- •Основы механики машин и проектирования механизмов Учебное пособие
- •Введение
- •Современный машинный агрегат
- •1.Структура механизмов
- •1.1. Основные понятия и определения в теории механизмов и машин
- •1.2. Классификация кинематических пар
- •1.3.Структура и кинематика плоских механизмов
- •1.4.Структурная формула кинематической цепи общего вида
- •1.5.Структурная формула плоских механизмов
- •1.6.Пассивные связи и лишние степени свободы
- •1.7.Замена в плоских механизмах высших кинематических пар низшими
- •1.8.Классификация плоских механизмов
- •1.9.Структурные группы пространственных механизмов
- •2.Анализ механизмов
- •2.1.Кинематический анализ механизмов
- •2.1.1.Определение положений звеньев плоской незамкнутой кинематической цепи
- •2.1.2.Матричная форма уравнения преобразования координат точек звеньев
- •2.1.3.Определение положений, скоростей и ускорений звеньев пространственных механизмов
- •2.1.4.Графическое определение положений звеньев механизма и построение траектории
- •2.1.5.Определение скоростей и ускорений точек звеньев методом планов
- •2.1.6.Свойство планов скоростей
- •2.1.7.Построение плана скоростей и ускорений кулисного механизма
- •2.1.8.Аналоги скоростей и ускорений
- •2.2.Силовой анализ механизмов
- •2.2.1.Условие статической определимости кинематических цепей
- •2.2.2.Силы, действующие на звенья механизма
- •2.2.3.Силы инерции звена, совершающего возвратно-поступательное движение
- •2.2.4. Силы инерции звена, совершающего вращательное движение вокруг неподвижной оси
- •2.2.5.Силы инерции звена, совершающего плоское движение
- •2.3.Определение реакций в кинематических парах групп Ассура
- •2.3.1.Силовой расчет начального звена
- •2.4.Движение машин и механизмов под действием приложенных сил
- •2.4.1.Характеристика сил, действующих на звенья механизма
- •2.5.Приведение сил и масс в плоских механизмах
- •2.6.Методы интегрирования уравнения движения машинного агрегата
- •2.7.Регулирование неравномерности движения машин и механизмов
- •2.7.3.Метод н.И. Мерцалова (приближенный метод)
- •2.7.4.Метод б.М. Гутьяра (точный метод)
- •2.7.5.Определение момента инерции маховика (метод ф. Виттенбауэра)
- •2.8.Уравновешивание механизмов
- •2.8.1.Уравновешивание вращающихся звеньев
- •2.8.2.Уравновешивание механизмов
- •2.8.3.Статическое уравновешивание масс плоских механизмов
- •2.8.4.Приближенное статическое уравновешивание масс плоских механизмов
- •3.Пример выполнения структурного, кинематического и силового анализа плоского рычажного механизма
- •3.1.Исходные данные
- •3.2. Динамический синтез рычажного механизма
- •3.2.1.Построение схемы механизма
- •3.2.2.Структурный анализ
- •3.2.3.Построение повернутых планов скоростей
- •3.2.4.Приведение внешних сил
- •3.2.5.Определение работы приведенного момента.
- •3.2.6.Определение величины работы движущего момента
- •3.2.7.Определение приращения кинетической энергии
- •3.2.8.Определение приведенного момента инерции
- •3.2.9.Определение момента инерции маховика.
- •3.3.Динамический анализ рычажного механизма
- •3.3.1. Определение углового ускорения кривошипа
- •3.3.2.Построение планов скоростей и ускорений
- •4.Синтез механизмов
- •4.1.Постановка задачи синтеза механизмов
- •4.1.1.Задачи синтеза механизмов. Требования экономики, охраны труда и окружающей среды, учитываемые при синтезе механизмов
- •4.1.2.Входные и выходные параметры синтеза
- •4.1.3.Основные дополнительные условия синтеза
- •4.1.4.Целевая функция
- •4.1.5.Ограничения
- •4.1.6. Математическая постановка задачи синтеза механизма
- •4.2.Математические методы в синтезе механизмов
- •4.2.1.Методы оптимизации механизмов с применением эвм
- •4.2.2.Случайный поиск
- •4.2.3.Направленный поиск
- •4.2.4.Штрафные функции
- •4.2.5.Метод внутренних штрафных функций (метод барьеров)
- •4.2.6.Локальный и глобальный экстремумы
- •4.2.7.Комбинированный поиск
- •4.3.Методы теории приближения функций в синтезе механизмов
- •4.3.1.Необходимость использования в синтезе механизмов приближенных методов
- •4.3.2.Сведения из теории приближения функций
- •4.3.2.1.Квадратичное приближение функций
- •4.3.2.2.Наилучшее приближение функций
- •4.3.3.Постановка задачи приближенного синтеза механизмов по Чебышеву
- •4.4.Синтез четырехзвенных механизмов с низшими парами
- •4.4.1.Постановка задачи синтеза передаточного шарнирного четырехзвенника
- •4.4.2.Вычисление трех параметров синтеза
- •4.4.3.Коэффициент изменения средней скорости выходного звена механизма
- •4.4.4.Синтез шарнирного четырехзвенника по коэффициенту увеличения средней скорости коромысла
- •4.5.Синтез направляющих механизмов и мальтийских механизмов
- •4.5.1.Точные направляющие механизмы
- •4.5.2.Методы синтеза приближенных направляющих механизмов
- •4.5.3.Механизмы Чебышева
- •4.5.4.Теорема Робертса
- •4.5.5.Мальтийские механизмы
- •5.Механизмы с высшими парами
- •5.1.Зубчатые механизмы
- •5.1.1.Общие сведения. Основная теорема зацепления.
- •5.1.2.Геометрические элементы зубчатых колес
- •5.2.Методы изготовления зубчатых колес
- •5.2.1.Передаточное отношение
- •5.3.Планетарные и дифференциальные механизмы
- •5.4.Кулачковые механизмы
- •5.4.1.Виды кулачковых механизмов
- •5.4.2.Проектирование кулачковых механизмов
- •Заключение
- •Библиографический список
- •Приложение 1
- •Приложение 2
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3.2.9.Определение момента инерции маховика.
По графикам In() и T() строим диаграмму Витенбауэра T(In). Определяем углы наклона касательных к диаграмме:
(3.6)
min=45,5
(3.7)
max=56,7
Момент инерции маховика
(3.8)
где <kl> – отрезок на диаграмме T(In).
Зная величину момента инерции IM маховика, можно определить размеры маховика.
Исходя из конструктивных соображений, выберем диаметр маховика
D = 10 r, (3.9)
где r = lAB – радиус кривошипа.
Воспользовавшись соотношением
4Jm=GD2,
определим массу G маховика
G=4Jm /D2. (3.10)
Изобразим на чертеже эскиз маховика.
3.3.Динамический анализ рычажного механизма
3.3.1. Определение углового ускорения кривошипа
Угловое ускорение 1 кривошипа определим с помощью дифференциального уравнения движения машины:
Mn+Mд=(In+Im)1+0,512In() (3.11)
Вместо действительной угловой скорости 1 кривошипа поставим её среднее значение cp. При этом будет допущена небольшая ошибка в определении 1.
Производную In () определим графически. Для этого проведем касательную к графику In(). Поскольку силовой расчёт (динамический анализ) требуется выполнить для второго положения механизма (при 1=600) касательную проводим через точку 2'. Определяем угол наклона касательной, его величина =280 (приложение 2).
Производная
(3.12)
Тогда искомое угловое ускорение 1 кривошипа в положении 2 механизма
(3.13)
Знак «минус» означает, что ускорение направлено против хода кривошипа.
3.3.2.Построение планов скоростей и ускорений
На втором листе графической части проекта вычерчиваем схему механизма в заданном положении, для которого необходимо выполнить силовой расчёт (приложение 2). Для этого же положения строим план скоростей.
Отрезок <pB12>, изображающий скорости точки B12, примем равным 100 мм. Скорость точки B1,2
VB1=1cplAB=10 0,175=1,75 (м/с)
Масштабный коэффициент плана скоростей
Необходимые для построения плана ускорений скорости сводим в табл. 4.
VB3B2 |
VB3 |
VD |
VED |
1,2 |
1,33 |
1,47 |
0,42 |
Ускорение точки В2 равно ускорению точки В1
(3.14)
Нормальное ускорение точки В2 равно нормальному ускорению точки В1
(3.15)
Тангенциальное ускорение:
(3.16)
Пользуясь тем же разложением, что и при определении скоростей, получим следующие уравнения ускорений:
(3.17)
(3.18)
Ускорение Кориолиса в уравнении (3.17)
(3.19)
Угловая скорость звена 3
(3.20)
Подставляя найденное в формуле (3.9), получим :
Направление получим поворотом вектора , в сторону 3 на 900.
Нормальное ускорение точки В3 в уравнении (3.18)
(3.21)
Расстояние lBC снимаем со схемы механизма:
lAB=<BC>c=104 5 10-3=0,52 (м) (3.12)
Подставляя найденное в (3.11), получим:
По уравнениям (3.17), (3.16) строим план ускорений. Отрезок , изображающий ускорение , примем равным 100 мм. При этом масштабный коэффициент плана ускорений
(3.23)
Для определения ускорения точки Е будем иметь следующее уравнение:
(3.24)
Ускорение точки D в этом уравнении определим по теореме подобия. Из теоремы следует, что отрезок
(3.25)
Следующее ускорение из уравнения (3.24)
(3.26)
Ускорение найдем по теореме подобия, , . Ускорения и нам не потребуется, т. к. массы звеньев 2 и 4 не заданы.
Ускорения, необходимые для определения сил инерции, сводим в табл. 5.
|
|
|
3,5 |
5,6 |
8,7 |
Угловое ускорение звена 3:
Направление 3 – по часовой стрелке.
3.3.3.Определение сил инерции
Главный вектор и главный момент сил инерции звена определяют по формулам:
Pu= – m aS, (3.27),
Mu = – IS (3.28)
Для звена 1 с маховиком:
Pu1 = 0,
т.к. .
Для звена 3:
(3.29)
Формула (3.29) показывает смещение вектора P3 для исключения момента М3.
На чертеже
(3.30)
Для звена 5:
3.3.4.Расчёт группы 5,4
Из равновесия звена 4 следует, что
.
Отсюда .
Из равновесия звеньев 4 и 5 следует, что
(3.31)
Графическое решение уравнения (3.31) дает
R05=420 (Н),
Из равновесия звена 5 следует, что
MD = – G5<ES5> – Pc<hp> + R05<x> = 0 (3.32)
Откуда:
Из равновесия звена 4 следует, что
(3.33)
3.3.5.Расчёт группы 3,2
Звено 2 находится в равновесии под действием двух сил R32 и R12, следовательно,
R32 = – R12.
Из равновесия звеньев 2 и 3 следует, что
(3.34)
Откуда:
Из равновесия структурной группы 3, 2 следует, что
Отсюда графическим путём находим:
R03 = 800 Н
3.3.6.Расчёт начальной системы 1,0
Из равновесия звена 1 следует, что
Отсюда:
(3.38)
3.3.7.Проверка силового расчета
Проверку выполним с помощью «Рычага Жуковского». Для этого к повернутому плану скоростей приложим внешние силы механизма и силы инерции. Момент Mу представим в виде пары сил Pу, приложенных перпендикулярно кривошипу в точках А и В. При этом
Mу = Pу lAB.
Момент Mu1 также представим в виде пары сил Pu1 с плечом lАВ. При этом:
План скоростей дополним отрезком
(3.39)
Этот отрезок изображает скорость точки Т3 пересечения силы Pu3 с кулисой CD. Формула (3.39) вытекает из теоремы подобия.
Силы, проходящие через полюс «Рычага Жуковского» не показываем, т.к. они не дают момента относительно этого полюса. Сумма моментов всех изображенных сил должна быть равна нулю. Отсюда следует, что
(3.40)
Чтобы не путать этот момент с найденным из формулы (3.38), обозначим его . Ошибка составляет
,
что приемлемо, т.к. допускаемая ошибка составляет 10%.