- •Основы теории автоматического управления
- •Содержание
- •Предисловие
- •Введение
- •0 Общие сведения о системах управления
- •Принцип действия и функциональная схема сау.
- •0.1 Классификация сау
- •0.1.1 Классификация сау по принципу действия
- •0.1.2 Классификация сау по характеру изменения выходной переменной
- •0.1.3 Классификация сау по математическому описанию
- •1 Линейные системы управления
- •1.1 Линеаризация нелинейных уравнений
- •1.2 Две формы записи линейных дифференциальных уравнений
- •1.3 Классификация динамических звеньев
- •1.4 Динамические характеристики звеньев
- •1.4.1 Временные динамические характеристики
- •1.4.2 Частотные динамические характеристики
- •1.5 Типы соединения звеньев в сау
- •1.5.1 Последовательное соединение звеньев
- •1.5.2 Параллельное соединение звеньев
- •1.5.3 Встречно-параллельное соединение звеньев
- •1.6 Основные правила преобразования структурных схем
- •1.7 Передаточные функции замкнутых сау
- •1.8 Устойчивость движения непрерывных линейных сау
- •1.8.1 Корневые критерии устойчивости
- •1.8.2 Коэффициентные (алгебраические) критерии устойчивости
- •1.8.2.1 Критерий о необходимых условиях устойчивости
- •1.8.2.2 Критерий Рауса-Гурвица
- •1.8.3 Частотные критерии устойчивости
- •1.8.3.1 Критерий Михайлова
- •1.8.3.2 Критерий Найквиста
- •1.8.3.3 Применение критерия Найквиста к системам с чистым запаздыванием
- •1.8.3.4 Логарифмический критерий Найквиста
- •1.8.4 Построение областей устойчивости сау
- •1.9 Оценка качества регулирования
- •1.9.1 Показатели точности сау
- •1.9.1.1 Типовые регуляторы
- •1.9.1.2 Определение показателей точности сау
- •1.9.2 Определение показателей качества переходных процессов
- •1.9.3 Определение показателей качества по корням характеристического уравнения
- •1.9.4 Интегральные показатели качества
- •1.9.5 Частотные показатели качества
- •1.10 Методы повышения точности сау
- •1.10.1 Повышение точности за счёт увеличения коэффициента передачи разомкнутой цепи
- •1.10.2 Повышение точности за счёт увеличения степени астатизма
- •1.10.3 Повышение точности за счёт введения в закон управления производной от ошибки или гибкой обратной связи
- •1.10.5 Повышение точности за счет применения неединичных ос
- •2 Цифровые системы управления
- •2.1 Функциональная схема сау и её циклограмма работы
- •2.2 Аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи
- •2.3 Понятие о решётчатых функциях и разностных уравнениях
- •2.4 Z-преобразование (дискретное преобразование Лапласа)
- •1) Свойство линейности.
- •2.5 Решение линейных разностных уравнений
- •2.6 Передаточные функции цифровых систем управления
- •2.7 Вычисление дискретной передаточной функции звена или группы звеньев по непрерывной передаточной функции
- •2.8 Системы с экстраполятором нулевого порядка
- •2.9 Передаточные функции замкнутых цифровых сау
- •2.10 Передаточные функции срп (регулятора). Формула Тастина
- •2.11 Частотные характеристики цифровых систем
- •2.12 Теорема Котельникова
- •2.13 Устойчивость движения цифровых сау
- •2.14 Порядок синтеза цифровых систем управления
- •3 Нелинейные системы автоматического управления
- •3.1 Основные нелинейные звенья
- •3.2 Структурные преобразования сау
- •Статические характеристики нелинейных систем.
- •3.3 Понятие о фазовом пространстве и фазовых траекториях
- •3.4 Особенности динамики нелинейных систем
- •3.5 Исследование устойчивости методами Ляпунова
- •3.5.1 Теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости
- •3.5.2 Теорема Барбашина-Красовского
- •3.6 Исследование устойчивости методом фазовой плоскости
- •3.7 Критерий абсолютной устойчивости в.М. Пóпова
- •3.8 Гармоническая линеаризация
- •Идея гармонической линеаризации
- •Методика исследования предельных циклов с помощью метода гармбаланса
- •4 Элементы современной теории управления
- •4.1 Модальное управление
- •4.2 Запись дифференциальных уравнений в пространстве состояний
- •4.3 Описание работы двигателя постоянного тока (дпт) независимого возбуждения (нв) в пространстве состояний
- •4.4 Модальное управление в пространстве состояний
- •4.5 Динамические фильтры
- •4.6 Система управления с динамическими фильтрами
- •4.7 Редуцированные наблюдатели
- •4.8 Наблюдение объектов, подверженных действию возмущений и погрешностей датчиков (оценка внешних возмущений и погрешностей датчиков)
- •4.9 Использование наблюдателей для построения робастных систем управления
- •4.10 Асимптотическое дифференцирование с помощью наблюдателей
- •4.11 Заключение раздела 4
- •Литература
- •Приложение а Свойства комплексных функций
2.14 Порядок синтеза цифровых систем управления
Первый способ. (Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование, 1978, с. 669-670). Рассматривается система с неизвестной передаточной функцией , представленная на рис. 1, с обозначениями, совпадающими с обозначениями рис. 2.8.2 и 2.8.6.
Рисунок 2.14.1 – Структурная схема САУ с ЦВМ
Задача: найти закон управления в зависимости от.
Порядок синтеза.
1. Дискретная передаточная функция непрерывной части системы определяется по зависимости
.
2. Находится дискретная передаточная функция разомкнутой системы
.
3. С помощью -преобразования (2.13.4) находим
,
где – неизвестная передаточная функция.
4. С помощью методов, разработанных для непрерывных систем, синтезируется .
5. С помощью обратного -преобразования (2.13.4) находится дискретная передаточная функция
,,.
6. По функции находится закон управления
.
В результате найден дискретный закон управления.
Второй способ (см. курсовую работу).
Сначала рассматривается непрерывная система управления с неизвестной передаточной функцией .
Рисунок 2.14.2 – Структурная схема эквивалентной непрерывной САУ с ЦВМ
С помощью известных методов, разработанных для непрерывных систем, синтезируется передаточная функция , затем кприменяется формула Тастина (2.10.8)
,
откуда аналогично (2.10.10) получаем
. (2.14.1)
В найденную передаточную функцию делаем подстановку (1). Получаем дискретную передаточную функцию корректирующего звена, а по этой передаточной функции находится дискретный закон управления.
3 Нелинейные системы автоматического управления
По математическому описанию САУ делятся на линейные и нелинейные. Нелинейной САУ называется САУ, содержащая хотя бы одно нелинейное звено, т.е. звено, описываемое нелинейными уравнениями. Математический аппарат исследования нелинейных САУ более сложен и менее универсален по сравнению с математическим аппаратом линейных САУ. Поэтому естественно желание разработчиков САУ заменить исследование нелинейных САУ исследованием близких им по динамике линейных САУ. В подразделе 1.1 был рассмотрен приём линеаризации гладких нелинейностей, основанный на разложении в ряд Тейлора.
В этом разделе будут рассматриваться нелинейные САУ, которые не могут быть линеаризованы с помощью разложения нелинейности в ряды Тейлора.
3.1 Основные нелинейные звенья
Наиболее часто встречаются следующие нелинейные звенья (правее статических характеристик даны синусоидальный входной сигнал и выходной сигнал):
Рисунок 3.1.1 – Звено с насыщением
Рисунок 3.1.2 – Звено с зоной нечувствительности
Рисунок 3.1.3 – Идеальное двухпозиционное реле (кулоново трение)
Рисунок 3.1.4 – Идеальное трёхпозиционное реле
Рисунок 3.1.5 – Двухпозиционное реле с гистерезисом
Рисунок 3.1.6 – Трехпозиционное реле с гистерезисом
Рисунок 3.1.7 – Петля гистерезиса (звено с мёртвым ходом)
Рисунок 3.1.8 – Звено выделения модуля
Хотя нелинейности и затрудняют исследование САУ, они часто специально вводятся в систему управления, например, для компенсации уже существующих в системе управления нежелательных нелинейностей. Кроме того, оптимальные по быстродействию САУ всегда являются нелинейными.