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- •Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version
- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
- •Objekt 0x100C, Guard Time
- •Objekt 0x100D, Life Time Factor
- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
- •Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object
- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
- •Manufactor Specific Profile Area
- •Objekt 0x2000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
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- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
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- •Literaturverzeichnis
- •Index
160 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.4.2.20Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
|
Idx |
|
|
S-Idx |
|
|
Name |
|
|
Typ |
|
Attribut |
|
Default Wert |
|
|
0x1400 bis |
|
0 |
|
Max. unterstützte |
|
|
Unsigned8 |
|
RO |
2 |
|
|||
|
0x141F |
|
|
|
|
|
Einträge |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
COB-ID |
|
|
Unsigned32 |
|
RW |
|
Idx 0x1400 0x200+Modul-ID |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1401 0x300+Modul-ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1402 |
0x400+Modul ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1403 |
0x500+Modul-ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1404-141F 0x80000000 |
|
|
|
|
2 |
|
Übertragungstyp |
|
|
Unsigned8 |
|
RW |
255 |
|
|||
Mit diesem Objekt werden die Kommunikationsparamter der RxPDOs eingestellt. Es werden 32 RxPDOs unterstützt. Die Default-COB-IDs der ersten vier PDOs werden lt. Standard DS301 vorbesetzt. Alle weiteren PDOs sind deaktiviert. Werden nicht alle Default-PDOs benutzt (z. B. es sind weniger Klemmen gesteckt), so sind auch die nicht benutzten Default-PDOs deaktiviert.
Aufbau COB-ID:
Bit31 |
Bit 30 |
Bit11 |
Bit10 |
Bit0 |
|
|
|
|
|
0/1 |
reserviert (immer 0) |
|
COB-ID |
|
gültig/ungültig |
|
|
|
|
Soll eine neue COB–ID eingetragen werden, muss erst Bit 31 auf 1 gesetzt sein, da es lt. Standard DS301 nicht erlaubt ist eine gültige COB-ID (Bit31=0) zu ändern.
Für jede PDO läßt sich ein Modus für die Datenübertragung (Übertragungstyp im Index Communication Parameter) definieren. Digitale und analoge Eingänge werden standardmäßig ´Change of Value´(COV) übertragen. In der folgenden Tabelle wird die Art der Übertragung in Abhängigkeit vom eingestellten Transmission Typ erklärt.
Übertra- |
PDO Übertragung |
|
|
|
|
|
||
gungstyp |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
cyclic |
acyclic |
|
syn- |
asyn- |
RTR |
TxPDO |
RxPDO |
|
|
|
|
chronou |
chro- |
only |
(Eingänge) |
(Ausgänge) |
|
|
|
|
s |
nous |
|
|
|
0 |
|
X |
|
X |
|
|
wenn COV Übertra- |
Ausgänge nach jedem |
|
|
|
|
|
|
|
gung bei jedem |
SYNC so setzten, wie |
|
|
|
|
|
|
|
SYNC |
letzte empfangene PDO |
|
|
|
|
|
|
|
|
gefordert |
Übertra- |
PDO Übertragung |
|
|
|
|
|
||
gungstyp |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 – 240 |
X |
|
|
X |
|
|
Übertragung bei |
Ausgänge nach jedem |
|
|
|
|
|
|
|
jedem x. SYNC |
SYNC so setzen, wie |
|
|
|
|
|
|
|
(x = 1 bis 240) |
letzte empfangene PDO |
|
|
|
|
|
|
|
|
gefordert |
241 - 251 |
- reserved |
- |
|
|
|
|
|
|
252 |
|
|
|
X |
|
X |
Daten werden neu |
Nicht unterstützt |
|
|
|
|
|
|
|
eingelesen bei einem |
|
|
|
|
|
|
|
|
SYNC aber nicht |
|
|
|
|
|
|
|
|
gesendet, |
|
|
|
|
|
|
|
|
Anfordern über RTR |
|
253 |
|
|
|
|
X |
X |
Anfordern über RTR |
COV |
254 |
|
|
|
|
X |
|
COV 1 |
COV |
255 |
|
|
|
|
X |
|
COV 1 |
COV |
1 die Daten werden im Abstand der eingestellten Inhibit Time gesendet
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 161
Netzwerkkommunikation
5.3.4.2.21Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
|
Idx |
|
|
S-Idx |
|
|
Name |
|
Typ |
|
|
|
|
|
Default Wert |
|
|
0x1600 bis |
|
0 |
|
Anzahl von gemapp- |
|
Unsigned8 |
|
RW |
|
- |
|
||||
|
0x161F |
|
|
|
|
|
ten Objekten |
|
|
|
|
RW |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 bis 8 |
|
1.Objekt bis 8.Objekt |
|
Unsigned32 |
|
|
- |
|
||||
Mit diesem Objekt wird festgelegt, welche Daten mittels der PDO übertragen werden.
In Sub-Index 0 steht die Anzahl der Objekte die für die PDO gültig sind.
Aufbau 1. bis 8. Objekt:
Bit31 |
Bit16 Bit 15 |
Bit8 Bit7 |
Bit0 |
||
|
|
|
|
|
|
Index |
|
Sub-Index |
|
Objektlänge |
|
|
|
|
|
|
|
Index: |
Index vom Objekt das übertragen werden soll |
Sub-Index: |
Sub-Index vom Objekt das übertragen werden soll |
Objektlänge: |
Größe des Objektes in Bits |
|
da max. 8 Byte in einer PDO übertragen werden können, |
|
darf die Summe der gültigen Objektlängen nicht 64 |
|
(8Byte*8Bit) überschreiten |
5.3.4.2.22Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
|
Idx |
|
S-Idx |
|
Name |
|
Typ |
|
|
|
Default Wert |
|
|
0x1800 bis |
|
0 |
|
Max. unterstützte |
|
Unsigned8 |
|
RO |
|
5 |
|
|
0x181F |
|
|
|
Einträge |
|
|
|
RW |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
COB-ID |
|
Unsigned32 |
|
|
Idx 0x1800 0x180+Modul-ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1801 0x280+Modul-ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1802 0x380+Modul-ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Idx 0x1803 0x480h+Modul ID |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
RW |
|
Idx 0x1804-181F 0x80000000 |
|
|
|
|
2 |
|
Übertragungstyp |
|
Unsigned8 |
|
|
255 |
|
|
|
|
|
3 |
|
Inhibit Time |
|
Unsigned16 |
|
RW |
|
Idx 0x1800 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
RW |
|
Idx 0x1801 – 181F 100 |
|
|
|
|
4 |
|
Reserviert |
|
Unsigned8 |
|
|
0 |
|
|
|
|
|
5 |
|
Event Timer |
|
Unsigned16 |
|
RW |
|
0 |
|
Mit diesem Objekt werden die Kommunikationsparamter der TxPDOs eingestellt. Es werden 32 TxPDOs unterstützt. Die Default-COB-IDs der ersten vier PDOs werden lt. Standard DS301 vorbesetzt. Alle weiteren PDOs sind deaktiviert. Werden nicht alle Default-PDOs benutzt (z. B. es sind weniger Klemmen gesteckt), so sind auch die nicht benutzten Default-PDOs deaktiviert. Inhibit Time gibt die min. Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden PDOs mit der gleichen COB-ID an. Eine Zeiteinheit beträgt 100µs. Der übergebene Wert wird intern auf die nächst kleinere Millisekunde abgerundet.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
162 • CANopen
Netzwerkkommunikation
Soll ein neuer Wert eingetragen werden, muss die COB-ID ungültig gesetzt sein (Bit 31 = 1), da es lt. Standard DS301 nicht erlaubt ist eine neue Zeit bei gültiger COB-ID (Bit31=0) einzutragen.
Beispiel: |
Min. zeitlicher Abstand zwischen zwei PDOs mit der gleichen |
|
COB-ID soll 30ms betragen: |
|
Sub-Index 3 = 300 = 0x12C |
Der Event Timer bestimmt die Zeit, wonach eine PDO gesendet wird, auch wenn keine Änderung der PDO-Daten aufgetreten ist. Die Zeit ist in Millisekunden einzutragen, und der Timer wird bei jedem Auftreten eines Events (Änderung der PDO-Daten) neu gestartet.
Ist die Zeit kleiner als die Inhibit Time, so wird nach Ablauf der Inhibit Time ein neues Event generiert!
Beachten
Der Event Timer ist nur für die Übertragungstypen 254/255 nutzbar.
Beachten
Es kann ein Objekteintrag nur in max. 3 verschiedene PDOs gemappt werden.
5.3.4.2.23Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
Idx |
S-Idx |
Name |
Typ |
Attribut |
Default Wert |
0x1A00 |
0 |
Anzahl von gemapp- |
Unsigned8 |
RW |
- |
bis |
|
ten Objekten |
|
|
|
0x1A1F |
|
|
|
|
|
|
1 bis 8 |
1.Objekt bis 8.Objekt |
Unsigned32 |
RW |
- |
Mit diesem Objekt wird festgelegt, welche Daten mittels der PDO übertragen werden.
In Sub-Index 0 steht die Anzahl der Objekte die für die PDO gültig sind.
Aufbau 1. bis 8. Objekt:
Bit31 |
Bit16 Bit 15 |
Bit8 Bit7 |
Bit0 |
||
|
|
|
|
|
|
Index |
|
Sub-Index |
|
Objektlänge |
|
|
|
|
|
|
|
Index: |
Index vom Objekt das übertragen werden soll |
Sub-Index: |
Sub-Index vom Objekt das übertragen werden soll |
Objektlänge: |
Größe des Objektes in Bits |
|
da max. 8 Byte in einer PDO übertragen werden können, |
|
darf die Summe der gültigen Objektlängen nicht 64 |
|
(8Byte*8Bit) überschreiten |
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen