«Товарознавство»

їх переналогодження, тому що програма фізично не зв’язана із формою і розмірами деталі, як це має місце при використанні шаблонів, копирів та інших механічних пристроїв, що знахо дяться на розподільному валі. Подальше удосконалення таких верстатів досягається використанням у пристроях ЧПУ мікроп роцесорів і застосуванням управляючих ЕОМ, що передають сигнали безпосередньо робочим органам.

Варто враховувати, що вартість верстатів із ЧПУ в декілька разів вище, чим аналогічних пристроїв із ручним управлінням. Тому їх застосування економічно доцільно за умови максималь ного використання.

Значне підвищення продуктивності праці дає застосування багатоопераційних верстатів, називаємих також обробними центрами. Це високоавтоматизовані верстати із ЧПУ, що ма ють інструментальний магазин великої ємності та пристрій автоматичної зміни інструмента. На них здійснюється послідов на обробка великого числа поверхонь різними способами (фре зеруванням, свердленням та ін.), при цьому заготовка автома тично переміщається уздовж трьох координатних осей і обертається навколо осей столу. Програмне управління всіма рухами робочих органів верстата й автоматичної зміни інстру мента дозволяють обробляти складні деталі з одного закріплен ня, що сприяє досягненню найвищої точності розташування об роблених поверхонь.

5.2.8. Промислові роботи

Робот – це машина з людиноподібним поводженням, яка частково або повністю виконує функції людини при взаємодії з навколишнім світом.

Роботи дозволяють повніше використовувати можливості технологічного обладнання, підвищити продуктивність праці, вивільнити значну кількість основних та допоміжних робіт ників, звільнивши їх від некваліфікованої важкої праці.

Роботи та маніпулятори на відміну від людини не втомлю ються і можуть діяти в автоматичному режимі довготривалий

192

Розділ 5. Технологічне обладнання

час. Комплексна механізація, автоматизація та широке викори стання промислових роботів і маніпуляторів дозволяють здійснювати малолюдні та безлюдні виробництва. Особливість використання роботів полягає в тому, що вони не керують об ладнанням, а лише його обслуговують.

Виділяють три покоління роботів:

1.З програмним управлінням, призначені для виконання операцій жорстко запрограмованої послідовності, що диктуєть ся тим чи іншим процесом.

2.Працюючі за гнучкою програмою.

3.Зі штучним інтелектом, діючі цілеспрямовано, “розумно”, без втручання людини.

Класифікація промислових роботів

За характером виконуваних операцій ПР підрозділяють на виробничі, що безпосередньо беруть участь у виробничому про цесі і виконують основні операції типу зварювання, фарбуван ня, складання і т. ін; підйомно транспортні (допоміжні) ПР, ви користовувані для установлювання зняття деталей і інструмента, обслуговування транспортерів і складів і т. ін.; універсальні ро боти, що виконують як основні, так і допоміжні операції.

За видом виробництва розрізняють ПР, використовувані в ливарному, ковальсько пресовому, зварювальному виробницт вах, при механічній обробці, термообробці, нанесенні покриттів, складанні, автоматичному контролі, транспортно складських роботах і т. ін.

За ступенем спеціалізації ПР поділяють на спеціальні, спеціалізовані й універсальні.

Спеціальні ПР виконують визначену технологічну опера цію або допоміжний перехід і обслуговують конкретну модель устаткування.

Спеціалізовані ПР виконують операції одного виду, на приклад зварювання, фарбування, складання, і обслугову ють визначену групу моделей обладнання, наприклад вер стати з горизонтальною віссю шпинделя.

193

«Товарознавство»

Універсальні ПР служать для виконання різнорідних опе рацій і функціонують з обладнанням різного призначен ня. Універсальні ПР, незважаючи на їх велику складність і вартість, легше пристосувати до роботи з верстатами без особливої модернізації і зміни конструкції. Гнучкі універ сальні або широко спеціалізовані ПР використовують в

автоматизованих виробництвах високого рівня, наприк лад у гнучких виробничих системах.

Промислові роботи відрізняються за вантажопід’ємністю (граничною масою, з якою вони можуть оперувати, або за найбільшою силою, яку вони можуть розвивати своїми орга нами). За вантажопід’ємністю роботи бувають: надлегкі – до 1 кг, легкі – 1...10 кг, середні – 10…200 кг, важкі – 200…1000 кг, надважкі – більше 1 т.

За мобільністю роботи можуть бути стаціонарними або пе ресувними. Останні спроможні одночасно обслуговувати гру пу різного технологічного обладнання. Стаціонарні промислові роботи діють на обмеженій площі в межах кола, яке описуєть ся радіусом їх пересування ( 2 м або більше).

За числом ступенів рухливості випускають роботи з двома, трьома, чотирма і більше чотирьох ступенями рухливості.

За способом установки на робочому місці розрізняють ПР напольні, підвісні, вбудовані.

Існує ще 2 ознаки, які характеризують промислові роботи: вид управління та спосіб програмування. За першою ознакою їх підрозділяють на роботи з цикловим програмним управлін ням (ПРЦПУ) і з числовим (ПРЧПУ), адаптовні (АПР) та з інтелектуальним управлінням. В кожній з цих груп використо вують циклові, позиційні та контурні системи.

Циклові роботи усі рухи здійснюють від упору до упору. Програмний пристрій його по заданій програмі вмикає привід тієї чи іншої ланки маніпулятора. Контакт його з упором є сиг налом на вмикання наступного етапу руху і так поки не здійснюються усі елементи даного технологічного процесу.

Роботи з позиційними системами управління дозволяють автоматизувати технологічні процеси і відрізняються складни

194

Розділ 5. Технологічне обладнання

ми маніпуляціями “руки” з деталлю або інструментом. Уся траєкторія руху розбивається на багато крапок (від 100 до де сятків тисяч), координати їх заводять в програму ЕОМ або програмного пристрою.

Роботи з контурним управлінням діють за принципом зам@ кнутих автоматичних систем зі зворотнім зв’язком.

Рух робочих органів промислових роботів здійснюється в основному електричним, пневматичним, гідравлічним та ком бінованим (електромеханічними, пневмогідравлічними та елек трогідравлічними) приводами.

Гнучкі виробничі системи. Вони представляють собою су купність в різних сполученнях з числовим програмним уп равлінням роботизованих технологічних комплексів, гнуч ких виробничих модулів, окремих одиниць технологічного обладнання і систем забезпечення їх функціонування в ав томатичному режимі протягом заданого інтервалу часу, яка має властивості автоматичного переналагодження при ви робництві виробів різної номенклатури в заданих межах значень їх характеристик.

Види ГВС за організаційними ознаками:

Гнучка автоматизована лінія (ГАЛ) – технологічне облад нання розташоване згідно послідовності технологічних операцій.

Гнучка автоматизована дільниця (ГАД) – система, яка функціонує за технологічним маршрутом, в якому перед бачена можливість зміни послідовності технологічного об ладнання.

Гнучкий автоматизований цех (ГАЦ) – сукупність в різних сполученнях гнучких автоматизованих ліній, роботизованих технологічних ліній, гнучких автомати зованих дільниць для виготовлення виробів даної но

менклатури.

Складові частини ГВС: гнучкий виробничий модуль (ГВМ) одиниця технологічного обладнання для виробництва виробів різної номенклатури з програмним керуванням, яка має мож ливість встроювання в ГВС.

195