152 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.2 Communication Profile Area

Die folgende Tabelle gibt alle vom Controller unterstützten Objekte des

Kommunikationsprofils an.

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Das Objekt gibt das implementierte Geräteprofil an. Der CANopen Controller hat das „Device Profile for Generic I/O Modules“ (Geräteprofil Nr. 401) implementiert. Des weiteren gibt der Wert im Index 0x1000 Auskunft darüber, welche Art von Klemmen gesteckt sind.

Aufbau:

5.3.4.2.2 Objekt 0x1001, Error Register

Interne Fehler werden in diesem Register abgebildet. Dieses Register ist ebenfalls Teil der Emergency Nachricht.

Aufbau:

0Allgemeiner Fehler

1Strom

2Spannung

3Temperatur

4Kommunikation

5Geräteprofil spezifisch

6Reserviert

7Hersteller spezifisch

Tritt ein Fehler auf, so ist Bit 0 immer gesetzt. Zusätzlich gesetzte Bits spezifizieren den Fehler genauer.

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5.3.4.2.3 Objekt 0x1003, Pre-defined Error Field

In Sub-Index 0 stehen die aktuell in dem Feld gespeicherten Fehler. Tritt ein neuer Fehler auf, so wird dieser in Sub-Index 1 eingefügt und alle schon existierenden um einen Sub-Index nach unten verschoben. Es werden max. 20 Fehlereinträge unterstützt. Treten mehr als 20 Fehler auf, so wird jeweils der Fehler auf Sub-Index 20 überschrieben

Aufbau Standard Fehlerfeld:

Die Additional Information entsprechen den ersten 2 Byte des Additional Code vom Emergency-Telegramm. Der Error code ist gleich dem Error code im Emergency-Telegramm.

Durch schreiben einer „0“ in den Sub-Index 0, wird der komplette Fehlerspeicher gelöscht.

5.3.4.2.4 Objekt 0x1005, COB-ID SYNC message

Das Objekt legt die COB-ID für die Synchronisationsnachricht fest.

Aufbau:

5.3.4.2.5 Objekt 0x1006, Communication Cycle Period

Das Objekt legt die max. Zeit in µs für zwei aufeinanderfolgende SYNCNachrichten fest. Die Auflösung intern beträgt 2ms. Ist der Wert 0 wird keine SYNC-Überwachung durchgeführt.

5.3.4.2.6 Objekt 0x1008, Manufacturer Device Name

Das Objekt gibt den Gerätenamen des Buskopplers an.

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CANopen • 155

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5.3.4.2.7 Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version

Das Objekt gibt die aktuelle Hardwareversion des Buskopplers an.

5.3.4.2.8 Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version

Das Objekt gibt die aktuelle Softwareversion des Buskopplers an.

5.3.4.2.9 Objekt 0x100C, Guard Time

Das Objekt gibt die Guarding Time in Millisekunden an. Ein NMT-Master fragt zyklisch den NMT Slave nach seinem Zustand ab. Die Zeit zwischen zwei Anfragen ist die Guard Time.

5.3.4.2.10Objekt 0x100D, Life Time Factor

Der Life Time Factor ist ein Teil des Node-Guarding Protocols. Der NMT Slave überprüft, ob er innerhalb der Node Life Time (Guardtime multipliziert mit dem Life Time Factor) abgefragt wurde. War dies nicht der Fall, so muss der Slave davon ausgehen, dass sich der NMT Master nicht mehr im normalen Betrieb befindet. Er löst dann ein Life Guarding Event aus.

Ist die Node Life Time Null, erfolgt keine Überwachung.

5.3.4.2.11Objekt 0x1010, Store Parameters

Mit diesem Objekt ist es möglich, die vom Anwender gesetzten Einstellungen permanent zu speichern. Dazu muss die Signatur „save“ (Kleinbuchstaben ASCII - MSB – 0x65 76 61 73 - LSB) in den Index 0x1010 Sub-Index 1 geschrieben werden. Der Speichervorgang läuft im Hintergrund. Er dauert ca. 2- 3 Sekunden. Wenn das Speichern beendet ist wird das SDOAntworttelegramm gesendet. Während des Speichern ist ein kommunizieren mittels SDOs weiterhin möglich. Es kommt nur zu einer Fehlermeldung bei einem erneuten Speicherversuch, wenn das vorherige noch nicht beendet ist. Ebenso ist es nicht möglich ein Speichern auszulösen, wenn „Restore“ noch aktiv ist. Sobald eine Einstellung gespeichert wurde, wird beim erneutem Hochfahren des Buskopplers, ohne Änderung der Klemmenkonfiguration, das Emergency „Geänderte HW-Konfiguration“ nicht mehr gesendet.

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