- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
I:
S: Передаточная функция тахометра - это отношение
+: угла отклонения стрелки тахометра к частоте вращения коленчатого вала ДВС
-: частоты вращения коленчатого вала ДВС к углу отклонения стрелки тахометра
-: угла отклонения стрелки тахометра к скорости вращения вторичного вала КПП
-: скорости вращения вторичного вала КПП к углу отклонения стрелки тахометра
I:
S: Если - угол отклонения стрелки тахометра, ne – частота вращения коленчатого вала ДВС, то уравнение определяющее работу тахометра имеет вид
+: = k ne
-: = k/ ne
-: ne = k/
I:
S: Передаточная функция тахометра как отношение угла отклонения стрелки тахометра и частоты вращения коленчатого вала ДВС равна
-: k/p
-: kp
+: k
-: p
I:
S: Передаточная функция одометра (прибор для измерения пройденного расстояния) - это отношение
+: показания одометра к частоте вращения вторичного вала КПП
-: частоты вращения вторичного вала КПП к показаниям одометра
-: частоты вращения вторичного вала КПП к частоте вращения коленчатого вала ДВС
-: частоты вращения коленчатого вала ДВС к частоте вращения вторичного вала КПП
I:
S: Дифференциальное уравнение, определяющее работу одометра (при входном сигнале - частота вращения вторичного вала КПП и выходном – y показания одометра (пройденное расстояние)) имеет вид
+: у = k
-: у = k2
-: у = k p
-: у = k
I:
S: Уравнение записанное в операторной форме, определяющее работу одометра, (при входном сигнале - частота вращения вторичного вала КПП и выходном – y показания одометра (пройденное расстояние)) имеет вид
+: у =
-: у =
-: у = k
-: у =
I:
S: Передаточная функция одометра, как отношение показаний одометра (прибор для измерения пройденного расстояния) к частоте вращения вторичного вала КПП, равна
-: (k)/p
-: kp
+: k/p
-: p/k
I:
S: Передаточная функция спидометра - это отношение
+: угла отклонения стрелки спидометра к частоте вращения вторичного вала КПП
-: частоты вращения вторичного вала КПП к углу отклонения стрелки спидометра
-: частоты вращения вторичного вала КПП к частоте вращения коленчатого вала ДВС
-: частоты вращения коленчатого вала ДВС к углу отклонения стрелки спидометра
I:
S: Если - угол отклонения стрелки спидометра, – частота вращения вторичного вала КПП, то уравнение, определяющее работу спидометра, имеет вид
+: = k
-: = k/
-: = k
I:
S: Передаточная функция спидометра, как отношение угла отклонения стрелки спидометра и частоты вращения коленчатого вала ДВС, равна
-: k/p
-: kp
+: k
-: p
2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы обусловленной инерционными свойствами поршня равна
+: W(p) =
- : W(p) =
-: W(p) =
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы обусловленной инерционными свойствами поршня равна W(p) = , где k равняется
+: k =
- : k = cЭ
-: k = 1
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы обусловленной инерциональными свойствами поршня равна W(p) = , где T равняется
+: T =
- : T =
-: T = cЭ
-: Т = m
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы реакции пружины равна
+: W(p) =
- : W(p) =
-: W(p) =
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы реакции пружины равна W(p) = , где k равняется
+: k =
- : k = j
-: k = 1
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте гидродинамической силы и силы реакции пружины равна W(p) = , где T равняется
+: T =
- : T =
-: T = j
-: Т = cэ
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте силы обусловленной инерционными свойствами поршня и силы реакции пружины равна W(p) = , где k равняется
+ : k =
-: k = j
-: k = 1
I:
S: Передаточная функция гидромеханического демпфера (см.рис.) при учёте силы обусловленной инерционными свойствами поршня и силы реакции пружины равна W(p) = , где T равняется
+: T =
- : T =
-: T = j
-: Т = m
I:
S : Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится при
+: x(t) = l(t)
-: x(t) = x l(t) t
-: x(t) = xм cos(t + )
-: x(t) = (t)
I:
S: Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится при x(t) = l(t), когда напряжение на С равно
+ : Uc =
-: Uc =
-: Uc =
I:
S: Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится при x(t) = l(t), когда напряжение на R равно
+ : UR = iR
-: UR =
-: UR =
I:
S : Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x = UC + UR
-: UR = x + UC
-: x = UC - UR
I:
S : При определении передаточной функции RC цепочки (см.рис.) напряжение на резисторе R это
-: входное напряжение
-: промежуточное напряжение
+: выходное напряжение
I:
S: Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x(t) = + i R
- : i R = x(t) +
-: x(t) = - i R
I:
S: Определение передаточной функции RC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+ : x(p) =
-: x(p) = + i R
-: x(p) =
-: x(p) =
I:
S: Передаточная функция RC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S: Передаточная функция RC цепочки (см.рис.) после преобразования равна
- :
+:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RC цепочки (см.рис.) , постоянная времени T равна
+: RC
-: R/C
-: C/R
-: 1
I:
S: Передаточная функция RC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
- :
-:
+:
-:
I:
S: Передаточная функция RC цепочки (см.рис.) равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RC цепочки (см.рис.) , постоянная времени T равна
+: RC
-: R/C
-: C/R
-: 1
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RC цепочки (см.рис.), коэффициент передачи k равен
+: 1
-: RC
-: R/C
-: C/R
I:
S: Определение передаточной функции LC цепочки (см.рис.) производится при x(t) = l(t), когда напряжение на индуктивности L равно
+ : UL = i L
-: UL = i L
-: UL =
I:
S : Определение передаточной функции LC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x = UC + UL
-: UL = x + UC
-: x = UC – UL
I:
S: Определение передаточной функции LC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+ : x(t) = + Lit
-: Lit = x(t) +
-: x(t) = - Lit
I:
S: Определение передаточной функции LC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+ : x(p) =
-: = x(p) +
-: x(p) =
I:
S: Передаточная функция LC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
+ :
-:
-:
I:
S: Передаточная функция LC цепочки (см.рис.) равна
+ :
-: Tp
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , LC цепочки (см.рис.), постоянная времени T равна
+: LC
-: L/C
-: C/L
-: 1
I:
S : В передаточной функции W(p) = , LC цепочки (см.рис.), коэффициент передачи k равен
+: 1
-: LC
-: L/C
-: C/L
I:
S: Передаточная функция LC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
- :
-:
+:
I:
S: Передаточная функция LC цепочки (см.рис.) равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , LC цепочки (см.рис.), постоянная времени T равна
+: LC
-: L/C
-: C/L
-: 1
I:
S : Определение передаточной функции LR цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x = UL + UR
-: x =
-: x = UL - UR
-: x = 2(UL + UR)
I:
S : Определение передаточной функции RL цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x(t) = R + Lit
-: Lit = x(t) + R
-: x(t) = R - Lit
I:
S : Определение передаточной функции RL цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x(p) = iR + iLp
-: iLp = x(p) + iR
-: x(p) = iR - iLp
I:
S: Передаточная функция RL цепочки (см.рис.) до преобразования равна
+ :
-:
-:
I:
S: Передаточная функция RL цепочки (см.рис.) равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RL цепочки (см.рис.), постоянная времени T равна
-: RL
-: L/R
+: R/L
-: 1
I :
S: В передаточной функции W(p) = , RL цепочки (см.рис.), коэффициент передачи k равен
+: 1
-: LR
-: L/R
-: R/L
I:
S: Передаточная функция RL цепочки (см.рис.) до преобразования равна
- :
+:
-:
I:
S: Передаточная функция RL цепочки (см.рис.) равна
- :
-:
+:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RL цепочки (см.рис.), постоянная времени T равна
-: RL
+: L/R
-: R/L
-: 1
I:
S : Определение передаточной функции RLC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+: x = UL + UR + UC
-: x =
-: x = UL - UR - UC
-: x = 3(UL + UR + UC)
I:
S: Определение передаточной функции RLC цепочки (см.рис.) производится на основе выражения
+ : x(t) = iR + +
-: = x(t) + iR -
-: x(t) = iR - +
I:
S: Определение передаточной функции RLC цепочки (см.рис) производится на основе выражения
+ : x(p) = iR + iLp +
-: iLp = x(t) + iR +
-: x(p) = iR - iLp -
I:
S: Передаточная функция RLC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
+:
- :
-:
-:
I:
S: Передаточная функция RC цепочки (см.рис.) равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T1 равна
+: RC
-: L/R
-: R/C
-: LC
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T2 равна
-: RC
-: L/R
-: R/C
+: LC
I:
S: Передаточная функция RLC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
- :
-:
-:
+:
I:
S: Передаточная функция RLC цепочки (см.рис.) равна
-:
- :
+:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T1 равна
+: RC
-: L/R
-: R/C
-: LC
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T2 равна
-: RC
-: L/R
-: R/C
+: LC
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), коэффициент передачи k равен
+: 1
-: RLC
-: L/C
-: R/L
I:
S: Передаточная функция RLC цепочки (см.рис.) до преобразования равна
- :
-:
+:
-:
I:
S: Передаточная функция RLC цепочки (см.рис.) равна
+ :
-:
-:
-:
I:
S : В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T1 равна
+: RC
-: L/R
-: R/C
-: LC
I:
S: В передаточной функции W(p) = , RLC цепочки (см.рис.), постоянная времени T2 равна
-: RC
- : L/R
-: R/C
+: LC