- •Введение
- •1 Обзор методов управления в условиях запаздывания и возмущений. Постановка задачи
- •1.1 Обзор методов управления в условиях запаздывания
- •1.1.1 Предиктор Смита
- •1.1.2 Предиктор на основе метода М. Крстича
- •1.2 Обзор методов управления в условиях возмущающих воздействий
- •1.3 Обобщенная постановка задачи
- •2 Методы построения адаптивных наблюдателей мультигармонических сигналов
- •2.1 Алгоритм адаптивной идентификации параметров смещенного синусоидального сигнала
- •2.1.1 Постановка задачи
- •2.1.2 Алгоритм идентификации частоты смещенного гармонического сигнала
- •2.1.3 Алгоритм идентификации смещения, амплитуды и фазы
- •2.1.4 Числовой пример
- •2.2 Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель гармоник мультигармонического сигнала
- •2.2.1 Постановка задачи
- •2.2.2 Алгоритм идентификации частот смещенного мультигармонического сигнала
- •2.2.3 Алгоритм идентификации смещения, амплитуд и фаз гармоник
- •2.2.4 Числовой пример
- •2.3 Заключительные выводы по главе
- •3 Компенсация мультигармонических возмущений для устойчивых объектов с запаздыванием в управлении
- •3.1 Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на устойчивый линейный объект управления с запаздыванием
- •3.1.1 Постановка задачи
- •3.1.2 Алгоритм адаптивной идентификации частот
- •3.1.3 Синтез закона управления
- •3.1.4 Числовой пример
- •3.2 Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на устойчивый нелинейный объект управления с запаздыванием
- •3.2.1 Постановка задачи
- •3.2.2 Преобразование нелинейной системы
- •3.2.3 Алгоритм адаптивной идентификации частот
- •3.2.4 Синтез закона управления
- •3.2.5 Числовой пример
- •3.3 Экспериментальные исследования алгоритма управления
- •3.4 Заключительные выводы по главе
- •4 Компенсация мультигармонических возмущений для неустойчивых объектов с запаздыванием в управлении
- •4.1 Постановка задачи
- •4.2 Алгоритм стабилизации неустойчивого объекта управления с запаздыванием
- •4.3 Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель гармоник мультигармонического возмущения
- •4.4 Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на неустойчивый объект управления с запаздыванием
- •4.5 Числовой пример
- •4.6 Заключительные выводы по главе
- •Заключение
- •Литература
Глава 2
Методы построения адаптивных наблюдателей мультигармонических сигналов
Данная глава посвящена методу построения адаптивного наблюдателя и идентификации параметров мультигармонического сигнала, включая общее смещение, частоту и амплитуду каждой гармоники. Такая проблема возникает при решении задачи компенсации параметрически не определенного возмущения, имеющего квазигармоническую структуру, и требует рассмотрения в рамках отдельной главы, где представлен анализ алгоритма идентификации параметров мультигармонического сигнала, доступного для измерения.
Наибольший интерес представляют задачи, где частота или частоты мультигармонического сигнала не известны. Однако, в большинстве работ, посвященных синтезу алгоритмов идентификации частоты в непрерывном времени, не обсуждается или отсутствует теоретическое обоснование увеличения быстродействия параметрической сходимости, что, в свою очередь, также можно отнести к нерешенным задачам идентификации частот периодических сигналов. Предлагаемый в данной главе алгоритм идентификации имеет динамический порядок, равный 3 , где — число гармоник, что, в
свою очередь, улучшает наиболее известные результаты, опубликованные в [52,59,74–77,96].
Алгоритм обладает адаптивными свойствами по отношению к изменению параметров сигнала и робастными свойствами по отношению к нерегулярным составляющим сигнала. Изменяя парамет-