- •Wichtige Erläuterungen
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- •Das WAGO-I/O-SYSTEM 750
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- •Lagerung, Kommissionierung und Transport
- •Mechanischer Aufbau
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- •WAGO Tragschienen
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- •WAGO Schirm-Anschlusssystem
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- •Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000
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- •Übertragung über den Feldbus
- •Inbetriebnahme
- •Anschließen von PC und Feldbusknoten
- •Überprüfen und Setzen der Baudrate
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- •Anwendungsspezifisches Mapping
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- •Knotenstatus - Blinkcode der 'I/O'-LED
- •Status Versorgungsspannung
- •Technische Daten
- •Busklemmen
- •Allgemeines
- •Digitale Eingangsklemmen
- •Digitale Ausgangsklemmen
- •Analoge Eingangsklemmen
- •Analoge Ausgangsklemmen
- •Sonderklemmen
- •Systemklemmen
- •CANopen
- •Beschreibung
- •Netzwerkaufbau
- •Übertragungsmedien
- •Kabelart
- •Maximale Buslänge
- •Erforderlicher Leitungsquerschnitt
- •Verkabelung
- •Topologie
- •Anschaltbaugruppen
- •Konfigurationssoftware
- •Netzwerkkommunikation
- •Kommunikationsobjekte
- •Process Data Object - PDO
- •PDO Protokoll
- •Service Data Object - SDO
- •SDO Protokoll
- •Initiate SDO Download
- •Download SDO Segment
- •Initiate SDO Upload
- •Upload SDO Segment
- •SDO Beispiele
- •Synchronisations Objekt - SYNC
- •SYNC Protokoll
- •Emergency Objekt (EMCY)
- •EMCY Protokoll
- •Kommunikationszustände eines CANopen Controllers
- •CANopen Zustandsdiagramm
- •INITIALISATION
- •PRE-OPERATIONAL
- •OPERATIONAL
- •STOPPED
- •Netzwerk Management Objekte
- •Module Control Protocols
- •Start Remote Node
- •Stop Remote Node
- •Enter Pre-Operational
- •Reset Node
- •Error Control Protocols
- •Node Guarding Protocol
- •Heartbeat Protocol
- •Bootup Protocol
- •Objektverzeichnis
- •Initialisierung
- •Communication Profile Area
- •Objekt 0x1000, Device Type
- •Objekt 0x1001, Error Register
- •Objekt 0x1003, Pre-defined Error Field
- •Objekt 0x1005, COB-ID SYNC message
- •Objekt 0x1006, Communication Cycle Period
- •Objekt 0x1008, Manufacturer Device Name
- •Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version
- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
- •Objekt 0x100C, Guard Time
- •Objekt 0x100D, Life Time Factor
- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
- •Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object
- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
- •Manufactor Specific Profile Area
- •Objekt 0x2000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
- •Objekt 0x67FE, Error Behaviour
- •Reservierter Bereich
- •Objekt 0xA000, Integer8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA080, Boolean IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •PDO Übertragung
- •Mapping
- •Transmit PDO1
- •Receive PDO1
- •Transmit PDO2
- •Receive PDO2
- •SYNC-Überwachung
- •Node Guarding
- •Heartbeat Überwachung
- •Fehlermeldungen (Emergency)
- •Diagnosemeldungen der Klemmen
- •Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen
- •Vorwort
- •Schutzmaßnahmen
- •Klassifikationen gemäß CENELEC und IEC
- •Zoneneinteilung
- •Explosionsschutzgruppen
- •Gerätekategorien
- •Temperaturklassen
- •Zündschutzarten
- •Klassifikationen gemäß NEC 500
- •Zoneneinteilung
- •Explosionsschutzgruppen
- •Temperaturklassen
- •Kennzeichnung
- •Für Europa
- •Für Amerika
- •Errichtungsbestimmungen
- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
146 • CANopen
Netzwerkkommunikation
NMT Slave |
|
|
NMT Master |
||||
|
|
|
0 |
|
|
|
|
request |
|
|
|
|
|
indication |
|
|
|
0 |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
COB-ID = 1792 + Node-ID |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Abb. 5-18:Bootup Protocol |
|
|
|
|
g012421x |
||
5.3.4 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis ist die zentrale Stelle eines CANopen -Teilnehmers, wo alle Konfigurationsinformationen und Daten gespeichert und abgerufen werden können. Das Verzeichnis ist tabellenförmig organisiert und enthält drei Bereiche von CANopen-Objekten:
•Communication Profile Area (Index 0x1000 – 0x1FFF)
In diesem Profil befinden sich alle für die CANopen Kommunikation relevanten Parameter. Dieser Bereich ist für alle CANopen-Teilnehmer gleich.
•Manufactor Specific Profile Area (Index 0x2000 – 0x5FFF)
In diesem Profil kann jeder Hersteller seine eigenen firmenspezifischen Objekte implementieren.
•Standardised Device Profile Area (Index 0x6000 – 0x9FFF)
In diesem Profil stehen alle Objekte die von einem bestimmen Geräteprofil unterstützt werden. Der Controller unterstützt das Geräteprofil DS-401 (Device Profile for Generic I/O Modules)
Für den Zugriff auf Kommunikationsund Geräteparameter, -daten und -funktionen wird in dem Objektverzeichnis ein logisches Adressierungsschema verwendet. Jeder Eintrag in das Verzeichnis ist durch einen 16 Bit-Index gekennzeichnet. Dieser Index gibt die Reihenadresse der Tabelle an. Dabei sind maximal 65536 Einträge möglich.
Falls ein Objekt aus mehreren Komponenten besteht, sind die Komponenten über einen 8 Bit-Subindex gekennzeichnet. Der Sub-Index gibt jeweils die Spaltenadresse der Tabelle an, wobei maximal 256 Einträge möglich sind.
Jeder Eintrag besteht aus:
•einem Objektnamen, der die Funktion des Objektes beschreibt,
•einem Datentyp-Attribut, das den Datentyp des Eintrags bestimmt und
•einem Zugriffsattribut, das angibt, ob der Eintrag nur gelesen, nur geschrieben oder gelesen und geschrieben werden darf.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 147
Netzwerkkommunikation
Der Sub-Index 0 gibt die max. Anzahl der folgenden Sub-Indizes an. In den nachfolgenden Sub-Indizes sind die Daten kodiert.
Index (hexadezimal) |
Objekt |
|
0x0000 |
|
Nicht verwendet |
|
|
|
0x0001 |
– 0x001F |
Statische Datentypen |
|
|
|
0x0020 |
– 0x003F |
Komplexe Datentypen |
|
|
|
0x0040 |
– 0x005F |
Herstellerspezifische Datentypen |
|
|
|
0x0060 |
– 0x007F |
Profilspezifische statische Datentypen |
|
|
|
0x0080 |
– 0x009F |
Profilspezifische komplexe Datentypen |
|
|
|
0x00A0 – 0x0FFF |
Reserviert |
|
|
|
|
0x1000 |
– 0x1FFF |
Kommunikationsprofil (DS-301) |
|
|
|
0x2000 |
– 0x5FFF |
Herstellerspezifische Parameter |
|
|
|
0x6000 |
– 0x9FFF |
Parameter aus den standardisierten Geräteprofilen |
|
|
|
0xA000 – 0xFFFF |
Reserviert |
|
|
|
|
Tab. 5-2: Aufbau des CANopen Objektverzeichnisses
Das Objektverzeichnis ist in seinem Ausbau auf den Worst-Case Fall ausgelegt. Objekteinträge, die wegen der angeschalteten Klemmenkonfiguration nicht benutzt werden, sind deaktiviert.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen