- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
1.4. Статический режим работы
I:
S: Статический режим работы САУ рассматривается при
+: t®
-: t®0
-: t=tp
I:
S: Статический режиме работы САУ характеризуется
+: g(t)=gз=const; f(t)=f0=const
-: g(t)=gз=const; f(t)=var
-: g(t)=var; f(t)=f0=const
-: g(t)=var; f(t)=f0=var
I:
S: Статический режим работы САУ характеризуется
+: отсутствием переходных процессов
-: отсутствием рассогласования
-: отсутствием возмущения
-: отсутствием задающего воздействия
I:
S: Для статического режима работы САУ, рассогласование между задающим воздействием и регулируемой величиной равно
+:
-: e ®∞
-: e(t)=var
-: e ®0
I:
S: Для статического режима работы САУ, ошибка является
+: рассогласованием между регулируемой величиной и задающим воздействием
-: ошибкой вызванной действием возмущения
-: ошибкой обусловленной работой сравнивающего элемента
I:
S: Ошибка работы САУ в статическом режиме равна сумме ошибок
+: работы сравнивающего элемента, воспроизведения задающего воздействия и обусловленная действием возмущения
-: работы сравнивающего элемента и обусловленная действием возмущения
-: работы сравнивающего элемента и воспроизведения задающего воздействия
-: воспроизведения задающего воздействия и обусловленная действием возмущения
S: Ошибка работы САУ в статическом режиме равна
+: g
-: g
-:
-: g
S:
I: В ошибке g работы САУ в статическом режиме это
+: ошибка работы сравнивающего элемента
-: ошибка воспроизведения задающего воздействия
-: ошибка обусловленная действием возмущения
-: ошибка работы объекта управления
S:
I: В ошибке g работы САУ в статическом режиме это
+: ошибка обусловленная действием возмущения
-: ошибка воспроизведения задающего воздействия
-: ошибка работы сравнивающего элемента
-: ошибка работы объекта управления
S:
I: В ошибке работы САУ в статическом режиме g это
+: ошибка воспроизведения задающего элемента
-: ошибка работы сравнивающего элемента
-: ошибка обусловленная действием возмущения
-: ошибка работы объекта управления
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ ошибка воспроизведения задающего воздействия не равна 0, то САУ обладает
+: статизмом по отношению к задающему воздействию
-: астатизмом по отношению к задающему воздействию
-: статизмом по отношению к возмущающему воздействию
-: астатизмом по отношению к возмущающему воздействию
I:
S: Если в установившемся режиме работы САУ ошибка, обусловленная действием возмущения не равна 0, то САУ обладает
+: статизмом по отношению к возмущающему воздействию
-: статизмом по отношению к задающему воздействию
-: астатизмом по отношению к задающему воздействию
-: астатизмом по отношению к возмущающему воздействию
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ ошибка воспроизведения задающего воздействия равна 0, то САУ обладает
+: астатизмом по отношению к задающему воздействию
-: астатизмом по отношению к возмущающему воздействию
-: статизмом по отношению к возмущающему воздействию
-: статизмом по отношению к задающему воздействию
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ обладает астатизмом по
отношению к возмущающему воздействию, то она имеет
+: статическую ошибку по возмущению равную нулю
-: статическую ошибку воспроизведению задающего воздействия равную нулю
-: статическую ошибку воспроизведению задающего воздействия отличную от нуля
-: статическую ошибку по возмущению отличную от нуля
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ обладает астатизмом по отношению к задающему воздействию, то она имеет
+: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия равную нулю
-: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия отличную от нуля
-: статическую ошибку по возмущению равную нулю
-: статическую ошибку по возмущению отличную от нуля
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ обладает статизмом по отношению к возмущающему воздействию, то она имеет
+: статическую ошибку по возмущению отличную от нуля
-: статическую ошибку по возмущению равную нулю
-: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия равную нулю
-: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия отличную от нуля
I:
S: Если в статическом режиме работы САУ обладает статизмом по отношению к задающему воздействию, то она имеет
+: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия отличную от нуля
-: статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия равную нулю
-: статическую ошибку по возмущению отличную от нуля
-: статическую ошибку по возмущению равную нулю
I:
S: В статическом режиме работы невозможно компенсировать
+: ошибку работы сравнивающего элемента
-: ошибку воспроизведения задающего воздействия
-: ошибку работы управляющего элемента
I:
S: В статическом режиме работы САУ статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия
+: можно компенсировать практически всегда
-: невозможно компенсировать
-: можно компенсировать всегда
I:
S: В статическом режиме работы САУ ошибку обусловленную возмущающим воздействием
+: можно компенсировать только в отдельных случаях
-: невозможно компенсировать
-: можно компенсировать практически всегда
I:
S: При повышенных требованиях к точности работы системы предпочтения отдаются
+: астатической САУ
-: статической САУ
-: разомкнутой САУ
I:
I:
S: Между типами систем и особенностями их работы существует соответствие
L1: статическая САУ
L2: астатическая САУ
R1: ошибки обусловленные действием возмущения и воспроизведения задающего воздействия не равны нулю
R2: ошибки обусловленные действием возмущения и воспроизведения задающего воздействия равны нулю
R3: ошибка обусловленные действием возмущения равна 0, а ошибка воспроизведения задающего воздействия не равна нулю