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- •Objekt 0x1006, Communication Cycle Period
- •Objekt 0x1008, Manufacturer Device Name
- •Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version
- •Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version
- •Objekt 0x100C, Guard Time
- •Objekt 0x100D, Life Time Factor
- •Objekt 0x1010, Store Parameters
- •Objekt 0x1011, Restore default Parameters
- •Objekt 0x1015, Inhibit Time Emergency Object
- •Objekt 0x1016, Consumer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1017, Producer Heartbeat Time
- •Objekt 0x1018, Identity Object
- •Objekt 0x1200– 0x1201, Server SDO
- •Objekt 0x1280– 0x128F, Client SDO
- •Objekt 0x1400– 0x141F, Receive PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter
- •Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter
- •Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter
- •Manufactor Specific Profile Area
- •Objekt 0x2000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge
- •Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge
- •Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration
- •Standard Device Profile Area – DS 401
- •Objekt 0x6000, Digitale Eingänge
- •Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit
- •Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit
- •Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit
- •Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit
- •Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge
- •Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit
- •Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit
- •Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit
- •Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit
- •Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection
- •Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable
- •Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer
- •Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer
- •Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned
- •Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode
- •Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer
- •Objekt 0x67FE, Error Behaviour
- •Reservierter Bereich
- •Objekt 0xA000, Integer8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA080, Boolean IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen
- •PDO Übertragung
- •Mapping
- •Transmit PDO1
- •Receive PDO1
- •Transmit PDO2
- •Receive PDO2
- •SYNC-Überwachung
- •Node Guarding
- •Heartbeat Überwachung
- •Fehlermeldungen (Emergency)
- •Diagnosemeldungen der Klemmen
- •Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen
- •Vorwort
- •Schutzmaßnahmen
- •Klassifikationen gemäß CENELEC und IEC
- •Zoneneinteilung
- •Explosionsschutzgruppen
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- •Klassifikationen gemäß NEC 500
- •Zoneneinteilung
- •Explosionsschutzgruppen
- •Temperaturklassen
- •Kennzeichnung
- •Für Europa
- •Für Amerika
- •Errichtungsbestimmungen
- •Glossar
- •Literaturverzeichnis
- •Index
148 • CANopen
Netzwerkkommunikation
5.3.4.1 Initialisierung
Nach einem Power On wird die gesteckte Klemmenkonfiguration ermittelt.
War eine kundenspezifische Konfiguration gespeichert und stimmt die aktuell gesteckte Klemmenkonfiguration mit der zuletzt gespeicherten überein, wird das Objektverzeichnis mit dieser gespeicherten Konfiguration initialisiert.
In jedem anderen Fall wird das Objektverzeichnis mit einer Defaultkonfiguration belegt.
5.3.4.1.1 Defaultkonfiguration 5.3.4.1.1.1Initialisierung Communication Profile Area
Alle vom Controller unterstützten Objekte dieses Profils werden laut Defaultwerten des DS 301 (CANopen Application Layer and Communication Profile) initialisiert.
• Eintragen der Default Mapping-Parameter:
Das Vorbesetzen der Mapping-Parameter ist vom verwendeten Geräteprofil abhängig. Der Controller unterstützt das Profil DS 401, somit wird die dort beschriebene Vorgehensweise benutzt.
Die ersten 4 Rx-/TxPDOs sind als Default PDOs definiert. Existieren mehr Ein/Ausgänge am Controller, als man mit den Default PDOs abdecken kann, dann werden ab Rx-/TxPDO 5 alle restlichen E/As eingetragen. Dabei werden erst alle Digitalen und anschließend alle Analogen E/As eingetragen. Auch wenn keine analogen Klemmen vorhanden sind wird bei mehr als 64 digitalen E/As pro Eingang/Ausgang erst bei PDO 5 fortgesetzt. PDO 2 bis 4 bleibt dann unbenutzt. Des weiteren wird eine PDO nur mit einem Datentyp vorbesetzt. D.h. existiert eine 3 Byte und eine 4 Byte Klemme, so werden 2 PDOs mit jeweils einem Eintrag besetzt.
• 1. RxPDO:
beinhaltet max. die ersten 8x8 Digitalen Ausgänge. Sind keine Digitalen Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
|
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
|
|
0x1600 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
|
|
0: kein Digitaler Aus- |
|
|
|
|
|
gangsblock |
|
|
|
|
|
1..8: 1..8 digitale Aus- |
|
|
|
|
|
gangsblöcke |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1. gemappter digitaler Ausgangsblock |
0x6200 01 08 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
2. gemappter digitaler Ausgangsblock |
0x6200 02 08 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
: |
: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8 |
8. gemappter digitaler Ausgangsblock |
0x6200 08 08 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 149
Netzwerkkommunikation
• 2. RxPDO:
beinhaltet max. den 1. bis 4. 16 Bit analogen Ausgang. Sind keine 16 Bit analogen Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
0x1601 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
0: kein analoger Ausgang |
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Aus- |
|
|
|
gänge |
|
|
|
|
|
1 |
1. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 01 10 |
|
|
|
|
|
2 |
2. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 02 10 |
|
|
|
|
|
3 |
3. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 03 10 |
|
|
|
|
|
4 |
4. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 04 10 |
|
|
|
|
• 3. RxPDO:
beinhaltet max. den 5. bis 8. 16 Bit analogen Ausgang. Sind nicht mehr als 4 16 Bit analoge Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
0x1602 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
0: kein analoger Ausgang |
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Aus- |
|
|
|
gänge |
|
|
|
|
|
1 |
5. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 05 10 |
|
|
|
|
|
2 |
6. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 06 10 |
|
|
|
|
|
3 |
7. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 07 10 |
|
|
|
|
|
4 |
8. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 08 10 |
|
|
|
|
• 4. RxPDO:
beinhaltet max. den 9. bis 12. 16 Bit analogen Ausgang. Sind nicht mehr als 8 16 Bit analoge Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
|
0x1603 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
|
0: kein analoger Ausgang |
|
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Aus- |
|
|
|
|
gänge |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
9. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 |
09 10 |
|
|
|
|
|
|
2 |
10. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 |
0A 10 |
|
|
|
|
|
|
3 |
11. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 |
0B 10 |
|
|
|
|
|
|
4 |
12. gemappter 16 Bit analog Ausgang |
0x6411 |
0C 10 |
|
|
|
|
|
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
150 • CANopen
Netzwerkkommunikation
• 1. TxPDO:
beinhaltet max. die ersten 8x8 Digitalen Eingänge. Sind keine Digitalen Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
0x1A00 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
0: kein Digitaler Eingangs- |
|
|
|
block |
|
|
|
1..8: 1..8 digitale Eingangs- |
|
|
|
blöcke |
|
|
|
|
|
1 |
1. gemappter digitaler Eingangsblock |
0x6000 01 08 |
|
|
|
|
|
2 |
2. gemappter digitaler Eingangsblock |
0x6000 02 08 |
|
|
|
|
|
: |
: |
: |
|
|
|
|
|
8 |
8. gemappter digitaler Eingangsblock |
0x6000 08 08 |
|
|
|
|
• 2. TxPDO:
beinhaltet max. den 1. bis 4. 16 Bit analogen Eingang. Sind keine 16 Bit analogen Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
0x1A01 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
0: kein analoger Eingang |
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Eingänge |
|
|
|
|
|
1 |
1. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 01 10 |
|
|
|
|
|
2 |
2. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 02 10 |
|
|
|
|
|
3 |
3. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 03 10 |
|
|
|
|
|
4 |
4. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 04 10 |
|
|
|
|
• 3. TxPDO:
beinhaltet max. den 5. bis 8. 16 Bit analogen Eingang. Sind nicht mehr als 4 16 Bit analoge Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
0x1A02 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
0: kein analoger Eingang |
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Eingänge |
|
|
|
|
|
1 |
5. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 05 10 |
|
|
|
|
|
2 |
6. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 06 10 |
|
|
|
|
|
3 |
7. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 07 10 |
|
|
|
|
|
4 |
8. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 08 10 |
|
|
|
|
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
CANopen • 151
Netzwerkkommunikation
• 4. TxPDO:
beinhaltet max. den 9. bis 12. 16 Bit analogen Eingang. Sind nicht mehr als 8 16 Bit analoge Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.
Idx |
S-Idx |
Kommentar |
Default Wert |
|
0x1A03 |
0 |
Anzahl von gemappten Objekten |
Keiner, mögliche Werte: |
|
|
|
|
0: kein analoger Eingang |
|
|
|
|
1..4: 1..4 analoge Eingän- |
|
|
|
|
ge |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
9. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 |
09 10 |
|
|
|
|
|
|
2 |
10. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 |
0A 10 |
|
|
|
|
|
|
3 |
11. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 |
0B 10 |
|
|
|
|
|
|
4 |
12. gemappter 16 Bit analog Eingang |
0x6401 |
0C 10 |
|
|
|
|
|
• Initialisierung Manufactor Specific Profile Area
Dieser Bereich wird initialisiert wie im Objektverzeichnis beschrieben.
• Initialisierung Standardised Device Profile Area
Alle unterstützten Objekte werden initialisiert, wie im Standard DS 401 definiert.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen