10.2. Соединения нелинейных звеньев Различают последовательное (рис.93), параллельное (рис. 94) и встречно-параллельное (рис.95) соединения нелинейных звеньев.
f1
(x) f2
(x)
X2 X3
X2
X3 X3
0
0 X1 X3 X2
X2
X2
X3
X3
0 0
X1
X1
Рис. 93. Характеристика последовательно включённых нелинейных звеньев
а) б)
Y1,
Y2
Y=Y1+Y2
f1
(x)
f2 (x)
Х
Y
Х
Рис. 94. Схема двух параллельно включённых нелинейных звеньев (а) и результирующие статические характеристики (б)
а) б)
y
X(t)
(t)
Y(t)
F1(y) F3(y)
F2(y)
U(t) x
Рис. 95. Встречно-параллельное соединение нелинейных звеньев (а) и характерстики нелинейных звеньев (б)
10.3. Уравнения движения нелинейных ас
I
=
(127)
(128)
II
(129)
где
,
(130)
где
– фазовые координаты.