1.4. Схема сар с одной регулируемой переменной

С хематически САР с одной регулиремой переменной показана на рис.5.

Рис. 5. Схематическое представление САР с одной регулиремой переменной:

где 1 – устройство сравнения управляющего воздействия и регулируемой переменной; 2 – объект и регулятор; f(t) – возмущающее воздействие может быть приложено к любой точке САР; (t)=g(t)–x(t) – сигнал ошибки.

В силу инерционности объекта управления и регулятора передача управляющего воздействия g(t) на выход системы x(t) присходит с запаздыванием (рис.6), что приводит к ошибкам (t).

Рис. 6. Графики сигналов САР, где g(t) – входной сигнал

САР в основном используют элементы, обладающие свойством однонаправленности.

Такие элементы не оказывают влияние на предшествующие элементы, влияние оказывается только через ОС.

САР – замкнутая активная динамическая система направленного действия, преобразующая уставку на её входе в регулирующее воздействие, непосредственно прикладываемое к объекту управления.

Основные функциональные устройства САР показаны на рис. 7.

Рис. 7. Функциональная схема САР:

где u(t) - управляющий сигнал; v(t) - сигнал обратной связи; 1 – задающее устройство, u(t)=K*g(t); 2 – устройство преобразования физических величин; 3 – последовательное корректирующее устройство; 4 – усилитель мощности; 5 – исполнительное устройство; 6 – встречно-параллельное корректирующее устройство; 7 – чувствительный элемент; 8 – преобразующее устройство.

1.5. Классификация сар

I. по назначению различают следующие САР:

1) Системы автоматической стабилизации.

Рис. 8. Пример системы автоматической стабилизации

В них управляющее воздействие представляет собой постоянные величины (уставки). Основной задачей системы автоматической стабилизации является поддержание на постоянном уровне с допустимой ошибкой регулируемой величины независимо от действующих возмущений;

2) Системы программного регулирования.

Рис. 9. Пример системы программного регулирования

В них управляющим воздействием является известная функция времени (изменение по программе);

3) Следящие системы.

Рис. 10. Пример следящей системы

В них задающие воздействия представляют собой заранее неизвестную функцию времени, так как источником сигнала служит внешнее явление, закон изменения которого заранее известен.

II. По способу регулирования выделяют:

1) САР прямого и непрямого регулирования.

При прямом регулировании чувствительный элемент воздействует непосредственно на регулирующий орган; при непрямом чувствительный элемент воздействует на вспомогательное устройство, работающее от дополнительного источника энергии.

2) Одноконтурные и многоконтурные.

3) Несвязанного и связанного регулирования.

Несвязанные СУ предназначены для регулирования различных физических величин (могут взаимодействовать друг с другом только через общий объект регулирования).

В зависимых СУ изменение одной из регулируемых величин влияет на изменение остальных.

В связанных СУ регуляторы различных физических величин связанны друг с другом и могут взаимодействовать вне объекта регулирования.

	Статические (прямого)			Астатические (непрямого)
	2. Одноконтурные и многоконтурные.
Одноконтурные			Многоконтурные
3. Несвязанного и связанного регулирония. Многомерные
Несвязанного регулирования					Связанного регулирования
Независимые		Зависимые			Автономные

Рис. 11. Виды САР