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- •Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version
- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
- •Objekt 0x100C, Guard Time
- •Objekt 0x100D, Life Time Factor
- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
- •Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object
- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
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- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
- •Objekt 0x67FE, Error Behaviour
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- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA080, Boolean IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Zoneneinteilung
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- •Für Amerika
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- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
144 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.3.1.3 Enter Pre-Operational
Mit diesem Service wird der NMT Slave (Controller) in den Zustand PRE-OPERATIONAL überführt.
|
Enter Pre-Operational |
NMT Master |
NMT Slave(s) |
|
0 |
1 |
|
||||
request |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CS |
|
Node |
|
||
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
= 128 |
|
ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
COB-ID = 0 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
Abb. 5-14:Enter PRE-OPERATIONAL
Node ID = 0: Alle vorhandene Knoten werden in den Zustand PRE-OPERATIONAL überführt.
5.3.3.1.4 Reset Node
indication(s)
g012417x
Mit diesem Service wird beim NMT Slave (Controller) ein Reset ausgeführt.
|
|
|
Reset Node |
|
|
|
|
|
||||
|
NMT Master |
|
|
|
NMT Slave(s) |
|||||||
|
0 |
1 |
|
|
|
|
|
indication(s) |
||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
request |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
CS |
|
Node |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
= 129 |
|
ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
COB-ID = 0 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Abb. 5-15:Reset Node |
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|
|
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|
|
|
g012418x |
||||
Node ID = 0: Bei allen vorhandene Knoten wird ein Reset ausgeführt.
5.3.3.2 Error Control Protocols
Mit Hilfe von diesen Protokollen ist es möglich Fehler im Netzwerk festzustellen. So kann ein Master prüfen, ob ein Knoten sich noch in dem von ihm bestimmten Zustand befindet oder ob er, beispielsweise durch eine Reset, in einen anderen Zustand gewechselt ist.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 145
Netzwerkkommunikation
5.3.3.3 Node Guarding Protocol
Mittels Node Guarding wird über ein RTR Frame der NMT Slave zyklisch aufgefordert seinen aktuellen Zustand zu senden. Durch zusätzliches Wechseln eines Bits wird festgestellt, ob der NMT Slave noch korrekt arbeitet.
|
|
|
|
|
Node Guarding Protocol |
|
|
||||
|
NMT Master |
|
|
|
|
|
NMT Slave |
||||
request |
|
|
COB ID |
Remote |
|
indication |
|||||
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
0x700+Node ID Frame |
|
response |
||||
confimation |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
.7 |
|
.6 |
.0 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
Toggle- |
|
|
Node State |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Bit |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
request |
|
|
COB ID |
|
Remote |
|
indication |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
confimation |
|
|
0x700+Node ID Frame |
|
response |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
.7 |
|
.6 |
.0 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
Toggle- |
|
|
Node State |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Bit |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
indication |
|
|
|
|
|
|
|
|
indication |
||
|
|
|
|
|
|
*if guarding error |
|
|
|||
Network Event* |
|
|
|
|
|
Node Event* |
|||||
Abb. 5-16:Node Guarding Protocol |
|
|
|
|
g012419x |
||||||
5.3.3.4 Heartbeat Protocol
Mit diesem Protokoll ist eine Überwachung ohne RTR-Frames möglich. Ein Heartbeat Erzeuger generiert zyklisch eine Heartbeat-Nachricht und n- Teilnehmer empfangen diese. In der Heartbeat Nachricht ist der aktuelle Zustand des Erzeugers kodiert.
|
|
|
Heartbeat Protocol |
|||
Heartbeat Producer |
|
Heartbeat Consumer |
||||
request |
|
|
|
|
indication(s) |
|
|
|
|
|
|||
|
0 … 7 s |
|
|
|||
|
|
Heartbeat |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Producer |
|
|
|
|
|
|
Time |
|
|
|
|
request |
|
0 … 7 s |
|
|
indication(s) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Heartbeat |
|
||
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
Consumer |
|
|
|
|
|
|
Time |
indication |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Heartbeat |
|
|
|
|
|
|
Event |
|
|
|
|
|
|
|
Abb. 5-17:Heartbeat Protocol |
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|
|
g012420x |
||
5.3.3.5 Bootup Protocol
Mit diesem Protokoll wird angezeigt, dass der NMT Slave vom Zustand INITIALISING in den Zustand PRE-OPERATIONAL gewechselt ist. Es wird ausgeführt nach einem Hard-/Software-Reset bzw. nach dem Service Reset Node.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen