122 • CANopen

Beschreibung

5 CANopen

5.1 Beschreibung

CAN (Controller Area Network) wurde Mitte der 80er Jahre für die Datenübertragung in Kraftfahrzeugen entwickelt. In der CAN Spezifikation ist der Data Link Layer definiert. Dies ist die physikalische und Datensicherungsschicht. Es wird der Telegrammaufbau beschrieben, über den Application Layer wird jedoch nichts ausgesagt. CAL dagegen beschreibt den Application Layer bzw. die Bedeutung der übertragenen Daten. CAL ist eine allgemeine Beschreibungssprache für CAN Netzwerke und stellt eine Vielzahl von Kommunikationsdiensten zur Verfügung.

CANopen ist ein Vernetzungskonzept, das auf dem seriellen Bussystem CAN basiert. Als einheitliche Applikationsschicht wird CANopen durch die Spezifikationen DS 301 der CIA (CAN in Automation) definiert.

Durch das Netzwerkmanagement erfolgt ein vereinfachter Hochlauf des Netzes. Dieses Netz kann beliebig vom Anwender erweitert werden.

CAN ist ein Multimaster Bussystem. Im Gegensatz zu anderen Feldbussystemen werden nicht die Module adressiert, die am Bus angeschlossen sind, sondern die Nachrichten identifiziert. Immer, wenn der Bus frei ist, dürfen die Teilnehmer Nachrichten senden. Buskonflikte werden dadurch gelöst, dass die Nachrichten mit einer bestimmten Priorität belegt werden. Diese Priorität wird durch die COB-ID (Communication Object Identifier) festgelegt. Sie ist eindeutig einem Kommunikations-Objekt zugeordnet. Es gilt je kleiner der Identifier je höher die Priorität. Eine Kommunikation ohne Busmaster-Baugruppe ist dadurch ebenfalls möglich.

Jeder Busteilnehmer entscheidet allein, wann er Daten senden möchte. Es gibt allerdings auch die Möglichkeit, andere Busteilnehmer zum Senden von Daten aufzufordern. Diese Aufforderung geschieht über den sogenannten Remote Frame.

Die CANopen-Spezifikation (DS 301) legt die technischen und funktionellen Merkmale fest, mit dem verteilte Feldautomatisierungsgeräte vernetzt werden können.

Weitere Informationen

CAN in Automation (CiA) stellt für ihre Mitglieder weitere Dokumente im INTERNET bereit.

can-cia.de

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen