
книги из ГПНТБ / Марчук Г.И. Методы вычислительной математики
.pdfНаряду с явной аппроксимацией первого порядка по т
можно |
рассмотреть |
н е я в н у ю |
аппроксимацию |
первого по |
||||||||
рядка |
по т и второго порядка |
по |
1г. Тогда |
вместо |
выражения |
|||||||
(2.21). примем |
следующее: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
( ^ Ф ) / М = Ф ^ ' 7 У / ' ' ' |
- A * q f f i . |
|
(2.29) |
|||||||
Величины |
fl.i И |
gh,i |
определяются |
формулами |
(2.22), |
|||||||
(2.23). В этом случае уравнение |
(2.20) уже |
явно |
не разреша |
|||||||||
ется, и мы приходим |
к операторному |
уравнению |
|
|
||||||||
|
(Е — хА") ЧІУ |
= |
(Ж, + |
тД,; в Dh |
X D T , |
|
(2.30) |
|||||
которое должно быть решено при условии |
|
|
|
|||||||||
|
|
Ф/;j |
= 0 на dDn х D t |
) |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.31) |
Запишем уравнение (2.30) в форме |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
ФЙ1 |
= |
Г(фІ, / |
+ |
гД, / |
) І |
|
|
(2.32) |
||
где |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7 ' = ( £ - т А ' ' ) - 1 . |
|
|
|
|
|||||
В этом случае |
норма оператора Т будет равна |
|
|
|||||||||
|
Щ = max ( |
5 - ! |
j ~ , |
5 - ! |
j - |
l , |
(2.33) |
|||||
|
|
[ |
h2 |
|
2 |
|
IIі |
2 J |
|
|
следовательно, ||Л1<1 при любых т и h.
Наконец, рассмотрим аппроксимацию по схеме Кранка —
Николсона. В этом |
случае |
операторы и функции в задаче |
|||
(2.20) определим |
следующим |
образом: |
|||
|
|
|
|
|
(2.34) |
|
j *h+U2 " / + 1 / 2 |
|
|||
Я,1 = |
-цг |
J |
j |
|
f(x,y,ti+m)dxdy, |
|
|
*k—1/2 " l — 1 / 2 |
(2.35) |
||
|
|
|
|||
|
|
j |
'fc+1/2 |
y J + l / 2 |
|
в і . ' = |
A*" x h J- i / 2 1J/ 2 |
g(x,y)dxdy. |
Тогда приходим |
к задаче |
|
|
|
|
|
|
А * ) Ф # » = |
( £ + |
- I А |
* ) |
+ |
в D h X D v |
(2.36) |
|
|
Фл,/ = |
0 на dDh |
X £>т, |
|
(2.37) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Фм = |
в D A . |
|
|
||
В этом случае уравнение (2.36) |
формально |
разрешается |
отно- |
||||
|
- |
л+л |
в виде |
|
|
|
|
сительно неизвестной |
фи,/ |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
(2.38) |
где |
|
|
|
|
|
|
|
Т = ( £ |
^ Д " ) |
1 ( £ |
-|- 4- |
A"); |
S ^ f f - ^ - A * ) 1 |
|
Норма оператора шага будет равна
1 |
— — |
cos2 |
7lh |
||
|7Ц = та х |
|
Л2 |
|
|
|
+ |
* L |
cos2 |
яЛ |
||
1 |
|||||
|
|
Л2 |
|
2 |
1 — |
8-е |
s i n 2 ^ |
||
h2 |
|
|||
|
|
|
|
(2.39) |
l + i |
i s |
i |
n |
2 5 * |
^ |
/г |
2 |
|
2 |
Отсюда следует ||Т||<1.
1.3. СЧЕТНАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ
Мы не будем стремиться к возможной общности определе ния понятия счетной устойчивости разностных схем, поскольку нас в основном будут интересовать простейшие алгоритмиче ские подходы к анализу качества разностных схем, аппрокси мирующих задачи математической физики. Различные аспек ты теории устойчивости и важные обобщающие результаты содержатся в ряде работ (В. С. Рябенький, А. Ф. Филиппов1 6 ',
Лакс [ 6 ] , Рихтмайер1 3 1 , С. |
К. |
Годунов, В. |
С. Рябенький1 7 1 , |
|||
Н. Н. Яненко1 3 1 , Изаксон, |
К,еллерсз \ |
Рихтмайер, |
М о р т о н ш , |
|||
А. А. Самарский1 3 1 и другие). |
|
|
|
|
|
|
Для выяснения основных определений и понятий теории |
||||||
устойчивости рассмотрим |
сначала явную |
разностную |
схе |
|||
му (2.12) |
|
|
|
|
|
|
ф Я - і = ( £ _ т Л ) ф Н - т Д |
Ф ° = # - |
|
(3.1) |
|||
Решение ф-> ИЩеТСЯ ДЛЯ |
|
|
|
|
|
|
Предположим, что оператор |
Л > 0 |
порождает |
полный |
на |
бор собственных функций {и„} и набор собственных чисел {Я,„>0}, соответствующий спектральной задаче
Введем в рассмотрение следующие ряды Фурье:
ф' = |
22 4>п U„, [J |
= V |
fa «„, |
g = |
g„Ua, |
(3.2) |
|
'і |
п |
|
II |
|
|
где ф„ = (ф; , «*), |
tf, = (fJ, |
ы*), |
g" = |
(g, |
и* — |
собствен |
ные функции сопряженной спектральной задачи. Подставим
(3.2) в (3.1) и результат скалярно умножим |
па ип. Тогда |
||
приходим к выражениям для коэффициентов |
Фурье |
||
ФІ+ 1 |
= ( і - й „ ) Ф ; , + т / [ |
(з.з) |
|
Предполагая, что |
|
|
|
|
Ф° = |
^gnUn, |
|
приходим к начальному |
условию |
|
|
|
nO |
^ gn- |
(3.4) |
Решение задачи (3.3), (3.4) получим рекуррентным исклю чением неизвестных. В результате будем иметь
Ф« = |
г&„ + т І /••-'/' |
1 |
(3.5) |
где |
! = 1 |
|
|
|
|
|
|
|
г „ = 1 — т л п . |
|
(3.6) |
Из равенства (3.5) |
следует, что при |
т > 0 |
|
H\<\rJ\gA + *±M-'\f!rl\.
Последнее |
неравенство |
|
усилим, |
заменив |
\fn~l\ |
под знаком |
||||||
суммы на |
|/„| = |
max |
|
Тогда |
имеем |
|
|
|
||||
|
|
|
|
і |
|
|
|
|
. t |
|
|
|
|
|
|
|
к1<|^кы + j - = j ^ t | / „ | . |
|
(3.7) |
||||||
Джон |
Нейман ввел |
в |
рассмотрение |
так |
называемый |
|||||||
с п е к т р а л ь н ы й |
к р и т е р и й |
у с т о й ч и в о с т и |
(Рихтмай- |
|||||||||
е р [ 3 ] |
) , смысл |
которого |
состоит |
в |
следующем. Если для |
каж |
||||||
дого |
коэффициента фп |
ряда |
Фурье из (3.2) |
имеет место |
соот |
|||||||
ношение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
kn]<Cu\gn\+C2!,\fn\ |
|
( / i = l , 2 , . . . ) , |
|
(3.8) |
||||||
где |
Сіп, |
С2п |
— константы, |
равномерно |
ограниченные |
при |
||||||
О ^ / т ^ Г , |
то |
разностная |
схема |
|
(3.1) объявляется счетно-ус |
тойчивой. Посмотрим, какие условия достаточно наложить на параметры разностной схемы (2.12), чтобы выполнялось со отношение (3.8). Анализ соотношения (3.7) показывает, что
критерий устойчивости (3.8) будет выполнен, если на пара метр гп наложить ограничение*'
|г„|<1 ( л = 1 , 2, . . . ) . |
(З.Э) |
Предположим, что спектр оператора Л расположен в ин тервале
0 < а ( Л ) ^ М Л ) € ї Р ( Л ) .
Тогда в соответствии с |
(3.6) |
соотношение (3.9) |
выполнится |
при условии |
|
|
|
. |
* < |
ш |
( з л 0 ) |
Соотношение (3.10) и будет конструктивным условием устой чивости разностной схемы (3.1), Заметим, что условие (3.10) является достаточным условием устойчивости, причем схема остается устойчивой и при
2 _
т- р ( Л ) "
Вэтом случае, очевидно, соотношение (3.7) перейдет в сле дующее:
|<р'|<Ы + № ( з л і )
Но jx^T, где Т фиксировано. Это значит, что при малом х рассматривается большое число шагов / и / - > - о о при т->-0, но так, чтобы верхняя граница временного интервала Т оста валась фиксированной. Тогда снова приходим к схемам, устойчивым по Нейману.
Рассмотрим теперь другие разностные схемы, основанные на неявных разностных аппроксимациях. В случае неявной схемы первого порядка аппроксимации (2.13) получим вы
ражение, аналогичное (3.7): |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
И |
< М У |
Ы |
+ |
|
* N 1 / 4 |
|
(3.12) |
|
где |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Г п |
- |
1 + « Л „ |
(Л) • |
|
|
|
|
Очевидно, что для |
данной |
разностной |
схемы |
при |
Хп(А)>0 |
|||||
имеет |
место |
устойчивость |
при |
любом |
значении |
т > 0 , по |
||||
скольку |
|
|г я |<1 |
( п = 1 , |
2 , . . . ) . |
|
|
||||
|
|
|
|
|
||||||
Устойчивость |
в этом случае |
будем |
называть |
а б с о л ю т н о й . |
||||||
*) В дальнейшем будет введено более слабое ограничение на норму |
||||||||||
оператора шага |
(3.27). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 г. и. |
«арчук |
|
|
|
|
|
|
|
|
33 |
Для схемы Крапка- —Николсона (2.15) |
оценка |
для коэф |
|
фициентов Фурье решения имеет вид |
|
|
|
|ФІ| < W y ! Ы + У і 7 Т |
|
| Д > 1 ' |
( 3 - l 3 ) |
где |
|
|
|
4 - М Л ) |
|
|
|
Ни = |
1 ( Л ) |
|
|
1 - Ь - у А і Л ) |
|
||
Отсюда следует: |г„|<1 при любых |
т > 0 , если |
Х „ ( Л ) > 0 . |
|
Необходимо отметить, во-первых, что устойчивость по |
|||
Нейману основана на анализе .спектра |
оператора задачи. |
Это значит, что при таком подходе вычисление максимально го собственного числа задачи или его оценка сверху являет ся необходимым элементом алгоритма. Во-вторых, спектраль ный критерий устойчивости устанавливает устойчивость решения по отношению к каждой гармонике ряда Фурье, но иногда ничего не говорит об устойчивости решения в энергетической норме. А между тем норма решения ері за частую оказывается единственной характеристикой решения задачи. Все это побудило исследователей дать иные опреде ления устойчивости, связанные с нормами операторов зада чи. Вместе с этим следует подчеркнуть, что до сих пор ана лиз устойчивости по Нейману играет исключительную роль в приложениях.
Перейдем теперь к более общему определению понятия счетной устойчивости. С этой целью рассмотрим задачу
|
|
|
|
(3.14) |
|
c p = g |
при |
/ = 0, |
|
которая аппроксимируется разностной задачей |
||||
«pi+i = |
7 y + T S p |
на |
DhXDr, |
(3.15) |
|
Ф») = |
g. |
||
|
|
|||
Будем говорить, |
что разностная схема |
(3.15) у с т о й ч и - |
||
в а, если при любом |
параметре h, характеризующем разност |
|||
ную аппроксимацию, и j^T/x |
имеет место |
соотношение |
||
1 Ф К < С Х 1 И О А |
+ С , ! / К , |
( 3 . 1 6 ) |
где константы Сі и |
С2 равномерно ограничены на |
O^t^T |
и не зависят от т, h, |
g и f. |
|
Определение счетной устойчивости тесно связано с поня тием корректности задач с непрерывным аргументом (С. К. Годунов1 2 ', М. М. Лаврентьев'2 ', Н. Н. Янепко1 3 '). Можно сказать, что счетная устойчивость устанавливает не прерывную зависимость решения от входных данных в слу чае задач дискретного аргумента.
В самом деле, пусть в качестве входных данных задачи (3.15) выбраны / = /*, g = g*- Получим некоторое решение (3.15) , которое обозначим Ф*. Далее, в качестве входных
данных выберем/ = / * + |
б.Новое решение обозна |
|
чим Фяя, тогда для разности решений |
е = ф*—ф**будем иметь |
|
следующую задачу: |
|
|
e j+i = |
7V+TS^', |
є ° = б . |
При этом условие устойчивости примет вид
И + І к < с л б і | 0 л + с а | й | Р д .
Отсюда следует, что малым вариациям входных данных f и g соответствуют малые вариации решения ф.
Легко видеть, что определение устойчивости в форме (3.16) уже связывает само решение с априорными сведения ми о входных данных задачи. Такое определение более удоб но для анализа устойчивости многих задач, чем определение устойчивости по Нейману, хотя и менее информативно. С этой
точки зрения |
рассмотрим |
устойчивость |
схемы (2.12). Для |
|||||||
этого |
рекуррентное |
соотношение |
(3.1) |
перепишем |
в |
форме |
||||
где |
|
Ф'+ , = 7-<рН-тр, |
ф ° = £ , |
|
|
(3.17) |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Т=Е—хА. |
|
|
|
|
(3.18) |
||
Формальное решение задачи (3.17) имеет вид |
|
|
||||||||
|
|
фЯ-і = pg |
+ |
т 2 |
Т ' - * / 1 - 1 . |
|
(3.! 9) |
|||
Оценив по норме решение |
(3.19), Получим |
|
|
|||||||
|
|
М < |
1 № |
+ |
* 2 1 1 П ' - Т - Т |
|
(3.20) |
|||
Под |
знаком суммы |
||/'~'|| заменим |
максимальным |
значением |
||||||
по всем / из |
фиксированного |
|
временного интервала. |
Пусть |
||||||
|
|
|
llf|| = |
max|!/f |
|
|
|
|||
тогда |
|
|
|
|
|
і |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
« ф К » а д |
+ |
т ^ ж * № |
|
(3-21) |
3» |
35 |
Если |
предположить, что |
||7||<1, |
(3.22) |
|
|
||
то схема (2.12) будет |
устойчивой в |
смысле определения |
|
(3.16) |
. Естественно, что |
условие (3.22) |
является достаточ |
ным условием устойчивости. Можно было бы получить более
тонкие |
критерии |
через |
нормы степеней операторов |
шага |
НГ*|1 |
( £ = 1 , 2 , . . . , |
/ ) . |
Исследования устойчивости в |
такой |
весьма общей форме были проведены Лаксом и Рихтмайером1 7 1 . Однако ослабление условия затрудняет конструктив ную процедуру установления критерия устойчивости. В прак тических расчетах, как правило, используется именно доста
точное условие |
(3.22). |
|
|
|
|
|
|
|||
Рассмотрим |
случай, |
когда |
оператор |
Л = Л * > 0 |
и |
обоз |
||||
начим |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тогда |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Пусть |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ф = |
2 |
Ф.1«п, |
|
|
|
где {«„} — базис оператора Л. Тогда |
|
|
|
|||||||
где |
|
|
J |
|ср] = |
1 — 2тА + т*\2, |
|
|
(3.24) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Т |
п |
|
|
|
12 |
|
п |
|
|
|
А — |
= г ~ 2 |
> |
Л — |
= — 2 |
|
|
|
|||
|
|
п |
|
|
|
|
п |
|
|
|
Найдем |
условия, |
которым должно удовлетворять |
т, |
чтобы |
||||||
/ [ ф ] sg: 1, |
т. |
е. |
|
|
|
|
|
|
|
|
тогда |
|
|
|
1 - 2 т Г - т - т ' - ? ? < 1 , |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Т < 2 ^ |
= |
2 ^ ; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
п |
|
|
|
Отсюда, |
если р* (Л) = |JA|| = |
max %п (Л) = |
лх (Л), то |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
п |
|
|
|
|
™ « + $ № т * |
( 3 - 2 6 > |
Так как
км К (Л)
2 , v \КШ? 2
то приходим к следующему достаточному условию выполне ния неравенства / [ с р ] ^ 1 :
Р ( Л ) "
В этом случае, согласно определению (1.11) нормы оператора,
||7||2 = sup(J [ ф ] ) < 1 ,
Ф
и, следовательно, счет будет устойчив в смысле определения
(3.16). Заметим, что в случае самосопряженного |
оператора |
|||||||
достаточные условия счетной устойчивости по Нейману |
(3.10) |
|||||||
и в |
смысле определения (3.16) совпадают. Связь между |
оп |
||||||
ределением устойчивости по Нейману и в форме |
(3.16) |
об |
||||||
суждается в монографиях С. К. Годунова, В. С. |
Рябенько |
|||||||
го1 3 1 , Рихтмайера, Мортона[ 3 ] . |
|
|
|
|
|
|||
Аналогичным образом можно рассмотреть устойчивость |
||||||||
неявных разностных уравнений (2.13) и (2.15). В |
этих |
слу |
||||||
чаях будем иметь |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
1 М < 1 1 В Д + i r ^ p r T j S | | i , |
|
|
|
|
||
где |
для схемы |
(2.13) |
Г — ( £ + т Л ) - 1 , |
S— ( £ + т Л ) - 1 , а для схе |
||||
мы |
(2.15) Т = |
( £ + |
- І Л ) - ' ( £ — Ь Л ) , |
S = (£ + |
5 - A ) - i . |
|
||
Нетрудно показать, что построенные разностные схемы |
||||||||
будут абсолютно устойчивы в смысле определения |
(3.16), |
|||||||
если |
Л = Л * > 0 . |
|
|
|
|
|
|
|
Несколько |
слов |
о предельных переходах. |
При |
решении |
разностных аналогов эволюционных задач математической физики нам приходится иметь дело с аппроксимацией как по времени с шагом т, так и по пространству с характерным
шагом |
h. Это значит, что оператор перехода Г = Г ( т , h) за |
висит |
как от т, так и от /г. |
Проблема конструкции устойчивого алгоритма при задан ном способе аппроксимации обычно сводится к установлению
связи т и h, обеспечивающей |
счетную устойчивость. Если раз |
|||
ностная схема |
оказывается |
устойчивой при любых |
значениях |
|
т > 0 |
и / г > 0 , |
то она объявляется а б с о л ю т н о |
у с т о й ч и |
|
в о й . |
Если же схема оказывается устойчивой только при опре- |
деленной |
связи т |
и /і, ТО такая схема называется |
у с л о в н о |
у с т о й ч и в о й . |
|
|
|
Предположим, |
что связь параметров т и h дается в форме |
||
|
|
т<С/гР, |
(3.26) |
где Сар |
— заданные константы, не зависящие от т и h. Сле |
дует отметить, что такие связи устанавливаются обычно при анализе амплитуды самого «короткого» возмущения. Как
правило, они |
отражают связь минимальных пространственных |
||
и временных |
масштабов явлений, которые |
мы хотим |
описать |
с помощью разностной схемы. |
|
|
|
Более крупные возмущения (порядка |
нескольких |
/г), ра |
|
зумеется, будут описываться более точно. |
|
|
Предположим, что нам требуется повысить точность ре шения задачи формальным уменьшением шага h. Тогда одновременно мы должны уменьшить т так, чтобы снова вы полнялось указанное выше неравенство, но уже с новыми параметрами сетки. Это значит, что можно допустить и пре дельный переход при т-»-0 и А-*-(), обеспечив выполнение условия (3.26), например, в виде
4 - = const. hP
Обычно при выполнении этого условия норма оператора шага Т остается неизменной. Если рассматриваемая схема абсолютно устойчива, то предельный переход при т-»-0 и Л-»-0 также рекомендуется проводить не независимо, а с учетом требований, чтобы норма оператора шага Т остава лась п о с т о я н н о й . Это обеспечивает как устойчивость про цесса, так и аппроксимацию решения, естественную для ис следуемых характерных масштабов явлений.
Наряду с изложенными выше определениями счетной ус тойчивости в литературе используются и другие определения,
основанные на понятии с л а б о й у с т о й ч и в о с т и . |
Напри |
мер, схема объявляется слабо устойчивой, если |
|
Н Л К 1 + 0 ( т ) . |
(3.27) |
Такое определение устойчивости при малых т допускает эк споненциальное возрастание со временем погрешностей ок
руглений (Н. Н. Яненко'3 1 , |
Б. Л. Рождественский, |
Н. Н. Янен- |
к о 1 2 ) ) . Имеются и другие |
понятия устойчивости |
(Стрэнг[ б ] , |
С.К. Годунов, В. С. Рябенький1 3 1 , Крайс1 6 1 , Н. Н. Яненко,
Ю.И. Шокин1 7 1 , А. А. Самарский1 3 1 и другие), которые, по зволяют расширить класс разностных схем, интересных для приложений.
Мы рассмотрели принципиальную схему исследования счетной устойчивости разностной схемы в предположении,
что оператор Л не зависит от времени. Такое предположение для ряда задач математической физики является естествен ным. Вместе с тем оно позволяет ввести в рассмотрение ряд дальнейших конструктивных приемов, широко используемых в вычислительной математике. В самом деле, исследование устойчивости сводится к оценке нормы оператора шага Т. Как было указано в 1.1, квадрат нормы оператора Т сов падает со спектральным радиусом самосопряженного поло жительного оператора Т*Т и для определения спектрального радиуса может быть использован итерационный процесс Келлога
где Ф( '1 ) —элементы следующего процесса:
фіи-і>= Гф(">. |
(3.28) |
Таким образом, задача определения нормы оператора Т сводится к последовательной реализации рекуррентного со отношения (3.28). Именно этот путь является конструктивно наиболее разработанным применительно к ЭВМ. В случае самосопряженного оператора Т
Сделаем теперь некоторые частные замечания. При иссле довании устойчивости разностных схем иногда используют метод определения спектрального радиуса бесконечной пери одической по пространственным координатам задачи. Для задач с непериодическими граничными условиями обязатель но следует оценку спектрального радиуса производить с по мощью метода Келлога для операторов Т, при конструкции которых уже учтены реальные граничные условия.
Если оператор Л со временем меняется, то задача иссле дования устойчивости неизмеримо затрудняется, так как нор ма оператора Т также будет изменяться со временем и, вообще говоря, необходимо находить спектральный радиус на каждом шаге, поскольку и он будет зависеть от номера временного шага. В этом случае целесообразно идти по пути построения абсолютно устойчивых разностных аналогов за дач. Такие схемы будут специально рассмотрены в гла ве 4.
В заключение отметим, что если аппроксимация эволю ционного уравнения исследуется в терминах пространства DhXDx, то и определение устойчивости полезно дать в тер минах того же пространства. В самом деле, пусть задача