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- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
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- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
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- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
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- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
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- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
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- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
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- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
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- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
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- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
- •Objekt 0x67FE, Error Behaviour
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- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Zoneneinteilung
- •Explosionsschutzgruppen
- •Temperaturklassen
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- •Für Europa
- •Für Amerika
- •Errichtungsbestimmungen
- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
CANopen • 179
Netzwerkkommunikation
5.3.4.4.10Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
|
Idx |
|
|
S-Idx |
|
|
Name |
|
|
Typ |
|
|
Attribut |
|
|
Default Wert |
|
|
0x6411 |
|
0 |
|
|
Anzahl Analoger Ausgangskanäle |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RO |
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
1. Kanal |
|
|
Unsigned16 |
|
|
|
|
0 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
RW |
|
|
|||||||
|
|
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
|
|
.... |
|
|||||
|
|
|
.... |
|
|
||||||||||||
|
|
|
254 |
|
|
254. Kanal |
|
|
Unsigned16 |
|
|
RW |
|
0 |
|
||
Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der analogen Ausgangsklemmen. Sub-Index 1 enthält den ersten analogen Ausgangskanal von links nach rechts
-vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 den Zweiten, usw..
5.3.4.4.11Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6421 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Trigger 1. Kanal |
Unsigned8 |
RW |
7 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Trigger 128. Kanal |
Unsigned8 |
RW |
7 |
Mit diesem Objekt wird die Bedingung der Übertragung festgelegt. Voraussetzung für die Übertragung ist, das im Objekt 0x6423 eine 1 eingetragen ist und somit die generelle Übertragung freigegeben ist.
Aufbau Sub-Index 1..128:
Bit |
Übertragungsbedingung |
Konfiguration |
|
|
Sub-Index |
0 |
Schwellwert überschritten |
0x6424 |
1 |
Schwellwert unterschritten |
0x6425 |
2 |
Änderung des Eingangswert größer als Deltawert zur |
0x6426 |
|
letzten Übertragung |
|
3 |
Verringerung des Eingangswert um mehr als den Delta- |
0x6427 |
|
wert zur letzten Übertragung |
|
4 |
Erhöhung des Eingangswert um mehr als den Deltawert |
0x6428 |
|
zur letzten Übertragung |
|
5 bis 7 |
Reserviert |
- |
5.3.4.4.12Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6423 |
0 |
Global Interrupt Enable Analogue |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
|
16Bit |
|
|
|
Mit diesem Objekt wird die Übertragung der analogen Eingangsdaten mittels PDO gesteuert. Ist der Wert = 1, so ist die Übertragung generell freigegeben, sie hängt nur noch vom Objekt 0x6421 und dem Übertragungstyp der PDO ab. Beträgt der Wert = 0 erfolgt keine Übertragung der analogen Eingangsdaten, unabhängig vom Objekten 0x6421.
Beachten
In der Voreinstellung ist die Übertragung analoger Eingangsdaten ausgeschaltet.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
180 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.4.4.13Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6424 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Schwellwert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Schwellwert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt ist eine Schwellwertüberwachung möglich, wenn diese im Objekt 0x6423 konfiguriert ist. Bei einem Eingangswert größer, gleich dem festgelegten Schwellwert, erfolgt eine Übertragung solange nicht eine weitere Triggerbedingung (z. B. Objekt 0x6426) gesetzt ist.
Übertragung
Schwellwert
g012435d
5.3.4.4.14Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6425 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Schwellwert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Schwellwert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt ist eine Schwellwertüberwachung möglich, wenn diese im Objekt 0x6423 konfiguriert ist. Bei einem Eingangswert kleiner, gleich dem festgelegten Schwellwert, erfolgt eine Übertragung solange nicht eine weitere Triggerbedingung (z. B. Objekt 0x6426) gesetzt ist.
Schwellwert
Übertragung
g012436d
5.3.4.4.15Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6426 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Deltawert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Deltawert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert größer bzw. kleiner sein als der zuvor gesendete Wert. Dieses Objekt läßt sich beispielsweise mit dem Objekt 0x6424 verknüpfen, sodass die Übertragung erst erfolgt, wenn der eingestellte Schwellwert und zusätzlich die Deltafunktion erfüllt sind.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 181
Netzwerkkommunikation
Übertragung
Delta vorheriger Wert 
Delta
Übertragung
g012437d
5.3.4.4.16Objekt 0x6427, Analogue Input Interrupt Negative Delta Unsigned
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6427 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Deltawert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Deltawert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert kleiner sein als der zuvor gesendete Wert.
vorheriger Wert 
Delta
Übertragung
g012438d
5.3.4.4.17Objekt 0x6428, Analogue Input Interrupt Positive Delta Unsigned
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6428 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Deltawert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Deltawert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert größer sein als der zuvor gesendete Wert.
Übertragung
Delta
vorheriger Wert
g012439d
5.3.4.4.18Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6443 |
0 |
Anzahl Analoger Ausgangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Error Mode 1. Kanal |
Unsigned8 |
RW |
1 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Error Mode 128. Kanal |
Unsigned8 |
RW |
1 |
Mit diesem Objekt wird definiert ob die Ausgänge im Fehlerfall (z. B. Controller wechselt in den Stopped Zustand, Node Guarding ist ausgefallen,...) in einen vordefinierten Fehlerzustand (siehe Objekt 0x6444) wechseln. Ist der Fehler beseitigt, verbleiben die Ausgänge in ihrem momentanen Zustand. D.h. der gesetzte Fehlerzustand der Ausgangskanäle bleibt bestehen.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
182 • CANopen
Netzwerkkommunikation
Alle Analogen Ausgänge die nicht mit dem Objekt 0x6444 abgedeckt werden (z. B. Analoge 6 Byte Klemmen) werden im Fehlerfall immer zu 0 gesetzt.
0 = Ausgang bleibt unverändert
1 = Ausgang geht in einen vordefinierten Fehlerzustand
5.3.4.4.19Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6444 |
0 |
Anzahl Analoger Ausgangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
Fehlerwert 1. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
128 |
Fehlerwert 128. Kanal |
Unsigned16 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt werden die Werte definiert, die die Ausgänge im Fehlerfall annehmen sollen. Voraussetzung ist, das im Objekt 0x6443 das korrespondierende Bit gesetzt ist.
5.3.4.4.20Objekt 0x67FE, Error Behaviour
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x67FE |
0 |
Max. unterstützter Sub-Index |
Unsigned8 |
RO |
1 |
|
1 |
Kommunikationsfehler |
Unsigned8 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt wird festgelegt, in welchen Zustand das Moduls im Falle eines Kommunikationsfehlers (z. B. Ausfall Node-Guarding) wechselt.
Aufbau Kommunikationsfehler-Eintrag:
Kommunikationsfehler |
Aktion |
0 |
Wechsel in den PRE-OPERATIONAL Zustand (nur wenn |
|
der aktuelle Zustand OPERATIONAL war) |
|
|
1 |
Kein Zustandswechsel |
|
|
2 |
Wechsel in den Stopped Zustand |
|
|
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen