесия:
(3.10)
(3.11)
(3.12)
Подставив в составленные уравнения числовые значения заданных величин и решив систему уравнений (3.7) — (3.12), найдем искомые реакции. При решении учитываем, что численно R’C = RC в силу равенства действия и противодействия.
Ответ: RC = 20 кН, YD = –10 кН, XD= 17,34 кН, ХА = –25,34 кН, YA = 23,87 кН, МА = –186,4 кНм.
Знаки указывают, что силы YD, XA и момент МА направлены противоположно показанным на рисунках.
Задача 5. Дана плоская составная конструкция с приложенными к ней нагрузками (рис. 3.3) Определить реакции шарниров А, В и С, если Р = 10 кН, q = 5 кН/м, М = 6 кНм, а = 1,2 м, b = 1 м, r = = 0,15 м. Нить невесомая, трением в подшипнике блока D пренебречь.
Рис. 3.3
Расчленим конструкцию на две части, освободив ее от шарниров А и В (внешние связи), шарнира С и горизонтальной нити (внутренние связи). Расчетные схемы изображены на рис. 3.4, а,б.
Рис. 3.4
На расчетных схемах обозначено:
XA,YA - составляющие реакции шарнира А;
ХВ, YB - составляющие реакции шарнира В;
ХС, YС - составляющие реакции шарнира С на балку ВС;
Х'C = –ХC, Y’C= –YC - составляющие реакции шарнира С на балку АС;
Р’ - реакция нити на блок D;
Р"- реакция нити на балку ВС;
Q - равнодействующая распределенной нагрузки.
Так как нить невесомая, а трением на блоке D пренебрегаем, то Р' = Р" = Р. Модуль равнодействующей распределенной нагрузки определяем по формуле
,
где
Составим уравнения равновесия балки ВС (рис. 3.4, а):
(3.13)
(3.14)
(3.15)
Система уравнений (1) — (3) содержит 4 неизвестных. Ее нужно дополнить системой уравнений равновесия для расчетной схемы, изображенной на рис. 3.4, б:
(3.16)
(3.17)
(3.18)
Решая систему уравнений (3.13)—(3.18), находим неизвестные.
Из уравнения (3.18) получаем
из уравнения (3.17)
из уравнения (3.14)
из уравнения (3.15)
из уравнения (3.13)
из уравнения (3.16)
Ответ: ХА = 22,32 кН, ХВ =–1.5,68 кН, ХС = 12,32 кН; YA = –5 кН, YB = 15 кН, YС = –15 кН.
Замечание. Для определения искомых величин в данном примере можно было избрать другой путь решения: рассмотреть равновесие всей конструкции в целом как абсолютно твердого тела, освободив ее от связей в точках А и В (рис. 3.5) совместно с одной из частей (рис. 3.4, а или рис. 3.4, б).
Рис. 3.5
Задача 6. Определить момент в заделке А и реакцию опоры В в составной конструкции, изображенной на рис. 3.6, если qmax = 5 кН/м, Р= 10 кН, М = 7 кНм, а = 4 м, b= 1,5 м, α = 60°.
Рис. 3.6
Решение. Рассмотрим равновесие всей конструкции как абсолютно твердого тела, освободив ее от связей в точках А и В (рис. 3.7).
Рис. 3.7
XA,YA - составляющие реакции заделки;
МА - реактивный момент в заделке;
ХВ, YB - составляющие реакции шарнира В;
Q - равнодействующая распределенной нагрузки, модуль которой
Q = 0,5qmaх∙a = 0,5∙5∙4 = 10 кН;
Поскольку неизвестные ХА и YA определять не нужно, то из всех уравнений равновесия, которые можно составить для всей конструкции, следует взять только уравнение моментов относительно точки А, как не содержащее этих неизвестных:
(3.19)
Рассмотрим далее равновесие балки ВС.
Расчетная схема изображена на рис. 3.8.
Рис. 3.8
Реакцию стержня RC определять не нужно. Поэтому для балки ВС составляем такие уравнения, в которые эта сила не входит:
(3.20)
(3.21)
Система уравнений (3.19)—(3.21) содержит только те неизвестные, которые нужно определить.
Из уравнения (3.21) получаем
кН,
из уравнения (3.20)
кН,
из уравнения (3.19)
.
После вычислений
МА = – 19,67 кНм.
Ответ: МА = –19,67 кНм, ХB= –8,67 кН, YB = 5 кН.