1.6. Статическое и астатическое регулирование
САР подразделяется на статические и астатические в зависимости от того, имеют или не имеют они ошибку в установившемся состоянии при определённых условиях.
Характерные особенности статических САР следующие:
1) равновесие системы имеет место при различных значениях регулируемой величины. Например, чем больше Qс, тем больше Н;
2) каждому значению регулируемой величины соответствует единственное определенное положение регулирующего элемента;
3) Контур регулирования должен состоять из стабильных звеньев Xвых.=f(Xвх).
Характерные особенности астатической системы:
1) равновесие системы имеет место при единственном значении регулируемой величины (равной заданной).
2) регулируемый элемент должен иметь возможность занимать различные положения при одном и том же значении регулируемой величины.
Схематическое представление классификации САР в зависимости от вида математического описания показано на рис. 12.
Р
ис.
12. Классификация
САР в зависимости от вида математического
описания.,
где Н – непрерывные (Структура связей неизменна. Сигнал на выходе – непрерывная функция); Д – дискретные (прерывистые).
В импульсных САР размыкание цепи воздействий происходит периодически, в релейных САР прерывание осуществляется по уровням сигналов.
Существуют релейно-импульсные (кодово-импульсные САР), где квантование происходит как по времени, так и по уровню. Такие САР имеют ЭВМ в контуре управления.
Кроме того, математические модели могут быть детерминированными [1] или статистическими [2].
В детерминированных моделях воздействие и параметры системы являются постоянными функциями времени, в статистических моделях воздействие и параметры системы являются случайными функциями.
Контрольные вопросы:
Какова суть управления? По какой причине необходимо чётко знать цель управления?
Для каких целей используется отрицательная обратная связь? К чему приведёт использование положительных обратных связей?
Какие правила необходимо учитывать при приёме и передаче информации?
Каковы различия замкнутого и разомкнутого циклов управления?
Объсните свойство однонаправленности элементов САУ. Могут ли элементы быть многонапрвленными? Если да, где они могут использоваться?
Приведите примеры системы автоматической стабилизации, системы программного регулирования, следящей системы. Каковы ихсходства и различия?
В чём разница прямого и непрямого регулирования? Приведите примеры их реализации.
В чём сходства и различия связанных и несвязанных систем управления?
Назовите характерные особенности статических и астатических систем. Приведите примеры.
Лекция 2. Основные технические требования, предъявляемые к сар. Системы автоматического управления. Проблема управления. Примеры сар и сау
2.1. Основные технические требования предъявляемые кСар
Основное требование к САР – сохранение заданной функциональной зависимости между управляющими и регулирующими воздействиями на входе и выходе. Идеальных систем, выполняющих эту функцию, абсолютно точно не существует: чем выше точность, тем сложнее система, тем ниже надежность, выше стоимость. При проектировании САР находят разумный компромисс между точностью, стоимостью и надёжностью.
Поведение САР в динамике должно удовлетворять следующим требованиям:
устойчивости;
статической точности;
динамической точности;
условиям качества переходных процессов.