Feldbus-Controller • 41
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000
3 Feldbus-Controller
3.1 Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000
Sie finden in diesem Kapitel:
3.1.1 |
Beschreibung ..................................................................................... |
42 |
3.1.2 |
Kompatibilität.................................................................................... |
43 |
3.1.3 |
Hardware ........................................................................................... |
44 |
3.1.3.1 |
Ansicht .......................................................................................... |
44 |
3.1.3.2 |
Varianten....................................................................................... |
45 |
3.1.3.3 |
Geräteeinspeisung......................................................................... |
45 |
3.1.3.4 |
Feldbusanschluss........................................................................... |
46 |
3.1.3.5 |
Anzeigeelemente........................................................................... |
47 |
3.1.3.6 |
Konfigurationsund Programmierschnittstelle............................. |
48 |
3.1.3.7 |
Betriebsartenschalter..................................................................... |
48 |
3.1.3.8 |
Hardware-Adresse (Modul ID)..................................................... |
49 |
3.1.3.9 |
Baudrateneinstellung .................................................................... |
49 |
3.1.4 |
Betriebssystem................................................................................... |
51 |
3.1.4.1 |
Hochlauf........................................................................................ |
51 |
3.1.4.2 |
PFC-Zyklus ................................................................................... |
51 |
3.1.5 |
Prozessabbild ..................................................................................... |
53 |
3.1.5.1 |
Prinzipieller Aufbau...................................................................... |
53 |
3.1.5.2 |
Feldbusspezifischer Aufbau der Prozessdaten.............................. |
54 |
3.1.6 |
Datenaustausch .................................................................................. |
77 |
3.1.6.1 |
Kommunikationsobjekte des Controllers...................................... |
77 |
3.1.6.2 |
Kommunikationsschnittstellen...................................................... |
78 |
3.1.6.3 |
Speicherbereiche........................................................................... |
78 |
3.1.6.4 |
Adressierung ................................................................................. |
80 |
3.1.7 |
Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA...................... |
92 |
3.1.7.1 |
CANopen-Bibliothek für WAGO-I/O-PRO CAA........................ |
92 |
3.1.7.2 |
IEC 61131-3-Programm übertragen ............................................. |
94 |
3.1.8 |
Inbetriebnahme .................................................................................. |
98 |
3.1.8.1 |
Anschließen von PC und Feldbusknoten ...................................... |
98 |
3.1.8.2 |
Überprüfen und Setzen der Baudrate............................................ |
98 |
3.1.8.3 |
Einstellen der Modul ID ............................................................... |
99 |
3.1.8.4 |
Wechseln zum Zustand OPERATIONAL .................................. |
100 |
3.1.8.5 |
Freischalten der analogen Eingangsdaten................................... |
100 |
3.1.8.6 |
Anwendungsspezifisches Mapping............................................. |
101 |
3.1.9 |
LED Statusanzeige .......................................................................... |
104 |
3.1.9.1 |
Feldbusstatus............................................................................... |
105 |
3.1.9.2 |
Knotenstatus - Blinkcode der 'I/O'-LED..................................... |
106 |
3.1.9.3 |
Status Versorgungsspannung...................................................... |
113 |
3.1.10 |
Technische Daten ............................................................................ |
114 |
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
42 • Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000
Beschreibung
3.1.1 Beschreibung
Die Feldbus-Controller für CANopen unterscheiden sich in dem Feldbusanschluss, die entsprechenden Varianten in der Größe der internen Speicher.
Artikel |
Feldbusanschluss |
750-837 |
|
750-837/020-000 |
MSS (Multisteckersystem) |
750-837/021-000 |
|
750-838 |
|
750-838/020-000 |
D-SUB (9-polig) |
750-838/021-000 |
|
Artikel |
Speichergröße |
750-837 |
PFC Speicher: RAM 64 kB, FLASH: 64/128 kB *) |
750-837/020-000 |
PFC Speicher: RAM 192 kB, FLASH: 128/256 kB *) |
750-837/021-000 |
PFC Speicher: RAM 832 kB, FLASH: 320/640 kB *) |
750-838 |
PFC Speicher: RAM 64 kB, FLASH: 64/128 kB *) |
750-838/020-000 |
PFC Speicher: RAM 192 kB, FLASH: 128/256 kB *) |
750-838/021-000 |
PFC Speicher: RAM 832 kB, FLASH: 320/640 kB *) |
*) mit/ohne Onlinechange
Hinweis
In diesem Handbuch werden hauptsächlich Grafiken und Bilder von dem Controller 750-837 gezeigt. Die Beschreibung gilt jedoch gleichermaßen für die Controller 750-837/020-000, /021-000, 750-838, /020-000, /021-000.
Der Programmierbare Feldbus-Controller (kurz: PFC) kombiniert die CANopen -Funktionalität eines Feldbus-Kopplers mit der einer Speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS).
Die Erstellung des Applikationsprogramms erfolgt mit WAGO-I/O-PRO gemäß IEC 61131-3.
In dem Controller werden sämtliche Eingangssignale der Sensoren zusammengeführt.
Entsprechend der IEC 61131-3-Programmierung erfolgt die Bearbeitung der Prozessdaten vor Ort in dem PFC. Die daraus erzeugten Verknüpfungsergebnisse können direkt an die Aktoren ausgegeben oder über den Bus an die ü- bergeordnete Steuerung übertragen werden.
Der Prozessdatenaustausch findet mit PDOs und SDOs statt. Um Prozessdaten über den CANopen-Feldbus zu versenden, unterstützt der Controller 32 Tx PDOs und 32 Rx PDOs sowie 2 Server SDOs und 16 Client SDOs.
Der Programmierer hat Zugriff auf alle Feldbusund E/A-Daten.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 |
• 43 |
Kompatibilität |
|
|
|
Nach Anschluss des CANopen Feldbus-Controllers ermittelt der Controller alle in dem Knoten gesteckten I/O-Klemmen und erstellt daraus ein lokales Prozessabbild. Hierbei kann es sich um eine gemischte Anordnung von analogen (Datenaustausch wortweise) und digitalen (Datenaustausch bitweise) Klemmen handeln.
Das lokale Prozessabbild wird in einen Eingangsund Ausgangsdatenbereich unterteilt.
Die Daten der analogen Klemmen werden in der Reihenfolge ihrer Position nach dem Controller in die PDOs gemappt. Die Bits der digitalen Klemmen werden zu Bytes zusammengefügt und ebenfalls in PDOs gemappt. Ist die Anzahl der digitalen E/As größer als 8 Bit, beginnt der Controller automatisch ein weiteres Byte.
Die Einträge in dem Objektverzeichnis können nach Bedarf auf die 32 Rx PDOs und 32 Tx PDOs gemappt werden. Der gesamte Eingangsund Ausgangsdatenbereich kann mit den SDOs übertragen werden.
Per Software können “Platzhalterklemmen” gesetzt werden.
3.1.2 Kompatibilität
Programmiertool: |
WAGO-I/O-PRO 32 |
|
WAGO-I/O-PRO CAA |
|
||||||
|
|
|
759-332 |
|
|
759-333 |
|
|
||
|
|
v2.1 |
|
v2.2.6 |
v2.3.2.5 |
v2.3.2.7 |
v2.3.3.4 |
v2.3.3.6 |
|
v2.3.4.1 |
Controller: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
750-837 |
|
9 |
|
9 |
- |
- |
FW ≥ 11 |
FW ≥ 11 |
|
FW ≥ 11 |
750-837/020-000 |
- |
|
- |
- |
- |
9 |
9 |
|
9 |
|
750-837/021-000 |
- |
|
- |
- |
- |
9 |
9 |
|
9 |
|
750-838 |
|
- |
|
- |
- |
- |
9 |
9 |
|
9 |
750-838/020-000 |
- |
|
- |
- |
- |
9 |
9 |
|
9 |
|
750-838/021-000 |
- |
|
- |
- |
- |
9 |
9 |
|
9 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
- |
Controller arbeitet NICHT mit WAGO-I/O-PRO Version |
|
|
|
|
|||||
|
9 |
Controller arbeitet mit WAGO-I/O-PRO Version, egal welche Firmware der Controller enthält |
||||||||
|
FW ≥ xy |
Controller arbeitet mit WAGO-I/O-PRO Version, wenn Controller die Firmware xy oder höher |
||||||||
|
|
enthält |
|
|
|
|
|
|
|
|
Beachten
Die Lauffähigkeit und Unterstützung der Gateway-Objekte gewährleisten die Versionsstände ab:
-HW 06 und SW 11 für 750-837, /020-000, /021-000,
-HW 01 und SW 11 für 750-838, /020-000, /021-000.
Für Softwareversionen ab SW 11 sind zwingend die angegebenen Hardwarestände notwendig. Ebenso muss ab den aufgeführten Hardwareversionen mindestens SW 11 verwendet werden.
Controller 750-837 vor HW 06 sind nur mit einer Software bis SW 10 lauffähig, Gateway-Objekte werden hierbei nicht unterstützt.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen