CANopen • 139

Netzwerkkommunikation

5.3.1.2.2.3Beispiel 3:

Lese Index 0x6000 Sub-Index 1; Erster 8-Bit digitaler Eingangsblock

Im Index 0x6000 sind die Signale der digitalen Eingangsklemmen hinterlegt. Jeweils 8 Bit sind einer Gruppe zugeordnet und können ab Sub-Index 1 gelesen werden. In diesem Beispiel wird der Eingangswert der ersten 8 Bit Gruppe über ein SDO Telegramm gelesen.

Ergebnis:

Der Controller liefert im 5. Byte des CAN Telegramms den Zustand der ersten 8 Bit Gruppe zurück. In diesem Fall ist das 2 Bit gesetzt. Die Bytes 5-7 haben keine Bedeutung.

5.3.1.2.2.4Beispiel 4:

Beschreibe Index 0x6200 Sub-Index 1; Erster 8-Bit digitaler Ausgangsblock

Im Index 0x6200 sind die Ausgangswerte der digitalen Ausgangsklemmen hinterlegt. Jeweils 8 Bit sind einer Gruppe zugeordnet und können ab SubIndex 1 gelesen und geschrieben werden. In diesem Beispiel wird der Wert 0xFF in die Ausgänge der ersten 8 Bit digitalen Ausgangsgruppe geschrieben.

Ergebnis:

Die Ausgänge der ersten 8 Bit digitalen Ausgangsklemmen sind gesetzt.

5.3.1.3 Synchronisations Objekt - SYNC

Mit diesem Objekt ist es möglich, alle Netzwerkteilnehmer zu synchronisieren. Durch entsprechende Konfiguration der PDOs können die Netzwerkteilnehmer veranlaßt werden, nach dem Eintreffen eines SYNC-Objektes, ihre Eingangsdaten zu bearbeiten bzw. die Ausgänge zu aktualisieren.

Somit ist durch zyklisches Senden des SYNC-Objektes sichergestellt, dass alle Netzwerkteilnehmer zeitgleich ihre Prozessdaten bearbeiten.

WAGO-I/O-SYSTEM 750

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