- •Основы теории автоматического управления
- •Содержание
- •Предисловие
- •Введение
- •0 Общие сведения о системах управления
- •Принцип действия и функциональная схема сау.
- •0.1 Классификация сау
- •0.1.1 Классификация сау по принципу действия
- •0.1.2 Классификация сау по характеру изменения выходной переменной
- •0.1.3 Классификация сау по математическому описанию
- •1 Линейные системы управления
- •1.1 Линеаризация нелинейных уравнений
- •1.2 Две формы записи линейных дифференциальных уравнений
- •1.3 Классификация динамических звеньев
- •1.4 Динамические характеристики звеньев
- •1.4.1 Временные динамические характеристики
- •1.4.2 Частотные динамические характеристики
- •1.5 Типы соединения звеньев в сау
- •1.5.1 Последовательное соединение звеньев
- •1.5.2 Параллельное соединение звеньев
- •1.5.3 Встречно-параллельное соединение звеньев
- •1.6 Основные правила преобразования структурных схем
- •1.7 Передаточные функции замкнутых сау
- •1.8 Устойчивость движения непрерывных линейных сау
- •1.8.1 Корневые критерии устойчивости
- •1.8.2 Коэффициентные (алгебраические) критерии устойчивости
- •1.8.2.1 Критерий о необходимых условиях устойчивости
- •1.8.2.2 Критерий Рауса-Гурвица
- •1.8.3 Частотные критерии устойчивости
- •1.8.3.1 Критерий Михайлова
- •1.8.3.2 Критерий Найквиста
- •1.8.3.3 Применение критерия Найквиста к системам с чистым запаздыванием
- •1.8.3.4 Логарифмический критерий Найквиста
- •1.8.4 Построение областей устойчивости сау
- •1.9 Оценка качества регулирования
- •1.9.1 Показатели точности сау
- •1.9.1.1 Типовые регуляторы
- •1.9.1.2 Определение показателей точности сау
- •1.9.2 Определение показателей качества переходных процессов
- •1.9.3 Определение показателей качества по корням характеристического уравнения
- •1.9.4 Интегральные показатели качества
- •1.9.5 Частотные показатели качества
- •1.10 Методы повышения точности сау
- •1.10.1 Повышение точности за счёт увеличения коэффициента передачи разомкнутой цепи
- •1.10.2 Повышение точности за счёт увеличения степени астатизма
- •1.10.3 Повышение точности за счёт введения в закон управления производной от ошибки или гибкой обратной связи
- •1.10.5 Повышение точности за счет применения неединичных ос
- •2 Цифровые системы управления
- •2.1 Функциональная схема сау и её циклограмма работы
- •2.2 Аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи
- •2.3 Понятие о решётчатых функциях и разностных уравнениях
- •2.4 Z-преобразование (дискретное преобразование Лапласа)
- •1) Свойство линейности.
- •2.5 Решение линейных разностных уравнений
- •2.6 Передаточные функции цифровых систем управления
- •2.7 Вычисление дискретной передаточной функции звена или группы звеньев по непрерывной передаточной функции
- •2.8 Системы с экстраполятором нулевого порядка
- •2.9 Передаточные функции замкнутых цифровых сау
- •2.10 Передаточные функции срп (регулятора). Формула Тастина
- •2.11 Частотные характеристики цифровых систем
- •2.12 Теорема Котельникова
- •2.13 Устойчивость движения цифровых сау
- •2.14 Порядок синтеза цифровых систем управления
- •3 Нелинейные системы автоматического управления
- •3.1 Основные нелинейные звенья
- •3.2 Структурные преобразования сау
- •Статические характеристики нелинейных систем.
- •3.3 Понятие о фазовом пространстве и фазовых траекториях
- •3.4 Особенности динамики нелинейных систем
- •3.5 Исследование устойчивости методами Ляпунова
- •3.5.1 Теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости
- •3.5.2 Теорема Барбашина-Красовского
- •3.6 Исследование устойчивости методом фазовой плоскости
- •3.7 Критерий абсолютной устойчивости в.М. Пóпова
- •3.8 Гармоническая линеаризация
- •Идея гармонической линеаризации
- •Методика исследования предельных циклов с помощью метода гармбаланса
- •4 Элементы современной теории управления
- •4.1 Модальное управление
- •4.2 Запись дифференциальных уравнений в пространстве состояний
- •4.3 Описание работы двигателя постоянного тока (дпт) независимого возбуждения (нв) в пространстве состояний
- •4.4 Модальное управление в пространстве состояний
- •4.5 Динамические фильтры
- •4.6 Система управления с динамическими фильтрами
- •4.7 Редуцированные наблюдатели
- •4.8 Наблюдение объектов, подверженных действию возмущений и погрешностей датчиков (оценка внешних возмущений и погрешностей датчиков)
- •4.9 Использование наблюдателей для построения робастных систем управления
- •4.10 Асимптотическое дифференцирование с помощью наблюдателей
- •4.11 Заключение раздела 4
- •Литература
- •Приложение а Свойства комплексных функций
2.9 Передаточные функции замкнутых цифровых сау
Передаточная функция разомкнутой цепи
. (2.9.1)
Условием замыкания системы будет уравнение
. (2.9.2)
Решая совместно уравнения (1) и (2), найдём
(2.9.3)
(2.9.4)
Из (3) и (4) можно записать
(2.9.5)
, (2.9.6)
где – передаточная функция замкнутой САУ (главный оператор),
–передаточная функция замкнутой САУ по ошибке.
2.10 Передаточные функции срп (регулятора). Формула Тастина
Передаточная функция определяется выражением
. (2.10.1)
Передаточная функция описывает алгоритм переработки входной последовательности чиселв выходную последовательность. В соответствии с (1) закон (алгоритм) управления имеет вид
В качестве примера рассмотрим типовые регуляторы: ПИ-, ПД-, ПИД- регуляторы, которые в непрерывном времени в общем виде выглядят так:
. (2.10.2)
Операции дифференцирования в непрерывном времени соответствует разность
Тогда передаточная функция дискретного дифференциатора –
(2.10.3)
Операции интегрирования
сопоставляется суммирование. По формуле трапеций получим соответствующее разностное уравнение
. (2.10.4)
Для предыдущего значения
(2.10.5)
Вычитая из (4) (5), получим
(2.10.6)
В отличие от (4) выражение (6) является рекуррентным. (Рекуррентность – свойство последовательности, заключающееся в том, что любой ее член может быть вычислен по значениям предыдущего или нескольких предыдущих членов). Выражение (6), в отличие от (4), требует запоминания только двух последних значений входной переменной. В операторном виде выражение (6) будет выглядеть так:
. (2.10.7)
Дискретная передаточная функция интегратора в соответствии с (7) выглядит следующим образом:
. (2.10.8)
Формула (8) называется формулой Тастина.
Дискретный позиционный сигнал с передаточной функцией определяются выражениями
. (2.10.9)
Помимо дискретной передаточной функции дифференциатора (3), полученной с применением конечных разностей, из формулы Тастина (8) можно получить более точную формулу дифференциатора
(2.10.10)
ПИД-регулятор в непрерывном времени с его передаточной функцией описываются выражениями
. (2.10.11)
ПИД-регулятор в дискретном времени имеет передаточную функцию, записанную с помощью выражений (8)-(10), в виде
. (2.10.12)
Дискретное уравнение ПИД-регулятора можно получить из второго равенства в (12), а именно
. (2.10.13)
2.11 Частотные характеристики цифровых систем
С частотными характеристиками цифровых систем сталкиваются при рассмотрении установившейся реакции дискретной цепи на входной сигнал в виде гармонической решетчатой функции, а также при исследовании устойчивости цифровых систем. Рассмотрим гармоническую решетчатую функцию вида
. (2.11.1)
На рис. 1 представлен график функции (1), где приняты следующие обозначения: – период гармонической функции;– такт счёта. Соответствующие частоты квантованияи гармонической функцииопределяются выражениями
. (2.11.2)
В непрерывных системах для исследования их частотных свойств теоретически рассматривают диапазон частот от нуля до бесконечности, а на практике – в рабочей полосе частот, которая всё
Рисунок 2.11.1 – Гармоническая решетчатая функция
равно является широкой. Определим, в каком диапазоне частот надо исследовать частотные характеристики цифровых систем. Для этого в функции (1) дадим приращение частоты величиной , где– целое число.
(2.11.3)
Примечание: цифра над равенством указывает на то, что преобразование осуществлено с использованием формулы (2).
Сравнивая выражения (1) и (3), приходим к выводу, что при функцииисовпадают. Отсюда можно заключить, что для исследования частотных свойств цифровых систем достаточно рассмотреть диапазон частот от нуля до.
В непрерывных системах для получения частотных характеристик надо в передаточную функцию сделать подстановку . В цифровых системах для получения частотных характеристик надо в передаточную функцию сделать подстановку
. (2.11.4)
В результате получим
, (2.11.5)
где – АЧХ и ФЧХ цифровой системы;
– действительная и мнимая части АФЧХ.
На основании (3), (5) можно заключить, что все частотные характеристики достаточно рассмотреть в диапазоне частот от нуля до . Построение АФЧХ, АЧХ и ФЧХ производится в функции частоты. Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ производится, как правило, в функции псевдочастоти, т.к. при этом сохраняются асимптотические свойства ЛАЧХ. Для перехода к псевдочастотам применяется-преобразование по зависимостям
. (2.11.6)
(См. аппроксимацию Тастина (2.10.10)). Переходя к частотной функции заменой (4), получим
, (2.11.7)
где – относительная псевдочастота.
Для получения абсолютной псевдочастоты используют зависимость
. (2.11.8)
При достаточно малом можно записать
, (2.11.9)
т.е. при достаточно малом абсолютная псевдочастота совпадает с несущей частотой(с частотой гармонического сигнала), т.е. при достаточно маломчастотные характеристики цифровых и непрерывных систем близки.