МЕХАНИКА РОБОТА МАНИПУЛЯТОРА РМ - 01, ИСПОЛЬЗУЕМОГО ДЛЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ

Лоезжаева Е.В., Белоногов Л.Б Пермский государственный технический университет

В докладе представлено решение обратной задачи кинематики и динамики для определения энергетических характеристик, подбора двигателя постоянного тока.

Решение поставленных задач позволяет определиться с функциональным назначением робота его техническими характеристиками, рабочей зоной обслуживания и практическим применением выбранной модели манипулятора.

Оптимизация выполнялась по траектории движения в плоскости и в пространстве. В плоскости - путем изменения уравнения движения схвата, а в пространстве - добавлением степени подвижности манипулятору.

Значения обобщенных скоростей в кинематических парах манипулятора, обеспечат движение схвата по заданной траектории с заданной постоянной скоростью.

Усилия, возникающие при работе манипулятора, ограничены прочностью его и мощностью приводных устройств, а также зависят от выбранной траектории. Чем она прямее, тем меньше усилия, прикладываемые к переносимому предмету.

Так как масса исполнительного механизма значительно превышает массу груза, поэтому алгоритм управления такой системой необходимо строить на основе его динамической модели. Синтез алгоритма управления автоматического манипулятора следует проводить с учетом нелинейности и многосвязности его динамического движения, что позволяет повысить его эффективность.

Построенные алгоритмы обеспечивают системе устойчивое движение по заданной траектории. Управляющие функции выражаются через обобщенные координаты, что позволяет строить систему

управления манипулятором на основе обратных связей, используя информацию с датчиков положения и скорости.