Опорные точки
Структурная модель второго уровня имеет следующие описания:
словесное – механизм состоит из ведущей и ведомой цепей;
символьное – формула строения механизма, в которой указаны в условных обозначениях ведущая цепь, структурные группы и последовательность их соединения.
графическое – обобщенная структурная схема.
Разделение кинематической цепи механизма на ведущую и ведомую цепи выполняется по кинематическому признаку.
Ведущая цепь состоит из стойки и одного или нескольких начальных звеньев и является незамкнутой. Ведомая цепь состоит из одной или нескольких структурных групп (табл.4.2) и, если есть, кинематически пассивных звеньев.
Для каждого механизма возможны несколько вариантов расчленения на ведущую и ведомую цепи. Число и вид структурных групп зависят от того, какое звено выбрано в качестве начального.
Класс плоского механизма определяется наивысшим классом входящей в него плоской структурной группы. Число основных степеней свободы механизма WО равно числу начальных звеньев механизма.
Структурная группа – часть кинематической цепи без кинематически пассивных звеньев, присоединение которой к механизму не изменяет число его основных степеней свободы, и не распадающаяся на более простые части, удовлетворяющие этому условию.
Контрольные вопросы
Как определить класс и число степеней свободы плоского механизма?
Существуют ли механизмы, состоящие только из ведущей или только ведомой цепей?
Как определить класс, порядок и вид группы Ассура?
Может ли один и тот же механизм быть и не быть механизмом II класса?
Если сравнить механизм с поездом, то чем в последнем будет структурная группа?
Таблица 4.2.
Двумерные (плоские) структурные группы
Число звеньев группы |
Число кинематических пар группы |
Число групп |
Схема |
Класс группы |
Порядок группы |
2 |
3 |
1 |
|
I I |
2 |
4 |
6 |
2 |
|
I I I
I V |
3
2 |
6 |
9 |
10 |
|
I I I
I V
V |
4
2
3 |
