Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления
.pdfList of Figures
1.1ªá¨®¬ë ᮢ¬¥áâ®áâ¨. : : : : : : : : : : : : : : : : 17
1.2âàãªâãà ï á奬 á¨á⥬ë (1.2). : : : : : : : : : 20
1.3 «¥ªâà®â¥å¨ç¥áª¨¥ ãáâனá⢠: : : : : : : : : : 25
1.4áªãááâ¢¥ë© á¯ã⨪ ¥¬«¨. : : : : : : : : : : : 27
1.5¬®«¥â ¨ ¥£® ¯à®¤®«ìë¥ ã£«®¢ë¥ ª®®à¤¨ âë. 29
1.6¥à¥¢¥àãâë© ¬ ï⨪. : : : : : : : : : : : : : : : : 30
1.7à ᯮàâ ï á¨á⥬ . : : : : : : : : : : : : : : : : 31
1.8¥à¥å®¤ë¥ å à ªâ¥à¨á⨪¨ ¤¢¨£ ⥫ï. : : : : : : 41
1.9¬¯«¨â㤮-ç áâ®â ï å à ªâ¥à¨á⨪ ª®«¥¡ -
⥫쮣® ª®âãà : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 52 1.10 ¨ £à ¬¬ ®¤¥ «¥â ⥫쮣® ¯¯ à â . : : : : : 53
1.11âà ᯮà⮩ á¨á⥬ë. : : : : : : : : : : : : 55
1.12æ¨ä஢®£® 䨫ìâà : : : : : : : : : : : : : : : 57
1.13âàãªâãàë ª®¬¯®§¨âëå á¨á⥬. : : : : : : : : : : 58
1.14âàãªâãàë¥ á奬ë á¨á⥬ (1.15) ( ) ¨ (1.47) (¡). 63
2.1âàãªâãà ï á奬 , ᮮ⢥âáâ¢ãîé ï ¦®à¤ ®- ¢®© ä®à¬¥ (2.4). : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 71
2.2âàãªâãà ï á奬 á¨á⥬ë (2.12) (ä®à¬ ). 75
2.3âàãªâãà ï á奬 á¨á⥬ë (2.15) (ä®à¬ ). 77
4.1 âàãªâãà ï á奬 á¨áâ¥¬ë ¤«ï § ¤ ç¨ 2. : : : : 107
5.1®«¥ ä §®¢ëå ᪮à®á⥩. : : : : : : : : : : : : : : : 112
5.2§®¢ë¥ ¯®àâà¥âë á¨á⥬ ¢â®à®£® ¯®à浪 . : : : 118
5.3§®¢ë¥ ¯®àâà¥âë ¨ ¯¥à¥å®¤ë¥ ¯à®æ¥ááë ¢ (5.8).125
5.4§®¢ë¥ ¯®àâà¥âë ª § ¤ ç¥ 2. : : : : : : : : : : : : 127
6.1¡« á⨠ãá⮩稢®á⨠¤¨áªà¥âëå ¬®¤¥«¥© ¤«ï ¥ª®â®àëå ¯¯à®ªá¨¬ 権 ¤¥. : : : : : : : : : : 161
7.1¨á⥬ á ¥¤®á⨦¨¬ë¬¨ á®áâ®ï¨ï¬¨. : : : : : 167
7.2ª¢¨¢ «¥âë¥ á®áâ®ï¨ï, x00 x000 . : : : : : : : : : 167
7.3®¨ç¥áª¨¥ ä®à¬ë ã¯à ¢«ï¥¬®á⨠( ) ¨ -
¡«î¤ ¥¬®á⨠(¡). : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 171 7.4 âàãªâãà ï á奬 ª § ¤ ç¥ 12 ¢). : : : : : : : : : 180
8.1à¨æ¨¯ ¯®áâ஥¨ï ¨ áâàãªâãà ï á奬 - ¡«î¤ ⥫ï. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 183
8.2« á¨à®¢ª áâ¥à¦ï. : : : : : : : : : : : : : : : : 190
8.3à®æ¥áá ®æ¥¨¢ ¨ï ¢®§¬ã饨©. : : : : : : : : : : 196
9.1 ¨á⥬ áâ ¡¨«¨§ 樨 á ¤¨ ¬¨ç¥áª¨¬ ª®¬¯¥-
á â®à®¬. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 205
9.2à®æ¥ááë áâ ¡¨«¨§ 樨 . : : : : : : : : : : : 212
468
9.3¨ £à ¬¬ë ®¤¥ á¨á⥬ë áâ ¡¨«¨§ 樨 á ॣã«ïâ®à®¬ (8.20), (9.23). : : : : : : : : : : : : : : 213
9.4®« ª®«¥¡ ¨©. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 215
9.5£«ë ¯®¢®à®â ¬ ï⨪®¢ ¨ ã¯à ¢«¥¨¥. : : : : : 216
10.1âàãªâãà ¥«¨¥©®© á¨áâ¥¬ë ¢ ¢¨¤¥ ¢§ ¨¬®- á¢ï§ ëå «¨¥©®© ¨ ¥«¨¥©®© ¯®¤á¨á⥬. : : 230
10.2¥¯ à âà¨áë ¨ ¯à¥¤¥«ìë© æ¨ª«. : : : : : : : : : 234
10.3®áâ®ï¨ï à ¢®¢¥á¨ï ¥«¨¥©ëå á¨á⥬. : : : : 237
10.4¥à¥á¥ª î騥áï âà ¥ªâ®à¨¨ ¨ ᪮«ì§ï騩 ०¨¬240
11.1âàãªâãà ï á奬 £¥¥à â®à ª®«¥¡ ¨©. : : : : 256
11.2®ç¥ç®¥ ®â®¡à ¦¥¨¥ ( ) ¨ ¯¥à¥å®¤ ï å à ª- â¥à¨á⨪ ª®«¥¡ ⥫쮣® §¢¥ (¡). : : : : : : : : 257
11.3ãªæ¨ï ¯®á«¥¤®¢ ¨ï h = '(g). : : : : : : : : : : : 258
11.4¬¯«¨â㤠ª®«¥¡ ¨© £¥¥à â®à ¨ ®è¨¡ª ¥¥ ®¯à¥¤¥«¥¨ï ¬¥â®¤®¬ £ ମ¨ç¥áª®£® ¡ « á . : 260
11.5á⮩稢®áâì ¯® ï¯ã®¢ã. : : : : : : : : : : : : : 262
11.6ᨬ¯â®â¨ç¥áª ï ãá⮩稢®áâì ¯® ï¯ã®¢ã. : : 263
11.7¥ãá⮩稢®áâì ¯® ï¯ã®¢ã. : : : : : : : : : : : : 264
11.8ࡨ⠫ì ï ᨬ¯â®â¨ç¥áª ï ãá⮩稢®áâì. : : 265
11.9á⮩稢®áâì ¯® £à ¦ã. : : : : : : : : : : : : : 268
11.10 |
¨áᨯ ⨢®áâì ¢ 楫®¬. : : |
: : : : : : : : : : : : 268 |
||||
11.11 |
ãªæ¨ï ï¯ã®¢ |
ᨬ¯â®â¨ç¥áª¨ ãá⮩稢®© |
||||
|
á¨á⥬ë. : : : : : : |
: : : : : : |
: : : : : : : : : : : : : 272 |
|||
|
|
; |
|
¨ V_ |
; |
|
11.12 |
à 䨪¨ äãªæ¨© V |
x(t) |
|
|
x(t) ¤«ï ®¤®© ¨§ |
|
|
ॠ«¨§ 権 ¯à®æ¥áá |
(11.33). : |
: : : : : : : : : : : : 282 |
|||
11.13 |
à®æ¥áá à ᪠窨 ¬ ï⨪ . : : : : : : : : : : : : : 283 |
|||||
11.14 |
ãªæ¨ï ï¯ã®¢ |
¨ ä §®¢ë© ¯®àâà¥â ¢â®ª®- |
||||
|
«¥¡ ⥫쮩 á¨á⥬ë. : : |
|
: : : |
: : : : : : : : : : : : 284 |
||
12.1«®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ¤ ¯â¨¢®© á¨á⥬ë ã¯à - ¢«¥¨ï . : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 324
12.2«®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ¤¨ ¬¨ª¨ 㣫®¢®£® ¤¢¨- ¦¥¨ï . : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 327
12.3 |
«®ª-¤¨ £à ¬¬ |
«£®à¨â¬ ¤ ¯â¨¢®£® ã¯à - |
|
¢«¥¨ï á ¥ï¢®© ¬®¤¥«ìî. : : : : : : : : : : : : : : 327 |
|
12.4 |
¥à¥å®¤ë¥ ¯à®æ¥ááë ¯® 㣫ã â £ ¦ # ¨ ã¯à - |
|
|
¢«¥¨î ¢ ¢ ¤ ¯â¨¢®© á¨á⥬¥ á ¥ï¢®© ¬®¤¥- |
|
|
«ìî. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 328 |
|
12.5 |
à®æ¥áá áâனª¨ ¯ à ¬¥â஢ ¨ ¥¢ï§ª «£®- |
|
|
à¨â¬ ¤ ¯â 樨 ¢ ¤ ¯â¨¢®© á¨á⥬¥ á ¥ï¢- |
|
|
®© ¬®¤¥«ìî. : |
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 328 |
|
|
469 |
12.6 |
«®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ॣã«ïâ®à |
á ¯¥à¥¬¥- |
|
|
||
|
®© áâàãªâãன. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 329 |
|||||
12.7 |
¥à¥å®¤ë¥ ¯à®æ¥ááë ¯® 㣫ã â £ ¦ |
# ¨ ã¯à - |
|
|
||
|
¢«¥¨î ¢ ¢ á¨á⥬¥ á ¯¥à¥¬¥®© áâàãªâãன. |
|
: |
329 |
||
12.8 |
âàãªâãà ï á奬 ¤ ¯â¨¢®© á¨á⥬ë. : : : |
: |
: |
346 |
||
12.9 |
à ¨æ ®¡« á⨠¤«ï = 0:5. : |
: |
: : : : : |
: |
: |
350 |
12.10 |
à®æ¥áá ¨¤¥â¨ä¨ª 樨 ¯ à ¬¥â஢ . : : : : : 351 |
|||||
12.11 |
¥à¥å®¤ë¥ ¯à®æ¥ááë ¯® 㣫ã â £ ¦ |
. : |
: |
: |
351 |
|
13.1à ªâ¥à¨á⨪ ¢®§¡ã¤¨¬®á⨠¬ ï⨪ (13.17)
¯à¨ % = 0:1 !02 = 10: : : : : : : : : : : : : : : : : : : 366
13.2áâ®©ç¨¢ë© ¯à¥¤¥«ìë© æ¨ª« ¡àîáᥫïâ®à . : : 383
13.3à 䨪 Y (t) ¤«ï ã¯à ¢«ï¥¬®£® ¡àîáᥫïâ®à . : : 384
13.4®â¨ç¥áª¨© ââà ªâ®à ¢®§¡ã¦¤¥®£® ¡àîáá¥- «ïâ®à . : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 384
13.5à 䨪 Y (t) ¤«ï ã¯à ¢«ï¥¬®£® ¢®§¡ã¦¤¥®£® ¡àîáᥫïâ®à (y =2.5). : : : : : : : : : : : : : : : : 385
13.6à 䨪 u(t) ¤«ï ã¯à ¢«ï¥¬®£® ¢®§¡ã¦¤¥®£® ¡àîáᥫïâ®à (y =2.5). : : : : : : : : : : : : : : : : 385
13.7®â¨ç¥áª¨© ââà ªâ®à á¨áâ¥¬ë ¥áá«¥à . : : : 387
13.8à 䨪 ª®®à¤¨ âë Y (t) (y = 6). : : : : : : : : : : 387
13.9à 䨪 ã¯à ¢«¥¨ï u(t) (y = 6). : : : : : : : : : : 388
13.10§®¢ë© ¯®àâà¥â ã¯à ¢«ï¥¬®© ¬®¤¥«¨ ¥áá«¥à
|
(y = 6). : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 388 |
||
13.11 |
।¥«ìë© æ¨ª« ¯¥à¢®£® |
¯®à浪 ¢ |
á¨á⥬¥ |
|
¥áá«¥à . : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 389 |
||
13.12 |
à 䨪 ª®®à¤¨ âë Y (t) (y = 2). : : : : : : : : : : 389 |
||
13.13 |
§®¢ë© ¯®àâà¥â ã¯à ¢«ï¥¬®© ¬®¤¥«¨ ¥áá«¥à |
||
|
(y = 2). : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 390 |
||
13.14 |
ââà ªâ®à á¨á⥬ë (13.79). |
: : : : : : : : : : : : : 401 |
|
13.15 |
§¬¥¥¨¥ ®è¨¡®ª ¡«î¤¥¨ï ¢® ¢à¥¬ï " á- |
||
|
âனª¨" ( 0 = 1 1 = 1). : : |
: : : : : : : : : : : : : : 404 |
|
13.16 |
§¬¥¥¨¥ ®æ¥®ª ¯ à ¬¥â஢ ¯à¨ áâனª¥. : : 404 |
||
13.17 |
§¬¥¥¨¥ ®è¨¡®ª ¡«î¤¥¨ï ¢ ¯à®æ¥áᥠà - |
||
|
¡®âë ¯à¨ 1 = 1. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 405 |
||
13.18 |
§¬¥¥¨¥ ®æ¥ª¨ ¯ à ¬¥âà |
s ¢ ¯à®æ¥áá¥ à ¡®âë.405 |
|
13.19 |
§¬¥¥¨¥ ®è¨¡®ª ¡«î¤¥¨ï ¢ ¯à®æ¥áᥠà - |
||
|
¡®âë ¯à¨ 1 = 5. : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 406 |
||
13.20 |
§¬¥¥¨¥ ®æ¥ª¨ ¯ à ¬¥âà |
s\ 1 = 5. |
: : : : : : 406 |
470
D.1 ਬ¥àë £à ä¨ç¥áª¨å ¨§®¡à ¦¥¨© ¯ ª¥â |
Scilab. |
{ âà¥å¬¥àë© £à 䨪, ¡ { ¬®¤¥«¨à®¢ ¨¥ ¢¥- |
|
«®á¨¯¥¤ . : : : : : : : : : : : : : : : : : : : |
: : : : : 443 |
471