Заключение

В пособии рассмотрены задачи, связанные с управлением в условиях запаздывания и действия возмущающих воздействий. Во введении приведены примеры задач управления в условиях запаздывания и действия возмущающих воздействий. В первой главе рассмотрен анализ существующих методов управления, сформулирована обобщенная постановка задачи, обозначены три цели, каждая из которых рассматривается в рамках отдельной главы.

Во второй главе рассмотрено решение задачи построения адаптивного наблюдателя мультигармонического сигнала, позволяющего получать оценки всех параметров, включая общее смещение, все частоты, амплитуды и начальные фазы. Приведено доказательство теоремы о том, что алгоритм идентификации обеспечивает экспоненциальную сходимость к нулю ошибки оценивания частоты смещенного синусоидального сигнала. Отмечены адаптивные свойства по отношению к изменению параметров сигнала. Изменяя параметры алгоритма можно управлять временем переходного процесса идентификации. Показано, что алгоритм обладает робастными свойствами по отношению к нерегулярной составляющей, присутствующей в сигнале.

В третьей главе рассмотрено решение задачи компенсации мультигармонического возмущения для линейного и нелинейного объектов управления с запаздыванием по входу. С использованием результата второй главы получен адаптивный наблюдатель возмущающего воздействия, который оценивает все частоты возмущения, выделяет из многокомпонентного сигнала каждую гармонику и ее производную. На основе адаптивного наблюдателя строится предиктор, обеспечивающий формирование управляющего сигнала с

упреждением на необходимое время запаздывания. Такой алгоритм позволяет обеспечить ограниченность всех траекторий системы и сходимость к нулю выходной переменной. На ряду с результатами математического моделирования приведены результаты практического использования рассмотренного подхода на мехатронном исследовательском маятниковом комплексе “The Mechatronics Control Kit”, предоставленного фирмой “Mechatronic Systems, Incorporated”. Для исследования работы алгоритма в условиях запаздывания необходим программный буфер, через который пропускается функция управления: сигнал управления подается на вход буфера, а выходной сигнал буфера поступает на объект управления. Для исследования алгоритма управления в условиях действия возмущения используется тележка на подвижной основе, на которой смонтирован маятник.

В четвертой главе рассмотрен способ обобщения результата третей главы на случай неустойчивых систем с запаздыванием в канале управления. Алгоритм стабилизации неустойчивой системы с запаздыванием основан на решении уравнения в частных производных первого порядка (“transport PDE”) [70], [68] с использованием классической процедуры бэкстеппинг [69]. Закон управления по выходу формируется из двух составляющих: первая расчитывается из соображений стабилизации неустойчивой системы, и вторая — для компенсации возмущения. Блок запаздывания предстапвляется в виде уравнения в частных производных, что позволяет применить процедуру бэкстеппинг [70]. Рассмотрен регулятор, стабилизирующий систему с возмущением. Отсутствие запаздывания является частным случаем решенной задачи. С использованием результатов второй и третей глав строится адаптивный наблюдатель возмущающего воздействия, обеспечивающий оценку всех частот. Основной результат, описанный в четвертой главе, — это алгоритм синтеза комбинированного регулятора, способного стабилизировать объект с запаздыванием по управлению и компенсировать при этом возмущающее воздействие.

Литература

[1]Андриевский Б.Р. Стабилизация перевернутого маятника с инерционным маховиком в качестве движителя. Управление в физико-технических системах / Под ред. А.Л. Фрадкова. — СПб.: Наука, 2004. C. 52–71.

[2]Арановский С.В., Бобцов А.А., Кремлев А.С., Лукьянова Г.В. Робастный алгоритм идентификации частоты синусоидального сигнала // Известия РАН. Теория и системы управления.

— 2007. № 3. — С. 1–6.

[3]Арановский С.В., Бобцов А.А., Пыркин А.А. Адаптивный наблюдатель неизвестного синусоидального выходного возмущения для линейного объекта // Автоматика и телемеханика.

— 2009. № 11. — С. 108–116.

[4]Арановский С.В., Бардов В.М., Бобцов А.А., Капитонов А.А., Пыркин А.А. Синтез наблюдателя в условиях возмущения процесса измерения выхода объекта. // Изв. вузов. Приборостроение. — 2009. № 11. — С. 28–32.

[5]Бесекрерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического управления. СПб.: Профессия, 2003.

[6]Бобцов А.А. Алгоритм управления по выходу с компенсацией гармонического возмущения со смещением // Автоматика и телемеханика. — 2008 № 8. — С. 25–32.

[7]Бобцов А.А. Алгоритм управления по выходу с компенсацией смещенного гармонического возмущения // Известия РАН. Теория и системы управления. 2009. № 1. — C. 45–48.

[8]Бобцов А.А., Пыркин А.А. Компенсация гармонического возмущения в условиях запаздывания по управлению // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2008. № 4. — С. 19–23.

[9]Бобцов А.А., Пыркин А.А. Компенсация неизвестного синусоидального возмущения для линейного объекта любой относительной степени // Автоматика и Телемеханика. — 2009. № 3. — С. 114–122.

[10]Бобцов А.А., Колюбин С.А., Пыркин А.А. Компенсация неизвестного мультигармонического возмущения для нелинейного объекта с запаздыванием по управлению // Автоматика и телемеханика. — 2010. № 11. — С. 136–148.

[11]Бобцов А.А., Колюбин С.А., Никифоров В.О., Пыркин А.А. Адаптивное и гибридное управление с компенсацией возмущений и запаздывания // XXXIX научная и учебнометодическая конференция СПбГУ ИТМО. — 2010.

[12]Гурецкий Х. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. — М.: Машиностроение, 1973. — 328 с.

[13]Еремин Е.Л., Теличенко Д.А. Алгоритмы адаптивной системы с запаздыванием по управлению в схеме с расширенной ошибкой и эталонным упредителем // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2006. № 6. — С. 9–16.

[14]Кирьянен А.И. Устойчивость систем с последействием и их приложения. — СПб.: Издательство С.-Петербургского университета, 1994. — 235 с.

[15]Колюбин С.А., Пыркин А.А., Рогожина К.П., Слинченкова М.В. Компенсация гармонического возмущения // Научнотехнический вестник СПбГУ ИТМО. — 2008. Вып. 55. — С. 51–60.

[16]Колюбин С.А., Пыркин А.А. Адаптивное управление маятником с реакционным маховиком // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2010. № 5. — С. 28–32.

[17]Лихтарников А.А., Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных систем // Приложения к книге Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. — М.: Наука, 1983.

[18]Миркин Е.Л. Метод адаптивного управления с эталонной моделью объектами с последействием // Автоматизация технологических процессов. Фрунзе.: Изд. ФПИ. — 1987. — С. 64– 69.

[19]Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. — СПб.: Наука, 2000. — 549 с.

[20]Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. — СПб.: Наука, 2003. — 282 с.

[21]Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. — М.: Мир, 1987.

[22]Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления: Учеб. пособ. — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986.

— 616 с.

[23]Проскурников А.В., Якубович В.А. Универсальные регуляторы для оптимального отслеживания полигармонических сигналов в системах с запаздыванием // Докл. РАН. — 2006. Т. 406. № 2. — С. 109–174.

[24]Проскурников А.В., Якубович В.А. Задача об абсолютной инвариантности для систем управления с запаздыванием // Докл. РАН. — 2004. Т. 397. № 5. — С. 610–614.

[25]Пыркин А.А. Адаптивный алгоритм компенсации параметрически неопределенного смещенного гармонического возмущения для линейного объекта с запаздыванием в канале управления // Автоматика и Телемеханика. — 2010. № 8. — С. 62–78.

[26]Пыркин А.А. Управление в условиях запаздывания // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. — 2007. Вып. 38.

— C. 287–292.

[27]Пыркин А.А., Адаптивный алгоритм компенсации параметрически неопределенного возмущающего воздействия с приложением для мехатронного маятникового комплекса // Первая Традиционная Школа “Управление, информация и оптимизация”, Переславль-Залесский / Сборник трудов. — М.: ИПУ РАН, 2009. — 160 с. ISBN 978-5-91450-049-5, С. 67–74.

[28]Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ / В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, А.В. Ушаков. — Л.: Машиностроение, 1972.

[29]Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем

сзапаздыванием. — М.: Наука, 1997. — 216 с.

[30]Фуртат И.Б., Цыкунов А.М. Адаптивное управление объектами с запаздыванием по выходу // Изв. вузов. Приборостроение. — 2005. № 7. — С. 15–19.

[31]Цыкунов А.М. Адаптивное управление объектами с последействием. — М.: Наука, 1984. — 245 с.

[32]Цыкунов А.М. Алгоритмы скоростного градиента для систем

сзапаздыванием // Автоматика и телемеханика. — 1989. № 1.

— С. 122–130.

[33]Цыкунов А.М. Адаптивное и робастное управление динамическими объектами по выходу. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. — 268 с.

[34]Цыпкин Я.З. Устойчивость систем с запаздывающей обратной связью // Автоматика и телемеханика. — 1947. Т. 7. № 2, 3.

— С. 107–129.

[35]Цыпкин Я.З. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием // Автоматика и Телемеханика.

— 1986. № 8. — С. 5–24.

[36]Янушевский Р.Т. Управление объектами с запаздыванием. — М.: Наука, 1987.

[37]Andrievsky B., Fradkov A., Andrievsky A., Pyrkin A. Experimental study of nonlinear systems synchronization over the limited-band communication channel // The 2008 IEEE Multiconference on Systems and Control. — San Antonio, Texas, USA.

[38]Aranovskiy S., Bobtsov A., Kremlev A., Nikolaev N., Slita O. Identification of frequency of biased harmonic signal // IFAC Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing (ALCOSP 07). — Saint Petersburg, Russia, 2007.

[39]Aranovskiy S., Bobtsov A., Nikolaev N., Pyrkin A., Slita O. An adaptive observer for chaotic Duffing system // 6th EUROMECH Conference ENOC. — Saint Petersburg, Russia, 2008.

[40]Arstein Z. Linear systems with delayed controls: A reduction // IEEE Trans. Autom. Control. — 1982. vol. 27. — P. 869–879.

[41]Bobtsov A.A., Romasheva D.A. Frequency estimator of a biased sinusoid // Proc. 46th IEEE Conference on Decision and Control.

—New Orlean, 2007. — P. 5534–5538.

[42]Bobtsov A.A., Kremlev A.S. Adaptive compensation of biased sinusoidal disturbances with unknown frequency // Proc. 16th IFAC World Congress. — Prague, 2005.

[43]Bobtsov A., Pyrkin A. A new approach to MRAC problem with disturbance rejection // 9th IFAC Workshop ALCOSP. — SaintPetersburg, Russia, 2007.

[44]Bobtsov A., Pyrkin A. Experimental research of consecutive compensator approach on basis of mechatronic systems // 6th EUROMECH Conference ENOC. — Saint-Petersburg, Russia, 2008.

[45]Bobtsov A., Nikolaev N., Pyrkin A., Slita O. Adaptive observer design for chaotic Duffing system // 17th IFAC World Congress.

—Seoul, Republic Korea, 2008.

[46]Bobtsov A., Nikolaev N., Pyrkin A., Slita O. Stabilization of a chaotic Van der Pole system // 17th IFAC World Congress. — Seoul, Republic Korea, 2008.

[47]Bobtsov A.A., Pyrkin A.A., Nikolaev N.A., Slita O.V. Adaptive observer design for chaotic Duffing system // Int. Journal of Robust and Nonlinear Control. — 2009. vol. 19. — P. 829–841.

[48]Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Pyrkin A.A. Adaptive stabilization of reaction wheel pendulum on moving LEGO platform // 3rd IEEE Multi-conference on Systems and Control (MSC 2009). — Saint Petersburg, Russia, 2009.

[49]Bobtsov A.A., Efimov D.V., Pyrkin A.A. Hybrid adaptive observers for locally Lipschitz systems with application to mechanical oscillators // 3rd IEEE Multi-conference on Systems and Control (MSC 2009). — Saint Petersburg, Russia, 2009.

[50]Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Pyrkin A.A. Stabilization of reaction wheel pendulum on movable support with on-line Identification of Unknown Parameters // 4th International conference ‘Physics and Control’ (Physcon 2009). — Catania, Italy, 2009.

[51]Bobtsov A.A., Pyrkin A.A. Adaptive output stabilization of timedelay nonlinear system // 9th IFAC Workshop on Time Delay System. — Prague, Czech Republic, 2010.

[52]Bodson M., Douglas S. C. Adaptive algorithms for the rejection of periodic disturbances with unknown frequencies // Automatica.

—1997. vol. 33. — P. 2213–2221.

[53]Bresch-Pietri D., Krstic M. Adaptive trajectory tracking despite unknown input delay and plant parameters // Automatica. — vol. 45. P. 2074–2081.

[54]Evesque S., Annaswamy A.M., Niculescu S., Dowling A.P. Adaptive control of a class of time-delay systems // ASME Transactions on Dynamics, Systems, Measurement, and Control.

—2003. vol. 125. — P. 186–193.

[55]Fiagbedzi Y.A., Pearson A.E. Feedback stabilization of linear autonomous time lag systems // IEEE Trans. Autom. Control.

—1986. vol. 31. — P. 847–855.

[56]Franceschi E.M., Muske K.R., Jones J.C.P. An adaptive delaycompensated PID air/fuel ratio controller // SAE. — N. 2007-01- 1342.

[57]Furtat I., Tsykunov A. Output adaptive control for plants using time delay in output signal based on the modified algorithm of adaptation of high order // IFAC Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing (ALCOSP 07). — Saint-Petersburg, Russia, 2007.

[58]Gu K., Niculescu S.I. Survey on recent results in the stability and control of time-delay systems // Trans. ASME. — 2003. vol. 125.

—P. 158–165.

[59]Hou M. Amplitude and frequency estimator of a sinusoid // IEEE Transactions on Automatic Control. — 2005. vol. 50. — P. 855– 858.

[60]Hsu L., Ortega R., Damm G. A globally convergent frequency estimator // IEEE Transactions on Automatic Control. 1999. — vol. 44. — P. 698–713.

[61]Jankovic M. Control Lyapunov-Razumikhin functions and robust stabilization of time delay systems // IEEE Trans. on Automatic Control. — 2001. vol. 46. — P. 1048–1060.

[62]Jankovic M. Control of nonlinear systems with time delay // IEEE Conference on Decision and Control. — 2003.

[63]Jankovic M. Forwarding, backstepping, and finite spectrum assignment for time delay systems // American Control Conference. — 2006.

[64]Jankovic M. Control of cascade systems with time delay — the integral cross-term approach // IEEE Conf. on Decision and Control. — 2006.

[65]Khalil H. Nonlinear systems, third edition, Upper Saddle River.

—New Jersey: Prentice Hall, 2002.

[66]Kolyubin S., Pyrkin A. Adaptive control of a reaction wheel pendulum // 12th International Student Olympiad on Automatic Control BOAC. — Saint-Petersburg, Russia, 2008.

[67]Krstic M. On compensating long actuator delays in nonlinear control // IEEE Trans. Autom. Control. — 2008. vol. 53. — P. 1684–1688.

[68]Krstic M. Delay compensation for nonlinear, adaptive and PDE systems. — Birkhauser, 2009.

[69]Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P.V. Nonlinear and adaptive control design. — Wiley, 1995.

[70]Krstic M., Smyshlyaev A. Backstepping boundary bontrol for first-order hyperbolic PDEs and application to systems with actuator and sensor delays // Systems & Control Letters. — 2008. vol. 57. — P. 750–758.

[71]Kwon W.H., Pearson A.E. Feedback stabilization of linear systems with delayed control // IEEE Trans. Autom. Control.

—1980. vol. 25. — P. 266-269.

[72]Lin Z., Fang H. On asimptotic stabilizability of linear systems with delayed input // IEEE Transactions on Automatic Control.

—2007. vol. 52. N. 6. — P. 998–1013.

[73]Manitius A.Z., Olbrot A.W. Finite spectrum assignment for systems with delays // IEEE Trans. Autom. Control. — 1979. vol. 24. — P. 541–553.

[74]Marino R., Santosuosso G. L., Tomei P. Robust adaptive compensation of biased sinusoidal disturbances with unknown frequency // Automatica. — 2003. vol. 39. — P. 1755–1761.

[75]Marino R., Santosuosso G. L., Tomei P. Regulation of linear systems with unknown additive sinusoidal sensor disturbances // Proc. 17th IFAC World Congress. — Seoul, Repulic Korea, 2008.

—P. 4102–4107.

[76]Marino R., Tomei P. Adaptive regulator for uncertain linear minimum phase systems with unknown undermodeled exosystems regulation of linear systems with unknown additive sinusoidal sensor disturbances // Proc. 17th IFAC World Congress. — Seoul, Repulic Korea, 2008. — P. 11293–11298.

[77]Marino R., Tomei P. Adaptive regulation of uncertain linear minimum phase systems with unknown exosystems // Proc. IEEE 45th Conf. on Decision and Control. — San Diego, USA, 2006. — P. 1099–1104.

[78]Mazenc F., Mondie S., Francisco R. Global asymptotic stabilization of feedforward systems with delay at the input // IEEE Trans. Automatic Control. — 2004. vol. 49. — P. 844–850.

[79]Mazenc F., Mondie S., Niculescu S.I. Global asymptotic stabilization for chains of integrators with a delay in the input

//IEEE Trans. on Autom. Control. — 2003. vol. 48. N. 1. — P. 57–63.

[80]Mazenc F., Bliman P.A. Backstepping design for timedelay nonlinear systems // IEEE Transactions on Automatic Control.

— 2004. vol. 51. — P. 149-–154.

[81]Mechatronics control kit, Model M-1, User’s manual // Mechatronics Systems, Incorporated. — 2001.

[82]Mirkin L. On the approximation of distributed-delay control laws

//Systems & Control Letters. — 2004. vol. 51. — P. 331–342.

[83]Mondie S., Michiels W. Finite spectrum assignment of unstable time-delay systems with a safe implementation // IEEE Trans. on Automatic Control. — 2003. vol. 48. — P. 2207–2212.

[84]Niculescu S.I., Annaswamy A.M. An adaptive Smith-controller for time-delay systems with relative degree ≥ 2 // Systems & Control Letters. — 2004. vol. 49. — P. 347–358.

[85]Nikiforov V.O. Adaptive servocompensation of input disturbances // Proc. 13th IFAC World Congress. — SanFrancisco, USA, 1996. — P. 175–180.

[86]Nikiforov V.O. Adaptive non-linear tracking with complete compensation of unknown disturbances // European Journal of Control. — 1998. vol. 4. N. 2. — P. 132–139.

[87]Nikiforov V.O. Adaptive servocompensation of external unknown disturbances // Proc. 14th IFAC World Congress. — Beijing, China, 1999. — P. 283–289.

[88]Olbrot A.W. Stabilizability, detectability, and spectrum assignment for linear autonomous systems with general time delays // IEEE Trans. Autom. Control. — 1978. vol. 23. — P. 887–890.

[89]Pyrkin A., Smyshlyaev A., Bekiaris-Liberis N., Krstic M. Rejection of sinusoidal disturbance of unknown frequency for linear system with input delay // American Control Conference.

—Baltimore, USA, 2010.

[90]Pyrkin A., Smyshlyaev A., Bekiaris-Liberis N., Krstic M. Output control algorithm for unstable plant with input delay and cancellation of unknown biased harmonic disturbance // 9th IFAC Workshop on Time Delay System. — Prague, Czech Republic, 2010.

[91]Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kremlev A.S. Rejection of unknown biased harmonic disturbance for nonlinear system with input delay // 9th IFAC Workshop on Time Delay System. — Prague, Czech Republic, 2010.

[92]Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kolyubin S.A. An adaptive observer with reduced order for chaotic duffing system transmitting a vector of parameters // 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems. — Bologna, Italy, 2010.

[93]Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Chepinskiy S.A., Kapitanyuk Y.A. Compensation of unknown multiharmonic disturbance for nonlinear plant with delay in control // 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems. — Bologna, Italy, 2010.

[94]Richard J.P. Time-delay systems: an overview of some recent advances and open problems // Automatica. — 2003. vol. 39.

—P. 1667–1694.

[95]Smith O.J.M. A controller to overcome dead time // ISA. — 1959. vol. 6. — P. 28–33.

[96]Xia X. Global Frequency estimation using adaptive identifiers // IEEE Transactions on Automatic Control. — 2002. vol. 47. — P. 1188–1193.

[97]Zhong Q.C., Mirkin L. Control of integral processes with dead time. Part 2: Quantitative analysis // IEEE Proc. Control Theory & Appl. — 2002. vol. 149. — P. 291–296.

[98]Zhong Q.C. On distributed delay in linear control laws. Part I: Discrete-delay implementation // IEEE Transactions on Automatic Control. — 2006. vol. 49. — P. 2074–2080.

[99]Zhong Q.C. Robust Control of Time-delay Systems. — Springer, 2006.

В 2009 году Университет стал победителем многоэтапного конкурса, в результате которого определены 12 ведущих университетов России, которым присвоена категория “Национальный исследовательский университет”. Министерством образования и науки Россий-

ской Федерации была утверждена программа его развития на 20092018 годы. В 2011 году Университет получил наименование “СанктПетербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики”.

КАФЕДРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ

Кафедра Систем Управления и Информатики (до 2001 г. кафедра Автоматики и Телемеханики) факультета Компьютерных Технологий и Управления была основана в 1945 г. на базе факультета Электроприборостроения ЛИТМО. На кафедру Автоматики и телемеханики ЛИТМО была возложена задача подготовки специалистов по автоматизации приборостроительной промышленности, автоматических систем управления, систем телемеханики и телеизмерений. Первый выпуск молодых инженеров состоялся в 1948 г. и составил 17 человек. Первым заведующим кафедры был крупный специалист в области систем телеизмерений, профессор Марк Львович Цуккерман.

В 1955 г. при кафедре образована научно-исследовательская лаборатории (НИЛ). В этот период основные направления научноисследовательских работ представляли задачи автоматизации измерения и регистрации параметров кораблей во время их мореходных испытаний, а также стабилизации скорости и фазирования двигателей. Под научным руководством проф. М.Л. Цуккермана была налажена подготовка научных кадров высшей квалификации через систему аспирантуры.

С 1959 г. по 1970 кафедру возглавлял ученик М.Л. Цуккермана доцент Ефимий Аполлонович Танский. За время его руководства в научноисследовательской работе на кафедре произошел заметный поворот к проблемам автоматизации оптико-механического приборостроения, что привело к длительному научно-техническому сотрудничеству кафедры с ЛОМО им. В.И. Ленина, в рамках которого для нужд оборонной техники была разработана целая гамма прецизионных фотоэлектрических следящих систем. В рамках научно-технического сотрудничества с НИИЭТУ кафедра приняла участие в разработке автоматической фототелеграфной аппаратуры, реализованной в виде комплекса “Газета-2”.

С1970 по 1990 г., за время руководства кафедрой известного в стране специалиста в области автоматизированного электропривода и фотоэлектрических следящих систем доктора технических наук, профессора Юрия Алексеевича Сабинина, заметно изменилась структура дисциплин и курсов, читаемых студентам кафедры. К традиционным курсам “Теория автоматического регулирования и следящие системы”, “Теория автоматического управления, экстремальные и адаптивные системы”, “Элементы автоматики” и “Телемеханика” были добавлены дисциплины: “Теоретические основы кибернетики”, “Локальные системы управления”, “САПР систем управления” и другие. Прикладные разработки кафедры были связаны с задачами адаптивной оптики для многоэлементных зеркал оптических телескопов и коррекции волнового фронта технологических лазеров; с задачами адаптивной радиооптики применительно к проблеме управления большими полноповоротными радиотелескопами; гребного электропривода и робототехнических систем, автоматического управления процессом мягкой посадки летательных аппаратов.

С1990 г. научно-исследовательская работа кафедры велась по федеральным целевым программам и конкурсным проектам РФФИ, Минобразования и Администрации Санкт-Петербурга. С целью расширения исследований, проводимых по теории нелинейных и адаптивным систем, роботов и микропроцессорной техники, а также активизации подготовки кадров в 1994 г. образована научная Лаборатория Кибернетики и Систем управления (руководитель проф. И.В. Мирошник). С 1994 г. существенно расширились международные контакты кафедры, участие в самых престижных международных научных мероприятиях, организации конференций и симпозиумов. С 1998 г. на базе кафедры в университете ежегодно проводится Международная студенческая олимпиада по автоматическому управлению, а с 2009 года проводится Всероссийский Фестиваль Мехатроники и Робототехники.

В 2001 г. кафедра была переименована и получила название “Кафедра Систем управления и информатики”. В 2010 г. кафедру возглавил доктор технических наук, профессор Бобцов Алексей Алексеевич, работающий в то время уже в должности декана факультета Компьютерных технологий и управления. Профессор Бобцов А.А. является председателем советов молодых ученых Санкт-Петербурга и Северо-Западного Федерального Округа. В настоящее время кафедра является одним из ведущих российских научных и образовательных центров, ориентированным на фундаментальные и прикладные исследования в области систем автоматического управления, робототехники и прикладной информатики, подготовку высококвалифицированных специалистов XXI столетия.

Бобцов Алексей Алексеевич Пыркин Антон Александрович

Адаптивное и робастное управление с компенсацией неопределенностей

Учебное пособие

Редакционно-издательский отдел НИУ ИТМО Зав. РИО Н.Ф. Гусарова Лицензия ИД № 00408 от 05.11.99 Подписано к печати 05.04.2012 Заказ № Тираж 100 экз.

Отпечатано на ризографе

Редакционно-издательский отдел

Санкт-Петербургского национального исследовательского университета информационных технологий, механики и оптики 197101, Санкт-Петербург, Кронверкский пр., 49