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- •Objekt 0x1006, Communication Cycle Period
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- •Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version
- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
- •Objekt 0x100C, Guard Time
- •Objekt 0x100D, Life Time Factor
- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
- •Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object
- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
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- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
- •Objekt 0x67FE, Error Behaviour
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- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Für Amerika
- •Errichtungsbestimmungen
- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
|
|
CANopen • 135 |
|
|
Netzwerkkommunikation |
|
|
|
d: |
data |
e = 0, s = 0: d ist für weitere Nutzung vom CiA |
|
|
reserviert |
|
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e = 0, s = 1: d enthält die Anzahl der Bytes, die |
|
|
zum Upload bereitstehen |
|
|
Byte 4 enthält das LSB und Byte 7 enthält das |
|
|
MSB. |
|
|
e = 1: d enthält die Daten |
X: |
|
nicht genutzt, immer 0 |
reserved: |
|
Reserviert für weitere Nutzung durch die CiA |
5.3.1.2.1.3.2Upload SDO Segment
Dieses Protokoll wird benutzt, wenn mehr als 4 Daten übertragen werden. D.h. nach dem Abarbeiten des „Initiate Upload Protocol“, welches die Datenübertragung initiiert, schließt sich diese an.
|
Upload SDO Segment |
Client |
Server |
|
|
0 |
|
|
1 |
8 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
request |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
indication |
|
|
|
.7 .6 .5 |
.4 |
.3 |
.2 .1 .0 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
ccs = 3 |
t |
|
x |
|
reserved |
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
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|
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|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
Upload SDO Segment |
Client |
Server |
|
|
0 |
|
|
|
1 |
8 |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
confirm |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
response |
|
|
|
.7 .6 .5 |
.4 |
.3 |
.2 |
.1 |
.0 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
scs = 0 |
t |
|
x |
|
c |
|
Segment data |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
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|
||||
|
|
|
|
|
|
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|
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|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
Abb. 5-7: Upload SDO Segment |
g012411x |
|
ccs: |
Client command specifier |
3: download segment request |
scs: |
Server command specifier |
0: download segment response |
t: |
Toggle Bit |
Dieses Bit muss sich für jedes Segment ändern, |
|
|
für das ein Upload erfolgt. Für das erste Segment |
|
|
muss das Toggle Bit zu 0 gesetzt werden. Das |
Toggle Bit ist gleich für die Anfrage und die
Antwort.
c:Zeigt an, ob weitere Segmente für den Upload vorliegen
0: es liegen weitere Segmente für den Upload vor
1:es liegen keine weiteren Segmente für den Upload vor
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
136 • CANopen
Netzwerkkommunikation
seg-data |
Enthält die zu übertragen- |
Die Bedeutung der Daten wird durch die Appli- |
|
den Daten. |
kation bestimmt. |
n: |
|
Zeigt die Anzahl der Bytes an, die keine Daten |
|
|
enthalten. Bytes [8-n, 7] enthalten keine Daten. |
|
|
n ist 0, wenn keine Segmentgröße angezeigt |
|
|
wird. |
X: |
|
nicht genutzt, immer 0 |
reserved: |
|
Reserviert für weitere Nutzung durch die CiA |
5.3.1.2.1.4Abort SDO Transfer
Dieses Protokoll wird benutzt, wenn Fehler während der Übertragung auftauchen.
|
Abord SDO Transfer |
Client |
Server |
|
0 |
|
1 |
4 |
8 |
|
|
|
|||
request |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
indication |
|
.7 .6 .5 |
.4 .3 .2 |
.1 .0 |
|
|
|
Data |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
cs = 4 |
x |
|
|
m |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Abb. 5-8: Abort SDO Transfer |
g012412x |
|
cs: |
command specifier |
4: abort domain transfer |
m: |
multiplexor |
Index und Sub-Index des Objektverzeichnisses: |
X: |
|
nicht genutzt, immer 0 |
Data |
4 Byte Errror Code |
Applikationsspezifische Daten über die Gründe |
|
|
des Abbruchs. |
Unterstützte Abort Domain Transfer Meldungen
Aufbau:
|
Byte |
|
|
Bedeutung |
|
|
0 |
|
Command Specifier; 0x80 |
|
|
|
1 |
|
|
Index |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
SubIdx |
|
|
4 |
|
|
Additional Code |
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6Error Code
7Error Class
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen