156 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Beachten

Wird nach dem Speichern einer Konfiguration nur die Modul-ID über den DIP-Schalter geändert, so wird weiterhin die gespeicherte Konfiguration verwendet. Dies bedeutet, dass sich alle Modul-ID spezifischen Einträge im Objektverzeichnis (Objekte die Modul-ID abhängig sind und das „rw“ Attribut besitzen) mit den alten Werten melden. (z. B. Emergency ID,...)

5.3.4.2.12Objekt 0x1011, Restore default Parameters

Mit diesem Objekt ist es möglich die vom Anwender gespeicherten Parameter wieder auf die Defaulteinstellung zu setzen.

Die Sub-Indizes 2 und 3 werden nicht unterstützt.

Das Abarbeiten des Load Kommandos läuft im Hintergrund. Es dauert ca. 2-3 Sekunden. Wenn die Ausführung beendet ist wird das SDOAntworttelegramm gesendet. Während der Ausführung ist ein kommunizieren mittels SDOs weiterhin möglich. Es kommt nur zu einer Fehlermeldung bei einem erneuten Versuch ein Load Kommando abzusetzen, wenn das vorherige noch nicht beendet ist. Ebenso ist es nicht möglich ein Load Kommando auszulösen, wenn „Save“ noch aktiv ist.

5.3.4.2.12.1Sub-Index 1 - Dauerhaftes Herstellen der Defaultparameter

Durch Schreiben der Signatur „load“ (Kleinbuchstaben ASCII - MSB 0x64 0x61 0x6F 0x6C LSB) in den Index 0x1011 Sub-Index 1 werden die werkseitigen Standardeinstellungen nach dem folgenden Power ON und jedem weiteren geladen. (bis zum nächsten SAVE-Kommando)

5.3.4.2.12.2Sub-Index 4 - Einmaliges Herstellen der Defaultparameter

Durch Schreiben der Signatur „load“ (Kleinbuchstaben ASCII - MSB 0x64 0x61 0x6F 0x6C LSB) in den Index 0x1011 Sub-Index 4 werden die werkseitigen Standardeinstellungen einmalig nach dem folgenden Power ON geladen. Nach jedem weiteren Power ON wird wieder die gespeicherte Konfiguration geladen. Dies kann beispielsweise in der Entwicklungsphase verwendet werden, um schnell einen Vergleich des Verhaltens zwischen gespeicherter und default Konfiguration zu bekommen, ohne jedes Mal alle Parameter neu zu setzen und zu speichern.

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CANopen • 157

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Ablauf:

gespeicherte Konfiguration einmalig durch default Konfiguration ersetzen -> load (Index 0x1011, Sub-Index 4)

-> Reset

-> default Werte

(in diesem Zustand ist ein erneutes Verwenden des load (Index 0x1011, Sub-Index 4) Befehls nicht erlaubt!)

-> Reset

-> gespeicherte Konfiguration

5.3.4.2.13Objekt 0x1014, COB-ID Emergency Object

Das Objekt legt die COB-ID für die EMCY-Nachricht fest.

Aufbau:

Soll eine neue COB–ID eingetragen werden, muss erst Bit 31 auf 1 gesetzt sein, da es lt. Standard DS301 nicht erlaubt ist eine gültige COB-ID (Bit31=0) zu ändern.

5.3.4.2.14Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object

Diese Objekt gibt die min. Zeit an, die vergehen muss, bevor ein weiteres E- mergency gesendet wird.

Eintrag gleich Null deaktiviert das verzögerte Senden.

Da die Einträge beim verzögerten Senden in eine Queue eingetragen werden, ist die max. Anzahl schnell aufeinanderfolgender Emergency auf die QueueGröße (20 Einträge) beschränkt. Wird diese Anzahl überschritten wird sofort ein Emergency gesendet, welches den Überlauf anzeigt.

Eine Zeiteinheit beträgt 100µs.

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5.3.4.2.15Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time

Mit diesem Eintrag ist die Überwachung von bis zu 5 Modulen möglich. Es wird geprüft ob jedes in diesem Objekt definierte Modul innerhalb der eingestellten Zeit ein Heartbeat erzeugt hat. Wurde die eingestellte Zeit überschritten, wird ein Heartbeat-Event ausgelöst. Die Heartbeat-Time wird in Millisekunden eingetragen. Ist die Zeit 0, so ist die Überwachung deaktiviert.

Aufbau:

5.3.4.2.16Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time

Das Objekt legt die Zeit in Millisekunden zwischen zwei gesendeten Heart- beat-Nachrichten fest. Ist die Zeit 0 wird kein Heartbeat gesendet. Sobald ein Wert ungleich Null eingetragen wird, beginnt die Heartbeat Übertragung.

5.3.4.2.17Objekt 0x1018, Identity Object

Das Objekt spezifiziert das verwendete Gerät.

Die Hersteller-ID beinhaltet eine, für jeden Hersteller, eindeutige Zahl. WAGO wurde die ID 33 zugewiesen.

Die Gerätebeschreibung spiegelt die Produktfamilie wieder.

Die Rev.-Nr. beinhaltet ein bestimmtes CANopen verhalten. Dabei enthält die Major-Rev.-Nr. die CANopen Funktionalität. Wird die Funktionalität verändert, wird die Major-Rev.-Nr. erhöht. An Hand der Minor-Rev.-Nr. kann man verschiedene Versionen mit dem gleichen CANopen Verhalten unterscheiden.

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Aufbau Rev.-Nr.:

Die Seriennummer ist eine für diese Gerätefamilie eindeutige Zahl.

5.3.4.2.18Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO

Über dieses Objekt erfolgt der Zugriff auf die Einträge im Objektverzeichnis.

Die zweite SDO ist defaultmäßig nicht aktiv. Es ist nicht gestattet bei der zweiten SDO die COB IDs zu ändern, wenn diese aktiv (Bit 31 = 0) sind.

Aufbau COB ID:

5.3.4.2.19Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO

Dieses Objekt ermöglicht den Masterbetrieb für einen Feldbus-Knoten mit Controller. Der Feldbus-Controller unterstützt zur Zeit 16 Client SDOs. Der Feldbus-Knoten kann immer nur ein Client SDO bearbeiten. Erst wenn

dieser Vorgang komplett bearbeitet ist, kann eine weitere Client-SDO gesendet werden. Als Netzwerkmanagement-Master kann der Controller maximal 20 Module verwalten.

Aufbau COB ID:

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