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- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
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- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
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- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
- •Manufactor Specific Profile Area
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- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
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- •Für Amerika
- •Errichtungsbestimmungen
- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
CANopen • 175
Netzwerkkommunikation
5.3.4.4 Standard Device Profile Area – DS 401
Der Controller unterstützt das Standard Geräteprofil Device Profile for Generic I/O Modules.
Die folgende Tabelle gibt alle vom Controller unterstützten Objekte des Standardprofils DS401 an.
Idx |
Name |
Typ |
Bedeutung |
Siehe S. |
0x6000 |
Read Input 8 Bit |
Array Unsigned8 |
Daten der digitalen Eingangsklemmen |
176 |
0x6005 |
Global Interrupt Enable Digital 8- |
Unsigned8 |
Globale Freigabe der Übertragung |
176 |
|
Bit |
|
von 8-Bit digitalen Eingangsdaten |
|
0x6006 |
Interrupt Mask Any Change 8-Bit |
Array Unsigned8 |
Freigabe der Übertragung bei jeder |
176 |
|
|
|
Änderung von 8-Bit digitalen Ein- |
|
|
|
|
gangsdaten |
|
0x6007 |
Interrupt Mask Low-to-High 8- |
Array Unsigned8 |
Freigabe der Übertragung beim |
176 |
|
Bit |
|
auftreten einer positiven Flanke von |
|
|
|
|
8-Bit digitalen Eingangsdaten |
|
0x6008 |
Interrupt Mask High-to-Low 8- |
Array Unsigned8 |
Freigabe der Übertragung beim |
177 |
|
Bit |
|
auftreten einer negativen Flanke von |
|
|
|
|
8-Bit digitalen Eingangsdaten |
|
0x6200 |
Write Output 8-Bit |
Array Unsigned8 |
Daten der digitalen Ausgangsklem- |
177 |
|
|
|
men |
|
0x6206 |
Error Mode Output 8-Bit |
Array Unsigned8 |
Freigabe von vordefinierten Fehler- |
178 |
|
|
|
werten der 8-Bit digitalen Ausgangs- |
|
|
|
|
daten |
|
0x6207 |
Error Value Output 8-Bit |
Array Unsigned8 |
Vordefinierte Fehlerwerte der 8-Bit |
178 |
|
|
|
digitalen Ausgangsdaten |
|
0x6401 |
Read Analogue Input 16-Bit |
Array Unsigned16 |
Daten der analogen 16 Bit Eingangs- |
178 |
|
|
|
klemmen |
|
0x6411 |
Write Analogue Output 16-Bit |
Array Unsigned16 |
Daten der analogen 16 Bit Ausgangs- |
179 |
|
|
|
klemmen |
|
0x6421 |
Analogue Input Trigger Selection |
Array Unsigned8 |
Triggerbedingung für 16 Bit analoge |
179 |
|
|
|
Eingangsdaten festlegen |
|
0x6423 |
Analogue Input Global Interrupt |
Boolean |
Globale Freigabe der Übertragung |
180 |
|
Enable |
|
von 16-Bit analogen Eingangsdaten |
|
0x6424 |
Analogue Input Interrupt Upper |
Array Unsigned16 |
Übertragung von 16 Bit Eingangsda- |
180 |
|
Limit Integer |
|
ten, wenn Schwellwert überschritten |
|
0x6425 |
Analogue Input Interrupt Lower |
Array Unsigned16 |
Übertragung von 16 Bit Eingangsda- |
180 |
|
Limit Integer |
|
ten, wenn Schwellwert unterschritten |
|
0x6426 |
Analogue Input Interrupt Delta |
Array Unsigned16 |
Übertragung wenn sich die 16 Bit |
180 |
|
Unsigned |
|
Eingangsdaten um mind. den Delta- |
|
|
|
|
wert geändert haben |
|
0x6427 |
Analogue Input Interrupt Nega- |
Array Unsigned16 |
Übertragung wenn sich die 16 Bit |
181 |
|
tive Delta Unsigned |
|
Eingangsdaten um mind. den Delta- |
|
|
|
|
wert verringert haben |
|
0x6428 |
Analogue Input Interrupt Positive |
Array Unsigned16 |
Übertragung wenn sich die 16 Bit |
181 |
|
Delta Unsigned |
|
Eingangsdaten um mind. den Delta- |
|
|
|
|
wert erhöht haben |
|
0x6443 |
Analogue Output Error Mode |
Array Unsigned8 |
Freigabe für vordefinierte Fehlerwerte |
181 |
|
|
|
der 16 Bit Ausgangsdaten |
|
0x6444 |
Analogue Output Error Value |
Array Unsigned16 |
Wert im Fehlerfall der 16 Bit Aus- |
182 |
|
Integer |
|
gangsdaten |
|
0x67FE |
Error Behaviour |
Array Unsigned8 |
Zustandswechsel im Fehlerfall |
182 |
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
176 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.4.4.1 Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
|
Idx |
|
|
S-Idx |
|
|
Name |
|
|
Typ |
|
|
Attribut |
|
|
Default Wert |
|
|
0x6000 |
|
0 |
|
Anzahl digitaler Eingangsblöcke |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RO |
|
- |
|
|||
|
|
|
1 |
|
1. input block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RO |
|
- |
|
|||
|
|
|
2 |
|
2. input block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RO |
|
- |
|
|||
|
|
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
|||||
|
|
|
32 |
|
32. input block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RO |
|
- |
|
|||
Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der digitalen Eingangsklemmen. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 digitalen Eingangskanäle von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 die nächsten, usw..
5.3.4.4.2 Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6005 |
0 |
Global Interrupt Enable Digital 8-Bit |
Unsigned8 |
RW |
1 |
Mit diesem Objekt wird die Übertragung der digitalen Eingangsdaten mittels PDO gesteuert. Ist der Wert = 1, so ist die Übertragung generell freigegeben, sie hängt nur noch von den Objekten 0x6006...0x6008 und dem Übertragungstyp der PDO ab. Beträgt der Wert = 0 erfolgt keine Übertragung der digitalen Eingangsdaten, unabhängig von den Objekten 0x6006...0x6008.
5.3.4.4.3 Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6006 |
0 |
Anzahl digitaler Eingangsblöcke |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
1 |
Maske 1. input block |
Unsigned8 |
RW |
255 |
|
2 |
Maske 2. input block |
Unsigned8 |
RW |
255 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
32 |
Maske 32. input block |
Unsigned8 |
RW |
255 |
Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer Änderung sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist.
0 = Übertragung bei Änderung gesperrt (pro Kanal)
1 = Übertragung bei Änderung freigegeben (pro Kanal)
Beispiel: |
Sub-Index 0 = 1, Sub-Index 1 = 65 = 0x41 |
|
nur Kanal 1 und 7 übertragen ihre Daten bei Änderung |
5.3.4.4.4 Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6007 |
0 |
Anzahl digitaler Eingangsblöcke |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
1 |
Maske 1. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
2 |
Maske 2. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
32 |
Maske 32. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer positive Flanke (0 auf 1 Änderung) sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist. Dieses Objekt besitzt eine ODER-Verknüpfung zum Objekt 0x6006.
0 = Übertragung bei positiver Flanke gesperrt (pro Kanal)
1 = Übertragung bei positiver Flanke freigegeben (pro Kanal)
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
|
|
CANopen • 177 |
|
|
Netzwerkkommunikation |
|
|
|
Beispiel: |
Index 0x6006 Sub-Index 0 |
= 1, Sub-Index 1 = 65 = 0x41 |
|
Index 0x6007 Sub-Index 0 |
= 1 Sub-Index 1 = 33 =0x21 |
|
Kanal 1 und 7 übertragen ihre Daten immer bei Änderung |
|
|
Kanal 6 wird nur bei einer positiven Flanke übertragen |
|
5.3.4.4.5 Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6008 |
0 |
Anzahl digitaler Eingangsblöcke |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
1 |
Maske 1. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
2 |
Maske 2. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
32 |
Maske 32. input block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer negativen Flanke (1 auf 0 Änderung) sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist. Dieses Objekt besitzt eine ODER-Verknüpfung zum Objekt 0x6006.
0 = Übertragung bei negativer Flanke gesperrt (pro Kanal)
1 = Übertragung bei negativer Flanke freigegeben (pro Kanal)
Beispiel: |
Index 0x6006 Sub-Index 0 |
= 1, Sub-Index 1 = 65 = 0x41 |
|
Index 0x6008 Sub-Index 0 |
= 1 Sub-Index 1 = 33 =0x21 |
Kanal 1 und 7 übertragen ihre Daten immer bei Änderung
Kanal 6 wird nur bei einer negativen Flanke übertragen
5.3.4.4.6 Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6200 |
0 |
Anzahl digitaler Ausgangsblöcke |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
1 |
1. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
2 |
2. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
32 |
32. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der digitalen Ausgangsklemmen. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 digitalen Ausgangskanäle von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 die nächsten, usw..
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
178 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.4.4.7 Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
|
Idx |
|
|
S-Idx |
|
|
Name |
|
|
Typ |
|
|
Attribut |
|
|
Default Wert |
|
|
0x6206 |
|
0 |
|
Anzahl digitaler Ausgangsblöcke |
|
|
Unsigned8 |
|
RO |
|
- |
|
||||
|
|
|
1 |
|
Maske 1. output block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RW |
|
255 |
|
|||
|
|
|
2 |
|
Maske 2. output block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RW |
|
255 |
|
|||
|
|
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
.... |
|
|||||
|
|
|
32 |
|
Maske 32. output block |
|
|
Unsigned8 |
|
|
RW |
|
255 |
|
|||
Mit diesem Objekt wird definiert ob die Ausgänge im Fehlerfall (z. B. Controller wechselt in den Stopped Zustand, Node Guarding ist ausgefallen,...) in einen vordefinierten Fehlerzustand (siehe Objekt 0x6207) wechseln. Ist der Fehler beseitigt, verbleiben die Ausgänge in ihrem momentanen Zustand. D.h. der gesetzte Fehlerzustand der Ausgangskanäle bleibt bestehen.
0 = Ausgänge bleiben unverändert (pro Kanal)
1 = Ausgänge gehen in einen vordefinierten Fehlerzustand (pro Kanal)
5.3.4.4.8 Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6207 |
0 |
Anzahl digitaler Ausgangsblöcke |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
1 |
Maske 1. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
2 |
Maske 2. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
32 |
Maske 32. output block |
Unsigned8 |
RW |
0 |
Mit diesem Objekt werden die Werte definiert, die die Ausgänge im Fehlerfall annehmen sollen. Voraussetzung ist, das im Objekt 0x6206 das korrespondierende Bit gesetzt ist.
0 = Ausgang auf 0 (pro Kanal)
1 = Ausgang auf 1 (pro Kanal)
Beispiel: |
Index 0x6206 Sub-Index 0 |
= 1, Sub-Index 1 = 65 = 0x41 |
|
Index 0x6207 Sub-Index 0 |
= 1 Sub-Index 1 = 33 = 0x21 |
|
Kanal 1 wird auf 1, Kanal 7 wird auf 0 gesetzt, |
|
|
alle anderen Ausgangskanäle bleiben unverändert im Fehlerfall |
|
5.3.4.4.9 Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x6401 |
0 |
Anzahl Analoger Eingangskanäle |
Unsigned8 |
RO |
- |
|
|
(16Bit) |
|
|
|
|
1 |
1. Kanal |
Unsigned16 |
RO |
- |
|
.... |
.... |
.... |
.... |
.... |
|
254 |
254. Kanal |
Unsigned16 |
RO |
- |
Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der analogen Eingangsklemmen. Sub-Index 1 enthält den ersten analogen Eingangskanal von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 den Zweiten, usw..
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen