Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления
.pdfﬨ, «®£¨ç묨 ãà ¢¥¨ï¬ ®¡ê¥ªâ ã¯à ¢«¥¨ï, ¢ ª®â®- àëå ¥¨§¢¥áâë¥ ¯ à ¬¥âàë § ¬¥¥ë ¨å ( áâà ¨¢ ¥¬ë¬¨) ®æ¥ª ¬¨.
à¥¡ã¥¬ë¥ á¢®©á⢠á¨á⥬ë ã¯à ¢«¥¨ï ®¡ëç® § ¤ îâáï íâ «®®© ¬®¤¥«ìî [2, 74, 75, 93]. в ¬®¤¥«м ¬®¦¥в ¢ª«о- з вмбп ¢ б¨бв¥¬г п¢®, ¢ ¢¨¤¥ ¥ª®в®а®£® ¤¨ ¬¨з¥бª®£® §¢¥ , ®¡« ¤ ой¥£® § ¤ ®© а¥ ªж¨¥© ª®¬ ¤®¥ (§ ¤ - ой¥¥) ¢®§¤¥©бв¢¨¥, «¨¡® ¥п¢® { ¯а¨бгвбв¢®¢ вм ¢ ¢¨¤¥ ¥-
ª®â®àëå "ãáâ ¢®ª" (¯ à ¬¥â஢) «£®à¨â¬ |
¤ ¯â 樨. ®- |
||
®â¢¥âá⢥®, á¨áâ¥¬ë ¯¥à¢®£® ⨯ |
§ë¢ îâáï á¨á⥬ ¬¨ |
||
á © íâ «®®© ¬®¤¥«ìî, |
á¨áâ¥¬ë ¢â®à®£® ⨯ { á ¥ï¢- |
||
®© íâ «®®© ¬®¤¥«ìî. ¡ |
⨯ |
á¨á⥬ à áᬮâà¥ë ¢ ¯. |
|
12.4. 12.5. |
|
|
|
¨á⥬ë á © íâ «®®© ¬®¤¥«ìî ¬®£ãâ ¡ëâì ¯®¤à §- |
|||
¤¥«¥ë, ¢ á¢®î ®ç¥à¥¤ì, ¨áå®¤ï ¨§ ᯮᮡ |
¤®á⨦¥¨ï 楫¨ |
á¨á⥬ë á ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¨ ᨣ «ì®© ¤ ¯â 樥©.
á¨á⥬ å á ᨣ «ì®© áâனª®© íä䥪⠤ ¯â 樨 ¤®- á⨣ ¥âáï ¡¥§ ¨§¬¥¥¨ï ¯ à ¬¥â஢ ॣã«ïâ®à ¯ã⥬ 㢥- «¨ç¥¨ï ¥£® ª®íää¨æ¨¥â®¢ ¨«¨ ®¡¥á¯¥ç¥¨¥¬ ᪮«ì§ïé¨å ०¨¬®¢ (á¬. ¯. 12.1.). ª¨¥ á¨áâ¥¬ë ¡¥§ãá«®¢® ¯à®é¥
¢à¥ «¨§ 樨, ®¤ ª® ®¨ ®¡¥á¯¥ç¨¢ îâ ¦¥« ¥¬®¥ ¯®¢¥¤¥¨¥ ⮫쪮 ¢ ®â®á¨â¥«ì® 㧪®¬ ¤¨ ¯ §®¥ § 票© ¯ à ¬¥â஢ ®¡ê¥ªâ .
á¨á⥬ å á ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樥© æ¥«ì ¤®á⨣ - ¥âáï ¨§¬¥¥¨¥¬ ¯ à ¬¥â஢ ॣã«ïâ®à . ⨠á¨áâ¥¬ë ¡®«¥¥ 㨢¥àá «ìë, ®¤ ª® ®¡« ¤ îâ ¡®«¥¥ á«®¦®© áâàãªâãன.
«£®à¨â¬ë ¤ ¯â 樨 ¨á¯®«ì§ãîâ ᨣ « à áᮣ« ᮢ ¨ï ¬¥¦¤ã ¢ë室 ¬¨ á¨áâ¥¬ë ¨ íâ «®®© ¬®¤¥«¨. «®¦®áâì íâ¨å á¨á⥬ ®¯à¥¤¥«ï¥âáï ª®«¨ç¥á⢮¬ áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à - ¬¥â஢.
«ï ¯®¢ë襨ï â®ç®á⨠á¨á⥬ ¨ ᪮à®á⨠¤ ¯â 樨 ¬®¦® ¨á¯®«ì§®¢ âì ᨣ «ì®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª¨¥ «£®à¨â¬ë, ¢ ª®в®але б®з¥в ¥вбп б¨£ «м п ¨ ¯ а ¬¥ва¨з¥бª п ¤ ¯в - ж¨п. в ª¨е б¨бв¥¬ е б¨£ «м п ¤ ¯в ж¨п ®¡¥б¯¥з¨¢ ¥вбп ®¡лз® ¡лбвал¬ а¥«¥©л¬ «£®а¨в¬®¬. а ¬¥ва¨з¥бª п ¤ ¯в ж¨п ¨¬¥¥в "г§ªго ¯®«®бг ¯а®¯гбª ¨п" ¨ б«г¦¨в ¤«п бв ¡¨«¨§ ж¨¨ ª®ндд¨ж¨¥в®¢ ¯¥а¥¤ з¨ ¢ § ¤ ле ¯а¥¤¥« е.ª¨¥ б¨бв¥¬л, ªа®¬¥ ¡лбвத¥©бв¢¨п ¨ в®з®бв¨, в ª¦¥ ¡®- «¥¥ ¯а®бвл ¢ а¥ «¨§ ж¨¨, ¯®бª®«мªг ¯а¨бгвбв¢¨¥ б¨£ «м®© ª®¬¯®¥вл ¯®§¢®«п¥в г¬¥ми¨вм з¨б«® бва ¨¢ ¥¬ле ¯ -
312
à ¬¥â஢.
¤¥â¨ä¨ª æ¨®ë© ¯®¤å®¤ ("¬¥â®¤ áâà ¨¢ ¥¬®© ¬®¤¥- «¨") à áᬮâॠ¢ ¯. 12.6. ¬¥â¨¬, çâ® §¤¥áì â ª¦¥ ¬®¦®
¨á¯®«ì§®¢ âì ï¢ãî ¨ ¥ï¢ãî áâà ¨¢ ¥¬ë¥ ¬®¤¥«¨. |
|
â ¯ 3. |
ë¡®à «£®à¨â¬ ¤ ¯â 樨. ª ¯à ¢¨«®, |
«£®à¨â¬ë |
¤ ¯â 樨 ¯à¥¤áâ ¢«ïîâ ᮡ®© ४ãàà¥âë¥ |
¯à®æ¥¤ãàë, ®â®áï騥áï ª ª« ááã ¬¥â®¤®¢ ¯®á«¥¤®¢ ⥫ì®- £® ã«ãç襨ï [2, 78, 93, 103]. ª ª ª ¢ ãá«®¢¨ïå ¥®¯à¥¤¥- «¥®á⨠¤®¡¨âìáï áà §ã ¢ë¯®«¥¨ï 楫¨ ã¯à ¢«¥¨ï, ¢®®¡- é¥ £®¢®àï, ¥¢®§¬®¦®, â® «£®à¨â¬ ¤ ¯â 樨 ®áãé¥á⢫ï- ¥â ¯®á«¥¤®¢ ⥫쮥 ¨§¬¥¥¨¥ áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢,
¯à¨¡«¨¦ ïáì ª ¢ë¯®«¥¨î 楫¨. |
ª®£® த «£®à¨â¬ë |
®¡ëç® áâà®ïâáï ®á®¢¥ ¯à®æ¥¤ãà |
£à ¤¨¥â®£® ⨯ . |
¥è î饥 ¢«¨ï¨¥ à ¡®â®á¯®á®¡®áâì «£®à¨â¬ ¤ - |
¯â 樨 ®ª §ë¢ ¥â ¢ë¡®à ª®íää¨æ¨¥â ãᨫ¥¨ï (¯ à ¬¥âà è £ ) «£®à¨â¬ . «ï à¥è¥¨ï í⮩ § ¤ ç¨ ¨§¢¥áâë â ª¨¥ ¬¥â®¤ë, ª ª ¬¥â®¤ ¨¬¥ìè¨å ª¢ ¤à ⮢, ¬¥â®¤ áâ®å áâ¨-
ç¥áª®© ¯¯à®ªá¨¬ 樨 ¨ ¬¥â®¤ ४ãàà¥âëå 楫¥¢ëå ¥à -
¢¥áâ¢. 7
â ¯ 4. áá«¥¤®¢ ¨¥ à ¡®â®á¯®á®¡®á⨠¤ ¯â¨¢®© á¨á⥬ë. ª«îç¨â¥«ìë¬ íâ ¯®¬ á¨â¥§ ¤ ¯â¨¢®£® à¥- £ã«ïâ®à , ¯à¥¤¢ àïî騬 à §à ¡®âªã ¥£® â¥å¨ç¥áª®© ॠ«¨- § 樨, ï¥âáï ¨áá«¥¤®¢ ¨¥ à ¡®â®á¯®á®¡®á⨠á¨á⥬ë á ãç¥â®¬ å à ªâ¥à ¢®§¬ã饨©, ¢¥è¨å ¢®§¤¥©á⢨©, ®£à -
¨ç¥¨© ¯¥à¥¬¥ë¥ á®áâ®ï¨ï ®¡ê¥ªâ |
¨ ¤à㣨å ä ªâ®- |
஢, ª®â®àë¥ ¥ ãç¨âë¢ «¨áì ¯à¨ á¨â¥§¥. |
í⮬ íâ ¯¥ |
в ª¦¥ гв®зповбп ¯ а ¬¥вал «£®а¨в¬ |
¤ ¯â 樨 ¨, ¢®§- |
¬®¦®, ¢ë¯®«ï¥âáï ¥£® ¬®¤¨ä¨ª æ¨ï. |
|
ç¨â¥«ìãî à®«ì ¢ ®¡®á®¢ ¨¨ à ¡®â®á¯®á®¡®á⨠¤ - ¯â¨¢ëå á¨á⥬ ã¯à ¢«¥¨ï ¨£à ¥â ¯àאַ© ¬¥â®¤ ï¯ã®¢ [30, 66, 64, 76, 93, 103]. ® íâ®â ¬¥â®¤ ï¥âáï ¢ ®á®¢®¬ ¨áâà㬥⮬ ¤«ï ⥮à¥â¨ç¥áª¨å ¨áá«¥¤®¢ ¨© ¨ ¥ ¬®¦¥â ¤ âì ®â¢¥âë ¢á¥ ¢®¯à®áë, ª á î騥áï ãá⮩稢®á⨠¨ ª - ç¥áâ¢ à ¡®âë ¤ ¯â¨¢ëå ॣã«ïâ®à®¢ ¢ ॠ«ìëå ãá«®¢¨- ïå. ®í⮬㠡®«ì讥 ¬¥áâ® ¢ ¨áá«¥¤®¢ ¨¨ ¤ ¯â¨¢ëå á¨- á⥬ ã¯à ¢«¥¨ï ¨£à ¥â ¬®¤¥«¨à®¢ ¨¥. ᮡ¥® ¢¥«¨ª® § 票¥ ¬®¤¥«¨à®¢ ¨ï íâ ¯¥ ¯®«ãç¥¨ï ª®«¨ç¥á⢥ëå å à ªâ¥à¨á⨪ á¨á⥬ë. «ï ã¯à®é¥¨ï ¯à®æ¥¤ãàë ¬®¤¥«¨-
7 ¥ª®â®àë¥ á¢¥¤¥¨ï ® ¬¥â®¤¥ ४ãàà¥âëå 楫¥¢ëå ¥à ¢¥á⢠¯à¨- ¢¥¤¥ë ¢ ਫ®¦¥¨¨ B., á. 413.
313
а®¢ ¨п ¨ ¬®£®¢ а¨ в®£® «¨§ б¨бв¥¬ ¯а¨¬¥повбп ¯а®¡«¥¬®-®а¨¥в¨а®¢ л¥ ¯ ª¥вл ¯а¨ª« ¤ле ¯а®£а ¬¬. бв®пй¥¥ ¢а¥¬п ¯®«гз¨«¨ ¨¡®«ми¥¥ а б¯а®бва ¥¨¥ ¯ ª¥вл MATLAB ¨ Simulink [32, 72, 81, 82], з бв® ¨б¯®«м§г¥- ¬л¥ ¨ ¢ ¤ ®© ª¨£¥ (б¬. в ª¦¥ [10]).
¤® § ¬¥â¨âì, çâ® å à ªâ¥à®© ®á®¡¥®áâìî ¯à®æ¥áá ¯à®¥ªâ¨à®¢ ¨ï ¤ ¯â¨¢ëå á¨á⥬ ã¯à ¢«¥¨ï ï¥âáï ¥£® 横«¨ç®áâì. ª ¯à ¢¨«®, «£®à¨â¬ ¤ ¯â 樨 㤠¥âáï á¨- ⥧¨à®¢ âì ¯à¨ § ç¨â¥«ì®¬ ã¯à®é¥¨¨ ¬®¤¥«¨ ®¡ê¥ªâ , ¨ á«¥¤ãîé¨å áâ ¤¨ïå ¯à®¥ªâ¨à®¢ ¨ï ¬®¦¥â ®ª § âìáï, çâ® ¢ë¡à ë© «£®à¨â¬, ¨«¨ ¤ ¦¥ ¬¥â®¤ ¤ ¯â¨¢®£® ã¯à ¢«¥- ¨ï, ¥ ®â¢¥ç ¥â ãá«®¢¨ï¬ ¯®áâ ¢«¥®© § ¤ ç¨ ¨ ¯à®æ¥áá ¯à®¥ªâ¨à®¢ ¨ï ¯®¢â®àï¥âáï.
¡à ⨬áï ª § ¤ ç¥ ¤ ¯â¨¢®£® ã¯à ¢«¥¨ï ¥¯à¥àë¢ë- ¬¨ ®¡ê¥ªâ ¬¨. 8 ᮢ®¥ ç¨á«® ¡¥á¯®¨áª®¢ëå «£®à¨â-
¬®¢ ¤ ¯в ж¨¨, ¤«п ª®в®але ¨¬¥овбп гб«®¢¨п а ¡®в®б¯®- б®¡®бв¨, п¢«повбп «£®а¨в¬ ¬¨ ᪮à®á⮣® £à ¤¨¥â (á¬. [9, 103, 106] ¨ ਫ®¦¥¨¥ A. á. 407). ®í⮬㠨§«®¦¥¨¥ ¡ã- ¤¥â ¢¥áâ¨áì ®á®¢¥ 㪠§ ®© á奬ë, å®âï ¬®£¨¥ ¨§ à á- ᬮâà¥ëå «£®à¨â¬®¢ ¡ë«¨ ¯®«ãç¥ë ¥§ ¢¨á¨¬®.
¡è¨à ï ¡¨¡«¨®£à ä¨ï ¤ ãî ⥬ã ᮤ¥à¦¨âáï ¢ ®¡- §®à å [9, 141], â ª¦¥ ¢ ¬®®£à ä¨ïå [23, 74, 93, 103, 106] ¨ ã祡®© «¨â¥à âãॠ[2, 7, 8]. ®«¥¥ ä®à¬ «¨§®¢ ®¥ ¨§«®- ¦¥¨¥, ᮤ¥à¦ 饥 â ª¦¥ àï¤ ®¢ëå «£®à¨â¬®¢ ¤ ¯â¨¢®- £® ã¯à ¢«¥¨ï ¯® ¢ë室ã (¡¥§ ¨§¬¥à¥¨ï ¯à®¨§¢®¤ëå), á¬. ¢ [64].
ª ®â¬¥ç¥® ¢ëè¥, 楫ìî ¯à¨¬¥¥¨ï ¬¥â®¤®¢ ¤ ¯â¨¢®- £® ã¯à ¢«¥¨ï ï¥âáï ®¡¥á¯¥ç¥¨¥ § ¤ ëå ¤¨ ¬¨ç¥áª¨å ᢮©á⢠á¨áâ¥¬ë ¢ ãá«®¢¨ïå ¯à¨®à®© ¥®¯à¥¤¥«¥®á⨠¯ - à ¬¥â஢ ®¡ê¥ªâ ¨ å à ªâ¥à¨á⨪ ¢¥è¨å ¢®§¬ã饨©.
12.4. ¤ ¯â¨¢ë¥ á¨á⥬ë á © íâ «®®© ¬®¤¥«ìî
12.4.1.«£®à¨â¬ë ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樨
1. áâனª ª®íää¨æ¨¥â®¢ ãà ¢¥¨© á®áâ®ï¨ïáᬠâਢ ¥âáï ®¡®¡é¥ë© áâà ¨¢ ¥¬ë© ®¡ê¥ªâ ( )
x(t) = (A + A)x(t) + (B + B)r(t) |
(12.25) |
8 ®«¥¥ в®з® ¡л«® ¡л бª § вм "ª «£®а¨в¬ ¬ г¯а ¢«¥¨п ¥¯а¥ал¢- ®£® ¤¥©бв¢¨п, " в ª ª ª ¤¨бªа¥вл¥ «£®а¨в¬л г¯а ¢«¥¨п ¯а¨¬¥повбп ¨ ¤«п ¥¯а¥ал¢ле ®¡к¥ªв®¢.
314
£¤¥ x(t) 2Rn { ¢¥ªâ®à á®áâ®ï¨ï ®¡®¡é¥®£® ®¡ê¥ªâ \ r(t)2 Rm { ¢¥è¥¥ ª®¬ ¤®¥ (§ ¤ î饥) ¢®§¤¥©á⢨¥\ A, B { n n- ¨ n m-¬ âà¨æë ¥¨§¢¥áâëå ¯ à ¬¥â஢ \ A, B { n n-
¨ n m-¬ âà¨æë áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢. ¥«ì ã¯à ¢«¥- ¨ï { ᮢ¯ ¤¥¨¥ ¢¥ªâ®à á®áâ®ï¨ï x(t) á ¢¥ªâ®à®¬ á®-
áâ®ï¨ï xM (t) 2 Rn (©) íâ «®®© ¬®¤¥«¨, ª®â®à ï § ¤ - |
|
¥âáï ãà ¢¥¨¥¬ |
|
xM (t) = AM xM (t) + BM r(t) |
(12.26) |
£¤¥ AM , BM { n n- ¨ n m-¬ âà¨æë, ®¯¨áë¢ î騥 ¦¥« ¥¬ãî ¤¨ ¬¨ªã § ¬ªã⮩ á¨á⥬ë (¬ âà¨æ AM £ãࢨ楢 ).
«£®à¨â¬ë ¤ ¯â¨¢®£® ã¯à ¢«¥¨ï ¤«ï à¥è¥¨ï ¯®áâ -
¢«¥®© § ¤ ç¨ ¯®«ãç¥ë ¢ à拉 ¨§¢¥áâëå ¯ã¡«¨ª 権 ¯® ⥮ਨ ¡¥á¯®¨áª®¢ëå á ¬® áâà ¨¢ îé¨åáï á¨á⥬ á íâ «®-
®© ¬®¤¥«ìî ( á ) [41, 42, 74, 75]. ®ª |
¦¥¬, ª ª ¢ë¢®- |
|||||||||||||||||||
¤¨âáï «£®à¨â¬ |
¤ ¯â 樨 ¯® ¬¥â®¤ã ᪮à®á⮣® £à ¤¨¥â |
|||||||||||||||||||
[9, 103, 106]. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|||
«ï í⮣® ¢¢¥¤¥¬ 楫¥¢®© äãªæ¨® « Qt |
= |
|
e(t) |
P e(t) £¤¥ |
||||||||||||||||
|
|
|||||||||||||||||||
2 |
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
> |
0 { ¥ª®â®à ï |
|||
e(t) = x(t) ; xM (t) { ¢¥ªâ®à ®è¨¡ª¨\ P = P |
|
|||||||||||||||||||
n n-¬ âà¨æ , ¢ë¡®à ª®â®à®© ¡ã¤¥â ®¯¨á ¨¦¥. ëç¨á«¨¬ |
||||||||||||||||||||
|
|
|
_ |
|
T |
; |
(A + A)x(t) + (B + B)r(t) ; AM xM (t)+ |
|||||||||||||
!(x t) 9Qt = e(t) |
P |
|
||||||||||||||||||
+BM r(t) |
|
: |
®£¤ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
A !(x t) = |
P e(t)x(t) |
T |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(12.27) |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
r B !(x t) = |
P e(t)r(t) |
|
: |
|
|
|
|
|
|
|||||||
«£®à¨â¬ ᪮à®á⮣® £à ¤¨¥â |
¢ ¤¨ää¥à¥æ¨ «ì®© ä®à- |
|||||||||||||||||||
¬¥ (A.14) ¢ ¤ ®¬ á«ãç ¥ ¨¬¥¥â ¢¨¤ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
d |
A(t) = |
; P e(t)x(t)T |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
dt |
|
|
|
|
|
|
(12.28) |
||||||||
|
|
|
|
|
d |
B(t) = |
; P e(t)r(t)T : |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
dt |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
஢¥àª |
|
à ¡®â®á¯®á®¡®á⨠|
«£®à¨â¬ |
¯à®¨§¢®¤¨âáï ¨áå®- |
||||||||||||||||
¤ï ¨§ 㪠§ ëå ¢ëè¥ ãá«®¢¨© (¯à¨ |
(x t) 0). á«®¢¨¥ |
|||||||||||||||||||
¢ë¯ãª«®á⨠¢ë¯®«¥® ¢ ᨫ㠫¨¥©®á⨠(«¨¥©®á⨠|
||||||||||||||||||||
¯à ¢®© ç á⨠(12.25) |
¯® ). |
á«®¢¨¥ ¤®á⨦¨¬®á⨠⠪¦¥, |
®ç¥¢¨¤®, ¢ë¯®«¥® ¯à¨ = colfAM ; A BM ; Bg: âà¨æ
9¥ªâ®à®¬ áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢ ¢ ¤ ®¬ á«ãç ¥ ï¥âáï
¡®à í«¥¬¥â®¢ ¬ âà¨æ A(t), B(t):
315
P = PT > 0 ¤®«¦ 㤮¢«¥â¢®àïâì ãà ¢¥¨î ï¯ã®¢ 10 P AM + ATM P = ;G ¤«ï ¥ª®â®à®© G = GT > 0: ¥©á⢨⥫ì®, ⮣¤ áãé¥áâ¢ã¥â ¥ª®â®à®¥ 0 > 0 â ª®¥ çâ®
!(x t) = e(t)T P AM e(t) = ;0:5e(t)T Ge(t) ; 0Qt:
á«®¢¨¥ à®á⠢믮«¥® ¤«ï ®£à ¨ç¥®£® xM (t) â.¥. ¤«ï ®£à ¨ç¥®£® ª®¬ ¤®£® ᨣ « r(t):
ਠ¢«¨ï¨¨ ¢®§¬ã饨© ¬®¦¥â ¢®§¨ªãâì ¥®£à ¨ç¥- ë© à®áâ § 票© ¯ à ¬¥â஢ ॣã«ïâ®à . «ï ¥£® ¯à¥¤®â-
¢à 饨ï 楫¥á®®¡à §® ¨á¯®«ì§®¢ âì ॣã«ïਧ®¢ ë© «-
£®à¨â¬ |
¤ ¯â 樨 [9, 103, 106]. |
^ |
¥£ã«ïਧ®¢ ë© á |
||||||||
äãªæ¨¥© ( ) ¢¨¤ ( ) = ( ; |
) ¢ë£«ï¤¨â ª ª |
|
|
|
|||||||
|
d |
|
|
|
|
|
|
^ |
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
|
^ |
dt |
A(t) = ; P e(t)x(t) |
|
+ |
A(t) ; A |
|
|
(12.29) |
|||
d |
^ |
|
T |
|
; |
|
|
|
|||
|
|
B(t) = ; P e(t)r(t) + ; B(t) ; B |
|
||||||||
|
dt |
|
£¤¥ A B { ¥ª®â®àë¥ ¯à¨®àë¥ ®æ¥ª¨ áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢ (¯®¤à®¡¥¥ á¬. ¢ [64]).
ª®à®áâì áâனª¨ ¯ à ¬¥â஢ ¬®¦® 㢥«¨ç¨âì, ¥á«¨
¨á¯®«ì§®¢ âì ¢ ª®¥ç®-¤¨ää¥à¥æ¨ «ì®© ä®à¬¥ (A.6), (A.8), ª®â®à ï ¤ ¥â á«¥¤ãî騥 ¯à®¯®à樮 «ì®-¤¨ää¥à¥æ¨-
«ìë¥ |
|
«£®à¨â¬ë ¤ ¯â 樨 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
d |
|
A(t) = |
; |
P e(t)x(t)T |
; |
1 |
|
d |
|
P e(t)x(t)T |
|
|
||||
|
dt |
dt |
|
|
(12.30) |
||||||||||||
|
|
|
|
T |
|
|
|
T |
|
|
|||||||
|
d |
|
B(t) = |
; |
P e(t)r(t) |
|
; |
1 |
|
d |
|
|
P e(t)r(t) |
1 |
> 0: |
|
|
|
dt |
|
dt |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|||||||
®¦® ã¡¥¤¨âìáï, çâ® |
«£®à¨â¬ë; |
¤ ¯â 樨 (12.28), (12.30) |
®¡« ¤ îâ ¨¤¥â¨ä¨æ¨àãî騬¨ ᢮©á⢠¬¨, â.¥. A+ A(t)! ! AM B + B(t) ! BM ¯à¨ t ! 1 ¥á«¨ ¢¥ªâ®à-äãªæ¨ï colfxM (t) r(t)g ®¡« ¤ ¥â ¤®áâ â®çë¬ à §®®¡à §¨¥¬, â.¥. ¬®- ¤¥«ì (12.26) ¤®áâ â®ç® ¯®«® ¢®§¡ã¦¤ ¥âáï ¢å®¤ë¬ á¨£ -
«®¬ ( ¯à¨¬¥à, r(t) ᮤ¥à¦¨â ¥ ¬¥¥¥ n à §«¨çëå ¯® ç áâ®- ⥠£ ମ¨ª, ¬®¤¥«ì ¯®«®áâìî ã¯à ¢«ï¥¬ ï).
2. áâனª ª®íää¨æ¨¥â®¢ ॣã«ïâ®à
ãáâì ãà ¢¥¨ï ®¡ê¥ªâ ¨¬¥îâ ¢¨¤ |
|
x(t) = Ax(t) + Bu(t) |
(12.31) |
10 뢮¤ í⮣® ãà ¢¥¨ï ¨§ ãá«®¢¨© áãé¥á⢮¢ ¨ï ã «¨¥©®© á¨áâ¥- ¬ë ª¢ ¤à â¨ç®© äãªæ¨¨ ï¯ã®¢ ¯à¨¢¥¤¥ ¢ 11.4.4. á. 274.
316
£¤¥ x(t) |
2R |
n { ¢¥ªâ®à á®áâ®ï¨ï, u(t) |
2R |
m { ã¯à ¢«ïî饥 ¢®§- |
||||||||
|
|
m |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
¤¥©á⢨¥. ¥à¥§ r(t)2R |
|
¯®-¯à¥¦¥¬ã ®¡®§ 稬 ª®¬ ¤®¥ |
||||||||||
(§ ¤ î饥) ¢®§¤¥©á⢨¥. |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
®¢ |
¢®§ì¬¥¬ 楫¥¢ãî äãªæ¨î ¢ ¢¨¤¥ Qt = |
e |
|
P e e = |
||||||||
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
||
|
= P |
T |
> 0 £¤¥ xM (t) { ¢¥ªâ®à á®áâ®ï- |
|||||||||
= e(t) = x(t) ; xM (t) P |
|
|||||||||||
¨ï íâ «®®© ¬®¤¥«¨ (12.26). ®«ì§ãïáì á奬®© ᪮à®á⮣® |
||||||||||||
£à ¤¨¥â , ¯®«ãç ¥¬ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
_ |
T |
; |
n |
m |
|
|
Qt =!(x t)=e(t) P |
|
Ax(t)+Bu(t);AM xM (t);BM r(t) :(12.32) |
||||
ãáâì ¤«ï «î¡ëå x xM 2R r 2R |
|
ãà ¢¥¨¥ |
|
|||
|
Ax(t) + Bu (t) ; AM xM (t) ; BM r(t) = AM e(t) |
(12.33) |
à §à¥è¨¬® ®â®á¨â¥«ì® u |
2Rm: ®£¤ u (t) 㤮¢«¥â¢®àï¥â |
|
á®®â®è¥¨î |
|
|
u (t) = Kr r(t) + Kxx(t): |
(12.34) |
¤¥áì K = B+B K = B+(A ; A) â.¥. A ; A L(B)
r M x M M
BM L(B) £¤¥ L(B) { «¨¥©®¥ ¯®¤¯à®áâà á⢮, ¯®à®¦¤¥- ®¥ á⮫¡æ ¬¨ ¬ âà¨æë B: â® ¢ á¢®î ®ç¥à¥¤ì íª¢¨¢ «¥â® á®®â®è¥¨î
rankB = rankfB BM g = rankfB AM ; Ag: |
(12.35) |
á«®¢¨ï (12.35) §ë¢ îâáï ãá«®¢¨ï¬¨ à桥ࣥà , ãá«®¢¨- ﬨ ¤ ¯â¨à㥬®áâ¨, ᮢ¬¥á⨬®á⨠¨«¨ â®ç®£® ᮮ⢥â- áâ¢¨ï ¬®¤¥«¨".
ਠ¢ë¯®«¥¨¨ íâ¨å ãá«®¢¨© áãé¥áâ¢ãîâ ¬ âà¨æ P =
=PT >0 ¨ ¢¥ªâ®à-äãªæ¨ï u (t)â ª¨¥, çâ® !(x t) ;e(t)TGe(t); 0Qt â.¥. ãá«®¢¨¥ ¤®á⨦¨¬®á⨠(A.10) ¢ë¯®«¥® ¯à¨(Qt) = 0Qt: âà¨æ P ¬®¦¥â ¡ëâì ©¤¥ ¨§ à¥è¥¨ï ãà ¢¥¨ï ï¯ã®¢
P AM + ATM P = ;G G = GT > 0:
®§ì¬¥¬ ¢ ª ç¥á⢥ ¢¥ªâ®à |
áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢ |
||||
|
|
|
|
|
|
= colfKx Krg. ª®à®á⮩ £à ¤¨¥â ¯®«ãç ¥âáï ¢ ¢¨¤¥ |
|||||
Kx !(x t) = BT P e(t)x(t)T |
(12.36) |
||||
r |
|
T |
T |
|
|
rKr !(x t) = |
B |
|
P e(t)r(t) |
: |
|
317
®£¤ ¢ ¤¨ää¥à¥æ¨ «ì®© ä®à¬¥ § ¯¨áë¢ ¥âáï ª ª [41, 75]
u(t) = Kr (t)r(t) + Kx(t)x(t) |
|
||||
d |
Kx(t) = |
; |
BT P e(t)x(t)T |
(12.37) |
|
|
|||||
dt |
T |
T |
|
||
d |
|
|
|
|
|
dtKr (t) = ; B P e(t)r(t) : |
|
«£®à¨â¬ë ¢¨¤ (12.37) ¡ë«¨ ¯®«ãç¥ë ¢ à ¡®â å [38, 41, 75].§¢¥áâë १ã«ìâ âë, ᮣ« á® ª®â®àë¬ ç¨á«® ¯à®¨§¢®¤- ëå ®â ¢ë室 ®¡ê¥ªâ á ¯¥à¥¤ â®ç®© äãªæ¨¥© W(s)= A(B(ss)) ¨á¯®«ì§ã¥¬ëå ¢ «£®à¨â¬¥ ã¯à ¢«¥¨ï, ¬®¦® ᨧ¨âì ¤®
n; k ; 1 £¤¥ k = degB(s): ਠí⮬ âॡã¥âáï ¬¨¨¬ «ì®-
䧮¢®áâì ®¡ê¥ªâ , â.¥. £ãࢨ楢®áâì ¯®«¨®¬ B(s) (¯® íâ®- ¬ã ¯®¢®¤ã á¬. â ª¦¥ ¯. 12.1. ã⢥ত¥¨¥ ®â®á¨â¥«ì® ¯¥-
। â®ç®© äãªæ¨¨ (12.18) á. 304).
஬¥ ⮣®, ç¨ ï á 70-å £®¤®¢ ¯®ï¢¨«®áì ¡®«ì讥 ç¨- á«® ¯ã¡«¨ª 権, ¯®á¢ïé¥ëå § ¤ ç¥ ¤ ¯â¨¢®£® ã¯à ¢«¥- ¨ï ¡¥§ ¨§¬¥à¥¨ï ¯à®¨§¢®¤ëå ®â ¢ë室 [39, 64, 69]. 12.6.5. ªà ⪮ ®¯¨áë¢ ¥âáï ¯à¨¬¥¥¨¥ ¤«ï í⮩ 楫¨ ¤ ¯â¨¢ëå ¡«î¤ îé¨å ãáâனáâ¢. à㣮© ¯®¤å®¤, ®á®¢ ë© ¬¥-
⮤ å ¥ï¢®© íâ «®®© ¬®¤¥«¨ ¨ èãâ¨à®¢ ¨ï, ¯à¥¤áâ - ¢«¥ ¢ ¯. 12.7.
12.4.2.«£®à¨â¬ë ᨣ «ì®© ¤ ¯â 樨
«£®а¨в¬л б¨£ «м®© ¤ ¯в ж¨¨ [74, 75, 170] ¥ ¯а¥¤¯®« £ - ов бва®©ª¨ ¯ а ¬¥ва®¢ а¥£г«пв®а . ¨ ®в®бпвбп ª
¢ª®¥ç®© ä®à¬¥.
áᬮâਬ ᮢ § ¤ çã á«¥¦¥¨ï á © íâ «®®© ¬®-
¤¥«ìî (12.26). à ¢¥¨ï ®¡ê¥ªâ |
¢®§ì¬¥¬ ¢ ¢¨¤¥ (12.31). |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
T |
|
T |
|
|
||
ᯮ«ì§ãï 楫¥¢ãî äãªæ¨î Qt = |
e(t) |
P e(t) P = P |
|
> |
0 |
||||||||||
|
|
||||||||||||||
¬ë ¯®«ãç ¥¬ (12.32): |
_ |
|
2 |
T |
|
|
|
|
|||||||
Qt = !(x t) = |
|
e(t) |
P Ax(t) + Bu(t) ; |
||||||||||||
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
AM xM (t) |
; |
BM r(t) |
: ª ¨ ¢ëè¥, ¬ âà¨æ |
|
P 室¨âáï ¨§ ãà ¢- |
||||||||||
|
|
|
|
T |
|
|
|
|
|
|
; |
T |
> |
0: |
|
¥¨ï ï¯ã®¢ |
|
P AM +AM P = |
|
G ¤«ï ¥ª®â®à®© G = G |
|
||||||||||
ᯮ«ì§ã¥¬ ⥯¥àì ¢ ª ç¥á⢥ ¢¥ªâ®à |
|
áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à - |
|
¬¥â஢ ¥¯®á।á⢥® ᨣ « ã¯à ¢«¥¨ï u(t) ( (t) u(t)) ¨ ¯®«ã稬 «£®à¨â¬ ã¯à ¢«¥¨ï ¢ ¢¨¤¥ ¢ ª®¥ç®© ä®à- ¬¥ (A.15), (A.9). «ï í⮣® ¢ëç¨á«¨¬ ᪮à®á⮩ £à ¤¨¥â
ru!(x ) = BT P e(t):
318
âáî¤ «£®à¨â¬ (A.15) ¯à¨¨¬ ¥â (¯à¨ 0 = 0) ¢¨¤ |
|
u(t) = ; sign;BT P e(t) : |
(12.38) |
«£®à¨â¬ë ¢¨¤ (12.38) ®¡« ¤ îâ ¢ë᮪¨¬ ¡ëáâத¥©á⢨- |
|
¥¬, ® г ¨е ®вбгвбв¢гов ¨¤¥в¨д¨ж¨агой¨¥ б¢®©бв¢ |
(íâ® |
®ç¥¢¨¤®, â ª ª ª ¥â áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢). ਠ¨§- ¬¥¥¨¨ ¯ à ¬¥â஢ ®¡ê¥ªâ ¢ è¨à®ª¨å ¯à¥¤¥« å 楫¥á®- ®¡à §® ¨á¯®«ì§®¢ âì ᨣ «ì®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª¨¥ «£®à¨â- ¬ë, ®¯¨á ë¥ ¢ ¨¦¥.
12.4.3. «£®à¨â¬ë ᨣ «ì®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樨
á¨á⥬ å á ᨣ «ì®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樥© [43, 75] ᨣ «ì ï á®áâ ¢«ïîé ï ¢¢®¤¨âáï ®¡ëç® ¤«ï ®¡¥á¯¥ç¥¨ï ¢ë᮪®© ᪮à®á⨠áâனª¨ ¨ ª®¬¯¥á 樨 ¡ëáâண® ¨§¬¥-
¥¨п ¯ а ¬¥ва®¢. а ¬¥ва¨з¥бª п ¤ ¯в ж¨п ¢ª«оз ¥в ¨в¥£а «мго б®бв ¢«пойго ¤«п ª®¬¯¥б ж¨¨ ¯ а ¬¥ва¨- з¥бª¨е ¨ ª®®а¤¨ вле ¢®§¬гй¥¨©, ª®в®ал¥ ¬¥повбп ¤®- бв в®з® ¬¥¤«¥®, ® ¢ и¨а®ª¨е ¯а¥¤¥« е.
ª ç¥á⢥ ¯à¨¬¥à à áᬮâਬ á¨á⥬ã, ¢ ª®â®àãî ¢å®- ¤ïâ ®¡ê¥ªâ ã¯à ¢«¥¨ï (12.31) ¨ íâ «® ï ¬®¤¥«ì (12.26).
¥«ì ã¯à ¢«¥¨ï: e(t) ! 0 ¯à¨ t ! 1: |
|
1 |
|
T |
|
||
ãªæ¨® « ª ç¥á⢠|
§ ¤ ¤¨¬ ¢ ¢¨¤¥ Qt = |
e(t) |
|
P e(t): ®- |
|||
|
|
||||||
_ |
|
2 |
|
|
|
||
¨¬¥¥â ¢¨¤ (12.32). |
®¦® ã¡¥¤¨âìáï, |
||||||
£¤ ¢ëà ¦¥¨¥ ¤«ï Q |
çâ® ¢ë¯®«¥¨¥ ãá«®¢¨© (12.35) ®¡¥á¯¥ç¨¢ ¥â ¥¤¨á⢥®áâì
à¥è¥¨ï (12.33) ®â®á¨â¥«ì® u |
|
m ¤«ï ¢á¥å |
x xM |
n ¨ |
|
r 2Rm: «ï u ¨¬¥¥¬ á®®â®è¥¨¥2 R |
|
|
2 R |
||
|
u = KxM xM + Kr r + us |
|
(12.39) |
||
£¤¥ K = B+(AM |
A) K = B+BM u = B+ (AM |
A): |
|
||
xM |
r |
|
s |
¤;¯â¨à㥬®- |
|
ª¨¬ ®¡à §®¬,; ¯à¨ ¢ë¯®«¥¨¨ ãá«®¢¨© |
|||||
á⨠¨¬¥îâáï ¬ âà¨æ P = P T |
> 0 ¨ ¢¥ªâ®à-äãªæ¨ï u (t) |
¢¨¤ (12.39) â ª¨¥, çâ® ¢ë¯®«ï¥âáï ãá«®¢¨¥ ¤®á⨦¨¬®á⨠(A.10). âà¨æ P 室¨âáï ª ª à¥è¥¨¥ ãà ¢¥¨ï ï¯ã- ®¢ P AM + ATM P = ;G £¤¥ G = GT > 0:
® «®£¨¨ á ¢ëà ¦¥¨¥¬ (12.39) ¢ë¡¥à¥¬ «£®à¨â¬ ã¯à - ¢«¥¨ï ¢ ®á®¢®¬ ª®âãॠ¢ ¢¨¤¥
u(t) = KxM (t)xM (t) + Kr(t)r(t) + us(t) |
(12.40) |
319
£¤¥ KxM (t) Kr (t) us(t) { áâà ¨¢ ¥¬ë¥ ¯ à ¬¥âàë, ®¡à §ãî- 騥 ¢¥ªâ®à (t) = colfKxM (t) Kr (t) us (t)g: ¤ ¢ ïáì ¬ âà¨æ¥© ; ¢ ¡«®ç®-¤¨ £® «ì®© ä®à¬¥
|
|
|
|
|
|
; = 2 |
1Imn |
|
0 |
0 |
3 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
0 |
|
2Imm |
0 |
|
|
||||
¯®«ã稬 |
|
|
|
|
|
|
4 |
0 |
|
0 |
0 |
5 |
|
|
|
|
«£®à¨â¬ ã¯à ¢«¥¨ï |
|
|
|
|
|
|
||||||||
u(t) = KxM (t)xM (t) + Kr (t)r(t) |
sign BT P e(t) |
|
|||||||||||||
|
d |
|
K |
xM |
(t) = |
; |
BT P e(t)xM (t)T ; |
|
; |
|
(12.41) |
||||
|
dt |
|
|||||||||||||
|
|
|
1 T |
|
|
T |
|
|
|||||||
|
d |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dtKr (t) = ; 2B P e(t)r(t) |
|
|
|
|
||||||||||
£¤¥ 1 2 |
> 0: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
¨¡®«¥¥ á«®¦®© § ¤ 祩 ¯à¨ ¯®áâ஥¨¨ á¨á⥬ á © |
|||||||||||||||
íâ «®®© ¬®¤¥«ìî ï¥âáï ¯®áâ஥¨¥ ®á®¢®£® ª®âãà |
|||||||||||||||
á¨á⥬ë, ®¡¥á¯¥ç¨¢ î饣® ¢ë¯®«¥¨ï ãá«®¢¨© |
¤ ¯â¨àã¥- |
¬®á⨠(12.35). â® ¯à¨¢®¤¨â ª á«®¦®© áâàãªâãॠá¨áâ¥¬ë ¤«ï ®¡ê¥ªâ®¢ ¢ë᮪®£® ¯®à浪 ¨ ¬®£®á¢ï§ëå (MIMO) ®¡ê- ¥ªâ®¢ [74, 93]. áᬮâà¥ë¥ ¢ á«¥¤ãî饬 ¯ à £à ä¥ «£®- à¨â¬ë á ¥ï¢®© ¬®¤¥«ìî, â ª¦¥ ¡«¨§ª¨¥ ª ¨¬ «£®à¨â¬ë á¨á⥬ á ¯¥à¥¬¥®© áâàãªâãன (á¬. £« ¢ã 12.1.) «¨è¥ë í⮣® ¥¤®áâ ⪠. ®í⮬ã â ª¨¥ á¨áâ¥¬ë ¬®£ãâ ¡ëâì à¥- ª®¬¥¤®¢ ë, ª®£¤ á¨á⥬ë á © ¬®¤¥«ìî ¥à¥ «¨§ã¥¬ë «¨¡® ᫨誮¬ á«®¦ë ¤«ï ¨á¯®«ì§®¢ ¨ï.
12.5.¤ ¯â¨¢ë¥ á¨á⥬ë á ¥ï¢®© íâ «®®© ¬®¤¥- «ìî
бᬮва¨¬ в¥¯¥ам ¬¥в®¤л ¯аאַ£® ¤ ¯в¨¢®£® г¯а ¢«¥- ¨п, ¢ ª®в®але ¬®¤¥«м ¥ ¢ª«оз¥ ¢ б¨бв¥¬г "п¢®" { ¢ ¢¨¤¥ ¥ª®в®а®£® ¤¨ ¬¨з¥бª®£® §¢¥ ( «®£®¢®£® ¨«¨ ж¨да®¢®- £®), ¯а¨бгвбв¢г¥в "¥п¢®" ¢ ª з¥бв¢¥ ¥ª®в®а®£® "íâ «®- ®£® ãà ¢¥¨ï". ਬ¥¥¨¥ â ª¨å á¨á⥬ ᨦ ¥â âॡ®¢ - ¨ï ª áâàãªâãॠ®á®¢®£® ª®âãà ¨ ¯®«®â¥ ¡«î¤ ¥¬ëå
¤ëå.
ª ¨ ¤«ï á¨á⥬ á © íâ «®®© ¬®¤¥«ìî, ¡ã¤ãâ à á- ᬮâà¥ë «£®à¨â¬ë ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¨ ᨣ «ì®-¯ à ¬¥-
âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樨. â® ª á ¥âáï ᨣ «ìëå «£®à¨â¬®¢, â®, ª ª ¥âà㤮 ¢¨¤¥âì, ®¨ ¨ç¥¬ ¥ ®â«¨ç îâáï ®â «£®- à¨â¬®¢ , 㦥 à áᬮâà¥ëå ¢ ¯. 12.1.
320
12.5.1. «£®à¨â¬ë ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樨
áᬮâਬ ãà ¢¥¨ï ®¡®¡é¥®£® áâà ¨¢ ¥¬®£® ®¡ê¥ª- â ¢ ¢¨¤¥
x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) |
|
(12.42) |
||||||||||||
u(t) = K(t) |
T |
y(t) |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
£¤¥ x 2 Rn u 2 R y |
2 Rl K(t) |
2 Rl |
|
{ ¢¥ªâ®à áâà ¨¢ ¥¬ëå |
||||||||||
¯ à ¬¥â஢ ॣã«ïâ®à . |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
|
||
ᯮ«ì§ã¥¬ 楫¥¢®© äãªæ¨® « |
Qt = |
x(t) P x(t) £¤¥ P = |
||||||||||||
2 |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
= P T > 0: ਬ¥¨¬ ¬¥â®¤ ᪮à®á⮣® £à ¤¨¥â . ®«ã稬, |
||||||||||||||
çâ® |
|
|
; |
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
_ |
T |
|
T |
T |
|
|
|
T |
|
|||||
Qt =!(x t)=x(t) |
|
P Ax(t)+BK |
|
y(t) |
!(x t)=x(t) |
|
P By(t): |
ª ª ª ¢ëà ¦¥¨¥ x(t) P By(t) ¤®«¦® § ¢¨á¥âì ⮫쪮 ®â ¨§¬¥à塞ëå ¯¥à¥¬¥ëå (¨ ç¥ ¥¨§¬¥àï¥¬ë¥ ¯¥à¥¬¥ë¥ ¢®©¤ãâ ¢ § ª® ã¯à ¢«¥¨ï), ¯®«ãç ¥¬ ãá«®¢¨¥ P B = CT g ¤«ï ¥ª®â®à®£® l-¬¥à®£® ¢¥ªâ®à g: ।¯®« £ ï íâ® ãá«®¢¨¥ ¢ë- ¯®«¥ë¬, § ¯¨è¥¬ ¢ ¢¨¤¥ [36]
_ |
T |
|
|
K(t) = ; ;y(t) ;y(t) |
(y) = g Ty |
(12.43) |
|
£¤¥ ¬ âà¨æ ª®íää¨æ¨¥â®¢ ãᨫ¥¨ï ; = ; |
> 0: |
|
|
«ï ¯à®¢¥àª¨ à ¡®â®á¯®á®¡®á⨠|
«£®à¨â¬ |
á«¥¤ã¥â ãáâ - |
®¢¨âì ⮫쪮 ¢ë¯®«¥¨¥ ãá«®¢¨ï à §à¥è¨¬®á⨠(A.10). ® |
||||
㤮¢«¥â¢®àï¥âáï, ¥á«¨ áãé¥áâ¢ã¥â ¢¥ªâ®à K â ª®©, çâ® |
||||
xT P A x < 0 |
£¤¥ A |
|
= A + BKT C: |
ª¨¬ ®¡à §®¬, ¤®«¦ë |
|
|
|
|
|
áãé¥á⢮¢ âì ¬ âà¨æ |
P = PT > 0 ¨ ¢¥ªâ®à K â ª®©, çâ® |
|||
P A + AT P < 0 |
P B = CT g |
A = A + BKT C: (12.44) |
¥è¥¨¥ í⮩ § ¤ ç¨ ¤ ¥â á«¥¤ãîé ï ⥮६ (ç áâ®â ï ⥮६ á ®¡à ⮩ á¢ï§ìî ¨«¨ ⥮६ ® ¯ áá¨ä¨ª 樨) [64, 104, 106].
¥®à¥¬ . «ï áãé¥á⢮¢ ¨ï ¬ âà¨æë P = P T > 0 ¨ ¢¥ª- â®à K 㤮¢«¥â¢®àïîé¨å (12.44), ¥®¡å®¤¨¬® ¨ ¤®áâ â®ç®, ç⮡ë äãªæ¨ï gT W(s) ¡ë« áâண®-¬¨¨¬ «ì®-ä §®¢®©. 11
11 ¯®¬¨¬, çâ® ¯¥à¥¤ â®ç ï äãªæ¨ï W(s) = B(s) ᮮ⢥âáâ¢ã¥â A(s)
áâண®-¬¨¨¬ «ì®-ä §®¢®© á¨á⥬¥, ¥á«¨ B(s) { £ãࢨ楢 (ãá⮩稢ë©) ¬®£®ç«¥ á⥯¥¨ n ; 1, n = degA(s) á ¯®«®¦¨â¥«ì묨 ª®íää¨æ¨¥â ¬¨ [36, 106].
321