9.2 Расчет настроек на заданную степень колебательности, Расчет настроек на заданный показатель колебательности м и me

9.3 Приближенные методики расчета настроек. Расчет настроек в комбинированных и каскадных аср. Робастные методы расчета настроек

Расчет настроек в комбинированных и каскадных АСР подробно описан в 5.1

Формульный метод определения настроек регулятора

Метод используется для быстрой, приближенной оценки значений параметров настройки регулятора для трех видов оптимальных типовых процессов регулирования. Метод применим как для статических объектов с самовыравниванием (таблица 9.3.1), так и для объектов без самовыравнивания (таблица 9.3.2).

Таблица 9.3.1.

Регулятор	Типовой процесс регулирования
	Апериодический	с 20% перерегулированием
И
П
ПИ
ПИД

где T, , - постоянная времени, запаздывание и коэффициент усиления объекта. В этих формулах предполагается, что настраивается регулятор с зависимыми настройками, передаточная функция которого имеет вид:

, (9.3.1)

где - коэффициент усиления регулятора, - время изодрома (постоянная интегрирования регулятора), - время предварения (постоянная дифференцирования).

Таблица 9.3.2

Регулятор	Типовой процесс регулирования
	апериодический	с 20% перерегулированием
П			-
ПИ
ПИД

Раздел 10. Нелинейные системы. Общая характеристика нелинейных аср

10.1 Нелинейные системы. Общая характеристика нелинейных аср. Типовые нелинейные модели. Уравнения нелинейных систем

Нелинейной называется такая САУ, у которой зависимость между входными и выходными переменными одного или нескольких элементов описывается нелинейными уравнениями.

Характеристика нелинейных систем

В системах автоматического управления различают два вида нелинейностей: статические и динамические.

Статические нелинейности – это нелинейности статических характеристик (рис. 10.1.1). Выходная переменная статических нелинейных звеньев в каждый момент времени зависит только от значений входной переменной в тот же момент времени и не зависит от того, как эта входная переменная изменялась до рассматриваемого момента времени. Таким образом, вход и выход нелинейного звена (рис. 10.1.1, а) связаны между собой нелинейной статической характеристикой y= f(x)

Динамические нелинейности – это нелинейности дифференциальных уравнений, описывающих звено, например

В наиболее распространенных случаях нелинейные свойства системы в основном определяются наличием в системе статических нелинейностей. Поэтому рассматриваемый класс нелинейных систем ограничим нелинейностями только статического вида.

Рисунок 10.1.1 - Статические характеристики нелинейных элементов:

а – структурная схема нелинейного элемента; б, в – непрерывные однозначные статические характеристики; г – релейная однозначная характеристика; д, е – гистерезисные статические характеристики; ж – опережающая статическая характеристика