Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления

.pdf
Скачиваний:
54
Добавлен:
02.05.2014
Размер:
2.56 Mб
Скачать

¤¥áì W (s) = C

;

sIn

;

A ;1B { ¯¥à¥¤ â®ç­ ï äã­ªæ¨ï ®¡ê¥ªâ

ã¯à ¢«¥­¨ï.

 

 

 

 

ª¨¬ ®¡à §®¬,

¯à¨

¢ë¯®«­¥­¨¨ 㪠§ ­­®£® ãá«®¢¨ï ­

gT W(s) ®¡¥á¯¥ç¨¢ ¥âáï ¢ë¯®«­¥­¨¥ 楫¨ ã¯à ¢«¥­¨ï x(t) !

0 K(t) ! const ¯à¨ t ! 1:

ਠ¯à ªâ¨ç¥áª®¬ ¨á¯®«ì§®¢ ­¨¨ «£®à¨â¬ (12.43) áãé¥-

á⢥­­®, çâ® ¢ ¯à®æ¥áá¥

 

¤ ¯â 樨 ¢¥«¨ç¨­ (t) § âãå ¥â ¤®-

áâ â®ç­® ¡ëáâà® (®¡ëç­® ¡ëáâ॥, 祬 ¯¥à¥å®¤­ë© ¯à®æ¥áá ¢ á¨á⥬¥). ®« £ ï (t) 0 ¬ë ¬®¦¥¬ ¨­â¥à¯à¥â¨à®¢ âì ãà ¢­¥­¨¥ gT y(t) = 0 ª ª ­¥ª®â®à®¥ "íâ «®­­®¥ ãà ¢­¥­¨¥", ª®â®à®¥ § ¤ ¥â ¦¥« ¥¬ãî ¤¨­ ¬¨ªã § ¬ª­ã⮩ á¨á⥬ë 12.

¯¨á ­­ë© ¯®¤å®¤ ¬®¦­® à á¯à®áâà ­¨âì ¨ ­ á¨á⥬ë á«¥¦¥­¨ï § § ¤ î騬 ¢®§¤¥©á⢨¥¬ r(t) [7, 103]. [120] ®¯¨- á ­ ¤ ¯â¨¢­ë© ¯à®¯®à樮­ «ì­®-¨­â¥£à «ì­ë© ( ) ॣã«ï- â®à á ­¥ï¢­®© íâ «®­­®© ¬®¤¥«ìî ¤«ï à¥è¥­¨ï § ¤ ç¨ á«¥- ¦¥­¨ï.

12.5.2. «£®à¨â¬ë ᨣ­ «ì­®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樨

áᬮâਬ ®¡ê¥ªâ ã¯à ¢«¥­¨ï, ¢ë室­®© ᨣ­ « ª®â®à®£®

­¥¯®á।á⢥­­® ¯à¥¤áâ ¢«ï¥â ᮡ®© "®è¨¡ªã" (à áᮣ« á®- ¢ ­¨¥) (t)

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (t) = gT x(t)

(12.45)

£¤¥ x(t)2Rn u(t) (t)2R:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ãáâì 楫ì ã¯à ¢«¥­¨ï ¨¬¥¥â ¢¨¤ limt!1 x(t) = 0: ®§ì¬¥¬

 

 

 

 

 

1

 

 

2

 

 

 

 

楫¥¢ãî äã­ªæ¨î ¢ ¢¨¤¥ Qt = 2

(t)

¨ ¢á¯®¬®£ ⥫ì­ãî 楫ì

ã¯à ¢«¥­¨ï

Qt

= 0 ¯à¨ t t :

 

ª ï ¢á¯®¬®£ â¥«ì­ ï 楫ì

å à ªâ¥à­

¤«ï à áᬮâ७­ëå ¢ £« ¢¥ 12.1. á¨á⥬ á ¯¥à¥-

¬¥­­®© áâàãªâãன ­ ᪮«ì§ïé¨å ०¨¬ å.

 

«¥¤ãï á奬¥ ᪮à®áâ­®£® £à ¤¨¥­â , ¯®«ã稬

 

 

_

 

T

x;g

T

 

 

T

Bu(t) :

 

 

Qt =

!(x t) = g

 

 

Ax

+ g

 

(12.46)

ª®­ ã¯à ¢«¥­¨ï ¢ ®á­®¢­®¬ ª®­âãॠ¢®§ì¬¥¬ ¢ ¢¨¤¥

 

 

 

u(t) = K(t)x(t) + us(t)

 

(12.47)

12 ª ®â¬¥ç¥­® ¢ £« ¢¥ 12.1. n ; 1 ª®à­¥© å à ªâ¥à¨áâ¨ç¥áª®£® ãà ¢- ­¥­¨ï § ¬ª­ã⮩ á¨áâ¥¬ë ¯à¨ (t) 0 ᮢ¯ ¤ ¥â á ª®à­ï¬¨ ç¨á«¨â¥«ï

¯¥à¥¤ â®ç­®© ä㭪樨 gT W(s) n-© ª®à¥­ì áâ६¨âáï ª ;1 [30, 106].

322

£¤¥ ¢¥ªâ®à ­ áâà ¨¢ ¥¬ëå ¯ à ¬¥â஢ (t) = colfK(t) us(t)g:«¥¥ ¯®«ã稬

rK!(x t) =

T

T

 

T

 

 

g TB g Txx

 

 

(12.48)

rus !(x t) =

;g B g x:

 

 

 

®£¤ «£®à¨â¬ ¤ ¯â¨¢­®£® ã¯à; ¢«¥­¨ï ¤«ï ¢ ª®­¥ç-

­®© ä®à¬¥ (A.15) ¯à¨­¨¬ ¥â ¢¨¤

 

 

 

 

 

u(t) = K(t)x(t)

;

sign(gT B) (t)

(12.49)

K (t) = ; 1(g

T

 

T

 

 

 

B) (t)x(t)

 

:

 

 

 

⬥⨬, çâ® ¢ á¨á⥬¥ (12.45), (12.48) ¢®§­¨ª ¥â ᪮«ì§ï騩 ०¨¬ (á¬. ¯. 12.1.) ­ ¯®¢¥àå­®á⨠gT x = 0 á«¥¤®¢ ⥫ì- ­®, ¤«ï ¤®á⨦¥­¨ï 楫¨ ã¯à ¢«¥­¨ï limt!1 gT x(t) = 0 âॡã-

¥âáï áâண ï ¬¨­¨¬ «ì­®-ä §®¢®áâì ¯¥à¥¤ â®ç­®© ä㭪樨

 

 

;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

W(s) = gT

 

sI

; A

;1B.

 

 

 

 

 

 

áᬮâਬ ⥯¥àì ¢ ¤¨ää¥à¥­æ¨ «ì­®© ä®à¬¥. á-

¯®«ì§ã¥¬ áâàãªâãàã § ª®­

ã¯à ¢«¥­¨ï ¢ ¢¨¤¥ (A.6) á ¬ âà¨-

楩

 

 

 

; =

1In

 

0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

0

£¤¥ 1 > 0:

 

®«ã稬

 

«£®à¨â¬ ã¯à ¢«¥­¨ï

 

 

 

u(t) = K(t)x(t) + Kr(t)r(t)

;T

sign gT B (t)

(12.50)

 

 

d

 

 

 

 

;

T

 

 

;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dtK(t) =

;

1

g B

(t)x(t)

 

£¤¥ 1 2 > 0:

 

 

 

 

 

 

«ï ¯®¢ë襭¨ï ᪮à®á⨠­ áâனª¨ ¯ à ¬¥â஢ ¨¬¥¥â á¬ëá«

¨á¯®«ì§®¢ âì

«£®à¨â¬ ­ áâனª¨ K(t) ¢ ª®­¥ç­®-¤¨ää¥à¥­-

æ¨ «ì­®© ä®à¬¥ [9]

 

 

 

 

 

 

 

 

dtd K(t) = ; 1;gT B (t)x(t)T ; 2 dtd (gT B) (t)x(t)T : (12.51)

¨£­ «ì­®-¯ à ¬¥âà¨ç¥áª¨© «£®à¨â¬ ã¯à ¢«¥­¨ï, ¨á¯®«ì- §ãî騩 ⮫쪮 ¢ë室 y(t) ®¡ê¥ªâ [119], ¯à¨¢¥¤¥­ ¢ 12.1. (ä®à- ¬ã« (12.19), á. 305).

12.5.3. ਬ¥à. ¤ ¯â¨¢­®¥ ã¯à ¢«¥­¨¥ «¥â ⥫ì­ë¬ ¯¯ - à ⮬

ª ç¥á⢥ ¯à¨¬¥à à áᬮâਬ § ¤ çã ã¯à ¢«¥­¨ï 㣫®¬ â ­£ ¦ «¥â ⥫쭮£® ¯¯ à â ( ). «ï ®¯¨á ­¨ï ¤¨­ ¬¨-

323

¨á. 12.1. «®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ¤ ¯â¨¢­®© á¨á⥬ë ã¯à ¢«¥­¨ï .

ª¨ ®¡ê¥ªâ ¨á¯®«ì§ã¥¬ ¯à¨¢¥¤¥­­ãî ¢ 1.5.3. ­ á. 42 ¯¥à¥¤ -

â®ç­ãî äã­ªæ¨î, ª®â®à ï ®â­®á¨â¥«ì­® 㣫

â ­£ ¦

¨¬¥¥â

¢¨¤ 13

 

¢ mz (s ; ay )

 

 

 

 

W ¢(s) =

 

 

 

:

 

s(s2 + (a!z

+ a )s + a

+ a a!z )

 

#

 

 

 

mz

y

mz

 

y mz

 

 

ॡã¥âáï ®¡¥á¯¥ç¨âì § ¤ ­­ãî ¤¨­ ¬¨ªã ¯à®æ¥áá

 

á«¥¦¥-

­¨ï #(t) § ª®¬ ­¤­ë¬ (§ ¤ î騬) ¢®§¤¥©á⢨¥¬ #(t) ¯à¨ ­¥-

®¯à¥¤¥«¥­­®á⨠¯ à ¬¥â஢ (ª®íää¨æ¨¥­â®¢ am¢z , ay am!zz ,

a

, a :) ®ª ¦¥¬ ¯à¨¬¥­¥­¨¥ «£®à¨â¬ ¤ ¯â¨¢­®£® ã¯à -

mz

y

¢«¥­¨ï á ­¥ï¢­®© íâ «®­­®© ¬®¤¥«ìî (12.43) ¨ «£®à¨â¬ á¨-

á⥬ á ¯¥à¥¬¥­­®© áâàãªâãன ( ) ¤«ï à¥è¥­¨ï í⮩ § - ¤ ç.

ãáâì 㣮« # ¨ 㣫®¢ ï ᪮à®áâì â ­£ ¦ !z: ¨§¬¥аповбп ¨

¬®£ãâ ¡ëâì ¨á¯®«ì§®¢ ­ë ¢ «£®à¨â¬¥ ã¯à ¢«¥­¨ï. «ï à - ¡®â®á¯®á®¡­®á⨠á¨á⥬ á ­¥ï¢­®© ¬®¤¥«ìî ª ª ¨ , âà¥- ¡ã¥âáï ᮡ«î¤¥­¨¥ ãá«®¢¨ï áâண®© ¬¨­¨¬ «ì­®-ä §®¢®áâ¨.ª ­¥âà㤭® ã¡¥¤¨âìáï, ¢ à áᬠâਢ ¥¬®© § ¤ ç¥ ®­® ¬®- ¦¥â ¡ëâì ¢ë¯®«­¥­®, ¥á«¨ ç¨á«¨â¥«ì ¯¥à¥¤ â®ç­®© ä㭪樨 W#¢ (s) { £га¢¨ж¥¢ ¬­®£®з«¥­. в® §­ з¨в, зв® ¤®«¦­® ¢л¯®«- ­пвмбп ­¥а ¢¥­бв¢® ay < 0: ­® ᮮ⢥âáâ¢ã¥â 䨧¨ª¥ ¤¢¨¦¥-

13 ⮡ë ᮡ«îá⨠¯à¨¢ëç­®¥ ¤«ï à ¡®â ¯® ⥮ਨ ã¯à ¢«¥­¨ï ¯à - ¢¨«® §­ ª®¢, ç¨á«¨â¥«ì W#¢ (s) ¢§ïâ á® §­ ª®¬ "¯«îá".

324

­¨ï ⥫

 

¢

⬮áä¥à¥ [19, 23]. ஬¥ ⮣®, ª®íää¨æ¨¥­âë g

¢ (12.43) ¤®«¦­ë ¢ë¡¨à âìáï ¯®«®¦¨â¥«ì­ë¬¨ (¯à¨ a ¢

> 0).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

mz

 

ᯮ«ì§ãï ॣã«ïਧ æ¨î (¡®«¥¥ ¯®¤à®¡­® á¬. [103, 106],

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

# ¯®«ã稬

â ª¦¥ [64]) ¨ ¯¥à¥©¤ï ª à áᮣ« ᮢ ­¨î " = # ;

 

¨§ (12.43)

«£®à¨â¬ ¤ ¯â¨¢­®£® ã¯à ¢«¥­¨ï ¤«ï à áᬠâà¨-

¢ ¥¬®© § ¤ ç¨ ¢ ¢¨¤¥

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

_

 

(t) =

 

(t)"(t)

 

(k#(t)

 

 

o

 

 

 

 

 

o

 

 

k#

;

;

;

k#)

k#(0) = k#

 

_

 

 

 

 

(t)

(k

(t)

k

o

)

k

 

(0) = k

o

 

 

k

(t) = (t)!

;

;

!

!

 

(12.52)

 

!

 

 

 

z

 

!

 

 

 

 

 

!

 

(t) = !z(t) ;

"(t) "(t) = #(t) ; #(t)

 

 

 

 

¢ (t) = k#(t)"(t) ; k!(t)!z(t):

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

¤¥áì > 0 { ª®íää¨æ¨¥­â ãᨫ¥­¨ï

«£®à¨â¬ , > 0 { ª®-

íää¨æ¨¥­â ॣã«ïਧ 樨, (¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ®¡à â­®© á¢ï§¨),

> 0 { ¯®áâ®ï­­ ï ¢à¥¬¥­¨ ­¥ï¢­®© ¬®¤¥«¨.

à ¬¥âàë

 

k#o k!o ­ 室ïâáï ­ ®á­®¢¥

¯à¨®à­®© ¨­ä®à¬ 樨 ®¡ ®¡ê¥ª-

 

⥠¤«ï ­¥ª®â®à®£® "à áç¥â­®£®" ०¨¬ . ¬¥â¨¬, çâ® ®­¨

 

¬®£ãâ ¡ëâì § ¤ ­ë ¢¥áì¬

¯à¨¡«¨§¨â¥«ì­® ¨ ¨å ¢ë¡®à ­¥

 

®ª §ë¢ ¥â ¯à¨­æ¨¯¨ «ì­®£® ¢«¨ï­¨ï ­

à ¡®â®á¯®á®¡­®áâì

 

¤ ¯â¨¢­®© á¨á⥬ë.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ëà ¦¥­¨¥ = !z

 

" ᮮ⢥âáâ¢ã¥â ¢¥ªâ®àã g ¢ (12.43)

 

à ¢­®¬ã g = [1 ]T : ­®;§ ¤ ¥â ¦¥« ¥¬ãî ¤¨­ ¬¨ªã § ¬ª­ã-

 

⮩ á¨á⥬ë.

 

â «®­­®¥ ãà ¢­¥­¨¥ ¯®«ãç ¥âáï ¯à¨ (t) 0

 

¨ ¨¬¥¥â ¢¨¤

 

 

 

_

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(t)#(t) =

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

#(t)

 

 

 

 

 

SIMULINK-¤¨ £à ¬¬

¬®¤¥«¨à®¢ ­¨ï

 

 

¤ ¯â¨¢­®© á¨á⥬ë

 

ã¯à ¢«¥­¨ï ¯à¨¢¥¤¥­

 

­

à¨á. 12.1 { 12.3,

­¥ª®â®àë¥

 

१ã«ìâ âë ¬®¤¥«¨à®¢ ­¨ï { ­

à¨á.

 

12.4, 12.5.

ᯮ«ì§®-

 

¢ ­ë á«¥¤ãî騥 §­ 祭¨ï ¯ à ¬¥â஢ ®¡ê¥ªâ

¨ «£®à¨â-

 

¬

¤ ¯â 樨:

a =

;

1:3c;1,

a

 

=

;

12:5c;2 ,

a!z = 0:5c;1

 

¢

= 15:2c

;2

 

y

 

 

 

mz

 

14

 

mz

 

amz

 

= 150 = 0:02

= 0:5c.

 

¬¥â¨¬, çâ® ¯à®-

æ¥áá ¨§¬¥­¥­¨ï ª®íää¨æ¨¥­â®¢ ॣã«ïâ®à ¯à®â¥ª ¥â ¢ ⥬¯¥

 

á ¯à®æ¥áᮬ 㣫®¢®£® ¤¢¨¦¥­¨ï ¨ ­¥¢ï§ª ¤ ¯â 樨 (t) § âãå ¥â ¤®áâ â®ç­® ¡ëáâà®. ¬¥á⥠á ⥬ § ¬¥â­® ¯¥à¥à¥£ã- «¨à®¢ ­¨¥ ¯® 㣫ã â ­£ ¦ , ª®â®à®¥ ­¥ ®¯¨áë¢ ¥âáï íâ «®­- ­ë¬ ãà ¢­¥­¨¥¬. â® á¢ï§ ­® á ¢«¨ï­¨¥¬ ­ã«ï ¯¥à¥¤ â®ç­®© ä㭪樨 .

14 ­­ë¥ ¯ à ¬¥âàë ᮮ⢥âáâ¢ãîâ ®¤­®¬ã ¨§ ­ ¡®à®¢ §­ 祭¨©, ¯à¨- ¢¥¤¥­­ëå ­¨¦¥ ¢ â ¡«¨æ¥ 12.1 ­ á. 350.

325

áᬮâਬ ⥯¥àì ã¯à ¢«¥­¨¥ 㣫®¬ â ­£ ¦ á ¯®¬®- éìî ॣã«ïâ®à á ¯¥à¥¬¥­­®© áâàãªâãன (12.9), ®¯¨á ­­®- £® ¢ ¯. 12.1. ®¢¥àå­®áâì ᪮«ì¦¥­¨ï ®¯à¥¤¥«¨¬ ¢ëà ¦¥­¨¥¬

= !z ;

" (" = # ; #), ª®â®à®¥ ᮢ¯ ¤ ¥â á ¢ëà ¦¥­¨¥¬ ¤«ï

­¥¢ï§ª¨ ¢

«£®à¨â¬¥ (12.52).

 

 

®£¤ ãà ¢­¥­¨¥ -ॣã«ïâ®à 㣫 â ­£ ¦ ¯à¨­¨¬ -

¥â ¢¨¤

(t) = !z (t)

; "(t) "(t) = #(t) ; #(t)

 

 

¢ (t) = k#"(t)

;

k!!z (t)

 

 

+

 

 

 

0

 

k# =

k#

¯à¨ "

 

 

k;

¨­ ç¥

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

k!+

¯à¨ "

 

0

 

k! =

k!; ¨­ ç¥:

 

 

SIMULINK ¡«®ª-¤¨ £à ¬¬

¬®¤¥«¨ ॣã«ïâ®à á ¯¥à¥¬¥­­®©

áâàãªâãன ¯à¥¤áâ ¢«¥­

 

­

à¨á. 12.6. à 䨪¨ ¯¥à¥å®¤­ëå

¯à®æ¥áᮢ ¯® 㣫ã â ­£ ¦

¨ ã¯à ¢«¥­¨î ¤«ï 㪠§ ­­ëå ¢ë-

è¥ ¯ à ¬¥â஢ ¢ á¨á⥬¥ á ¯¥à¥¬¥­­®© áâàãªâãன ¯à¨¢¥-

¤¥­ë ­

 

à¨á. 12.7. ਭïâë á«¥¤ãî騥 §­ 祭¨ï ¯ à ¬¥â஢

§ ª®­

ã¯à ¢«¥­¨ï: 15 k+ = 2 k; =

;

1 k+ = 0:5c k; =

;

0:25c

= 0:5c.

#

#

!

!

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

à ¢­¨¢ ï १ã«ìâ âë ¬®¤¥«¨à®¢ ­¨ï á¨á⥬ á ¯ à ¬¥- âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樥© ¨ -ॣã«ïâ®à®¬, ¢¨¤¨¬, çâ® ¤«ï ¢â®à®© á¨áâ¥¬ë ¢¨¤ ¯¥à¥å®¤­ëå ¯à®æ¥áᮢ ®¤¨­ ª®¢, ¢ â® ¢à¥¬ï ª ª á¨á⥬ á ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¤ ¯â 樥© ¨¬¥¥â ­¥ª®- â®àë© ¯¥à¨®¤ "­ áâனª¨". â® ¦¥ ¢à¥¬ï ᪮«ì§ï騥 ०¨- ¬ë ¯à¨¢®¤ïâ ª ¡®«¥¥ ä®àá¨à®¢ ­­®© ­ £à㧪¥ ¨á¯®«­¨â¥«ì- ­ëå ®à£ ­®¢ (á¬. ¯à®æ¥áá ¢ ). ®§­¨ª î騥 ¯à¨ ॠ«ì­®¬ ᪮«ì§ï饬 ०¨¬¥ ¢â®ª®«¥¡ ­¨ï, ¨¬¥î騥 ®â­®á¨â¥«ì­® ¢ë᮪ãî ç áâ®âã ¨ ¬ «ãî ¬¯«¨âã¤ã, ¢® ¬­®£¨å á«ãç ïå ­¥- ¦¥« ⥫ì­ë ¤«ï à ¡®âë àã«¥¢ëå ¬ 設.

áᬮâ७¨¥ ¤ ­­®© § ¤ ç¨ ã¯à ¢«¥­¨ï ¡ã¤¥â ¯à®¤®«¦¥-

­® ¢ 12.7. £¤¥ à áᬠâਢ ¥âáï ¢®§¬®¦­®áâì 㬥­ì襭¨ï ç¨- á« ¨§¬¥à塞ëå ¯¥à¥¬¥­­ëå.

¡à ⨬áï ⥯¥àì ª ¨¤¥­â¨ä¨ª 樮­­®¬ã ¯®¤å®¤ã ª ᨭâ¥- §ã ¤ ¯â¨¢­ëå á¨á⥬ ã¯à ¢«¥­¨ï, ª®â®àë© ®á­®¢ ­ ­ ¨¤¥­- â¨ä¨ª 樨 ­¥¨§¢¥áâ­ëå ¯ à ¬¥â஢ ®¡ê¥ªâ ¨ ®¤­®¢à¥¬¥­- ­®¬ ᨭ⥧¥ ॣã«ïâ®à . ª®© ¬¥â®¤ ¯®«ã稫 â ª¦¥ ­ §¢ -

­¨¥ ¬¥â®¤ ­ áâà ¨¢ ¥¬®© ¬®¤¥«¨.

15 ¬¥â¨¬, çâ® ¯à¨ ¢ë¡à ­­ë¥ ª®íää¨æ¨¥­â®¢ -ॣã«ïâ®à 㤮- ¢«¥â¢®àïî⠯ਢ¥¤¥­­ë¬ ­ á. 302 ãá«®¢¨ï¬ (12.10).

326

¨á. 12.2. «®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ¤¨­ ¬¨ª¨ 㣫®¢®£® ¤¢¨- ¦¥­¨ï .

¨á. 12.3. «®ª-¤¨ £à ¬¬ «£®à¨â¬ ¤ ¯â¨¢­®£® ã¯à ¢«¥- ­¨ï á ­¥ï¢­®© ¬®¤¥«ìî.

327

¨á. 12.4. ¥à¥å®¤­ë¥ ¯à®æ¥ááë ¯® 㣫ã â ­£ ¦ # ¨ ã¯à - ¢«¥­¨î ¢ ¢ ¤ ¯â¨¢­®© á¨á⥬¥ á ­¥ï¢­®© ¬®¤¥«ìî.

¨á. 12.5. à®æ¥áá ­ áâனª¨ ¯ à ¬¥â஢ ¨ ­¥¢ï§ª «£®à¨â-

¬¤ ¯â 樨 ¢ ¤ ¯â¨¢­®© á¨á⥬¥ á ­¥ï¢­®© ¬®¤¥«ìî.

328

¨á. 12.6. «®ª-¤¨ £à ¬¬ ¬®¤¥«¨ ॣã«ïâ®à á ¯¥à¥¬¥­­®© áâàãªâãன.

¨á. 12.7. ¥à¥å®¤­ë¥ ¯à®æ¥ááë ¯® 㣫ã â ­£ ¦ # ¨ ã¯à - ¢«¥­¨î ¢ ¢ á¨á⥬¥ á ¯¥à¥¬¥­­®© áâàãªâãன.

329

12.6. «£®à¨â¬ë ¤ ¯â¨¢­®© ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨

12.6.1.¤ ç ¯ à ¬¥âà¨ç¥áª®© ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨

ç¨â ï § ¤ çã ᨭ⥧ § ª®­ ã¯à ¢«¥­¨ï ¯à¨ ¨§¢¥áâ­ëå ¯ - à ¬¥âà å ®¡ê¥ªâ à¥è¥­­®©, á®á।®â®ç¨¬áï ­ «£®à¨â¬ å

¨¤¥­в¨д¨ª ж¨¨. бᬮва¨¬ § ¤ зг ¤ ¯в¨¢­®© ¨¤¥­в¨д¨- ª ж¨¨, ¯а¨ а¥и¥­¨¨ ª®в®а®© ва¥¡г¥вбп ¯®«гз вм ®ж¥­ª¨ ¯ - а ¬¥ва®¢ ®¡к¥ªв ¢ а¥ «м­®¬ ¢а¥¬¥­¨ (¢ ®¤­®¬ в¥¬¯¥ б ¯а®- ж¥бᮬ) ¨ ¢ ¯а®ж¥бб¥ ­®а¬ «м­®£® дг­ªж¨®­¨а®¢ ­¨п ®¡к¥ª- в . ¬¥в¨¬, зв® нв § ¤ з ¤ «¥ª ®в ¯®«­®£® а¥и¥­¨п ¨§-§ б«®¦­®бв¨ ®¡¥б¯¥з¥­¨п а ¡®в®б¯®б®¡­®бв¨ б¨бв¥¬, ¢ ª®в®- але ®ж¥­ª¨ ¯ а ¬¥ва®¢ ¢ла ¡ вл¢ овбп ¢ § ¬ª­г⮬ ª®­вг- а¥, б¨­в¥§ а¥£г«пв®а ¢л¯®«­п¥вбп ¯® ­ ©¤¥­­л¬ ®ж¥­ª ¬.б­®¢­л¥ а¥§г«мв вл ®в­®бпвбп ª б¨бв¥¬ ¬ ¤¨бªа¥в­®£® ¢а¥- ¬¥­¨ [103]. ¨¦¥ а бб¬ ва¨¢ овбп ­¥ª®в®ал¥ ­¥¯а¥ал¢­л¥ «£®а¨в¬л ¨¤¥­в¨д¨ª ж¨¨ [2, 7, 9, 23, 93, 106, 116].

¤ ç ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨 ¨¬¥¥â ª ª á ¬®áâ®ï⥫쭮¥ §­ ç¥- ­¨¥ ¤«ï ¯®áâ஥­¨ï ¬ ⥬ â¨ç¥áª¨å ¬®¤¥«¥© ®¡ê¥ªâ®¢ ã¯à - ¢«¥­¨ï [2, 59, 72, 93, 87], â ª ¨ ¯à¨ ¯®áâ஥­¨¨ ¤ ¯â¨¢­ëå á¨- á⥬ ã¯à ¢«¥­¨ï [2, 9, 93, 106, 103]. ãé¥á⢥­­ ï à §­¨æ ¢ íâ¨å ®¡« áâïå ¯à¨¬¥­¥­¨ï § ª«îç ¥âáï ¢ ⮬, çâ® ¢ ¯à®æ¥áᥠ¤ ¯â¨¢­®£® ã¯à ¢«¥­¨ï ¯à®æ¥áá ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨 ¤®«¦¥­ ¯à®-

¨á室¨âì ¯à¨ ­®à¬ «ì­®¬ ä㭪樮­¨à®¢ ­¨¨ á¨áâ¥¬ë ¢ à¥- «ì­®¬ ¬ áèâ ¡¥ ¢à¥¬¥­¨ (çâ® ­ §ë¢ ¥âáï ¤ ¯â¨¢­®© ¨¤¥­- â¨ä¨ª 樥©). ¡¥á¯¥ç¨âì á室¨¬®áâì ®æ¥­®ª ¯ à ¬¥â஢ ª ¨å §­ 祭¨ï¬ ¢ ¯®á«¥¤­¥¬ á«ãç ¥ ®ª §ë¢ ¥âáï §­ ç¨â¥«ì­® á«®¦­¥¥. «£®à¨â¬ë ­¥ ¤ ¯â¨¢­®© ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨 â ª¦¥ ¡ã- ¤ãâ à áᬮâà¥­ë ­¨¦¥, ¯®áª®«ìªã ®­¨ ¨¬¥îâ ¢¥áì¬ è¨à®ª®¥

¯а¨¬¥­¥­¨¥ ¨ з бв® ¨б¯®«м§говбп ¢ ª з¥бв¢¥ ¨б室­ле ¯а¨ б¨­в¥§¥ ¤ ¯в¨¢­ле «£®а¨в¬®¢.

¤¥­â¨ä¨ª æ¨ï á¨á⥬ § ª«îç ¥âáï, ª ª ¨§¢¥áâ­®, ¢ ¯®- áâ஥­¨¨ ¨å ¬®¤¥«¥© ¢ १ã«ìâ ⥠®¡à ¡®âª¨ ¢å®¤­ëå ¨ ¢ë- 室­ëå ¤ ­­ëå, ¯®«ã祭­ëå ¢ १ã«ìâ ⥠íªá¯¥à¨¬¥­â á á¨- á⥬®©, ª®â®àë© ¬®¦¥â ¡ëâì ªâ¨¢­ë¬ (¯« ­¨à®¢ âìáï ­ - ¯à ¢«¥­­®), ¨«¨ ¯ áᨢ­ë¬ { ®бгй¥бв¢«пвмбп ¢ ¯а®ж¥бб¥ ­®а-

¬«ì­®£® ä㭪樮­¨à®¢ ­¨ï á¨á⥬ë [2, 8, 59, 93].

¥ «ì­ ï á¨á⥬ ¢á¥£¤ ¢¥¤¥â á¥¡ï ­¥ â ª, ª ª ¥¥ ¬ ⥬ -

â¨ç¥áª ï ¬®¤¥«ì, ¯®í⮬ã á ¯à ªâ¨ç¥áª®© â®çª¨ §à¥­¨ï á«¥- ¤ã¥â ®æ¥­¨¢ âì ¤®á⮢¥à­®áâì ¬®¤¥«¨ ­¥ ¢ ¯« ­¥ ¥¥ "¨á⨭­®- áâ¨", ᪮॥ ¢ ¯« ­¥ "¯®«¥§­®áâ¨". ¤ «ì­¥©è¥¬ ¨§«®¦¥-

330

­¨¨ â¥à¬¨­ "¨á⨭­ ï á¨á⥬ " ®§­ ç ¥â ¬ ⥬ â¨ç¥áªãî ¬®¤¥«ì ­¥ª®â®à®© ¨¤¥ «¨§¨à®¢ ­­®© á¨á⥬ë, ª®â®à ï ®¯¨- áë¢ ¥âáï ®¤­®§­ ç­® ®¯à¥¤¥«¥­­®© ᮢ®ªã¯­®áâìî ¯à ¢¨« ¨ ï¥âáï ¨áâ®ç­¨ª®¬ ¯®«ã祭­ëå ¢ íªá¯¥à¨¬¥­â¥ ¤ ­­ëå ­ - ¡«î¤¥­¨© [59].

®§¤ ­¨¥ ¬®¤¥«¥© ¯® १ã«ìâ â ¬ ­ ¡«î¤¥­¨© ¢ª«îç ¥â á«¥¤ãî騥 ®á­®¢­ë¥ ª®¬¯®­¥­âë [8, 59, 72, 87]: 1) ¤ ­­ë¥, 2) ¬­®¦¥á⢮ ¬®¤¥«¥©-ª ­¤¨¤ ⮢, 3) ¯à ¢¨«® ®æ¥­ª¨ á⥯¥­¨ ᮮ⢥âáâ¢¨ï ¨áá«¥¤ã¥¬®© ¬®¤¥«¨ ¤ ­­ë¬ ­ ¡«î¤¥­¨©.

ਠ¯à®¢¥¤¥­¨¨ 楫¥­ ¯à ¢«¥­­ëå íªá¯¥à¨¬¥­â®¢ à¥è - ¥âáï § ¤ ç ¯« ­¨à®¢ ­¨ï íªá¯¥à¨¬¥­â , ¢ 室¥ ª®â®à®© ¯®«ì- §®¢ â¥«ì ®¯à¥¤¥«ï¥â á®áâ ¢ ¢å®¤­ëå ᨣ­ «®¢ ¨ ¬®¬¥­âë ¨å ¨§¬¥à¥­¨ï, çâ®¡ë ¯®«ãç¨âì ­ ¨¡®«¥¥ ¯®«­ãî ¨­ä®à¬ æ¨î ® ᢮©á⢠å á¨á⥬ë. ¤à㣨å á«ãç ïå ¯®«ì§®¢ ⥫î (¯à®æ¥- ¤ãॠ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨) ¯à¨å®¤¨âáï ®¯¨à âìáï ­ ¤ ­­ë¥ ­®à- ¬ «ì­®© íªá¯«ã â 樨 á¨á⥬ë.

­®¦¥á⢮ ¬®¤¥«¥©-ª ­¤¨¤ ⮢ ãáâ ­ ¢«¨¢ ¥âáï ¯®á।- á⢮¬ 䨪á 樨 ⮩ £àã¯¯ë ¬®¤¥«¥©, ¢ ¯à¥¤¥« å ª®â®à®© ¨é¥âáï ­ ¨¡®«¥¥ ¯®¤å®¤ïé ï. í⮬ íâ ¯¥ §­ ­¨¥ ä®à- ¬ «ì­ëå ᢮©á⢠¬®¤¥«¥© á«¥¤ã¥â ᮥ¤¨­¨âì á ¯à¨®à­ë¬

§­ ­¨¥¬, ¨­¦¥­¥à­ë¬ ¨áªãáá⢮¬ ¨ ¨­âã¨æ¨¥©. ­®£¤ ¬­®- ¦¥á⢮ ¬®¤¥«¥© áâ ­®¢¨âáï १ã«ìâ ⮬ âé ⥫쭮£® ¬®¤¥- «¨à®¢ ­¨ï, ¯®á«¥ 祣® á ¨á¯®«ì§®¢ ­¨¥¬ 䨧¨ç¥áª¨å § ª®­®¢ ä®à¬¨àã¥âáï ¬®¤¥«ì, ¢ª«îç îé ï 䨧¨ç¥áª¨¥ ¯ à ¬¥âàë á ¥é¥ ­¥ ®¯à¥¤¥«¥­­ë¬¨ §­ 祭¨ï¬¨. àã£ ï ¢®§¬®¦­®áâì á®- á⮨⠢ ⮬, çâ®¡ë ¨á¯®«ì§®¢ âì áâ ­¤ àâ­ë¥ «¨­¥©­ë¥ ¬®-

¤¥«¨, ª®â®àë¥ ¬®£ãâ à áᬠâਢ âìáï ª ª १ã«ìâ â «¨­¥ - ਧ 樨 ­¥«¨­¥©­ëå ¬®¤¥«¥© 䨧¨ç¥áª¨å ¯à®æ¥áᮢ. áâ® ®ª §ë¢ ¥âáï ¯®«¥§­ë¬ ­¥ § ¤ ¢ âì áâàãªâãàã (¯®à冷ª) «¨- ­¥©­®© ¬®¤¥«¨ § à ­¥¥, ­ ®á­®¢¥ 䨧¨ç¥áª¨å á®®¡à ¦¥­¨©, ¯®«ãç âì ­ àï¤ã á ®áâ «ì­ë¬¨ ¯ à ¬¥âà ¬¨ ¢ १ã«ìâ - ⥠¨¤¥­â¨ä¨ª 樨. ­®¦¥á⢠¬®¤¥«¥©, ã ª®â®àëå ¯ à ¬¥- âàë à áᬠâਢ îâáï ª ª á।á⢠"¯®¤áâனª¨" ¬®¤¥«¥© ª à ᯮ« £ ¥¬ë¬ íªá¯¥à¨¬¥­â «ì­ë¬ ¤ ­­ë¬ ¨ ­¥ ®âà ¦ îâ 䨧¨ª¨ ¯à®æ¥áá , ­ §ë¢ îâáï "ç¥à­ë¬¨ ï騪 ¬¨", ¬­®¦¥- á⢠¬®¤¥«¥© á ­ áâà ¨¢ ¥¬ë¬¨ ¯ à ¬¥âà ¬¨, ¤®¯ã᪠î騬 䨧¨ç¥áªãî ¨­â¥à¯à¥â æ¨î, ­ §ë¢ îâáï "á¥à묨 ï騪 ¬¨".¯à¥¤¥«¥­¨¥ ­ ¨«ãç襩 ¬®¤¥«¨ ¨§ ¢ë¡à ­­®£® ¬­®¦¥áâ¢

­ ®á­®¢¥ ¨¬¥îé¨åáï ¤ ­­ëå ¨ ᮡá⢥­­® ï¥âáï ¯à®æ¥- ¤ãன ¨¤¥­â¨ä¨ª 樨. १ã«ìâ ⥠¢ë¯®«­¥­¨ï ¢á¥å âà¥å

331