- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+ Ф(р) = w3(p) ∙ (w1(p) + w2(p))
- Ф(р) = w1(p) ∙ w2(p) ∙ w3(p)
- Ф(р) = w1(p) + w2(p) ∙ w3(p)
- Ф(р) = w1(p) +
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+:
-:
-:
-:
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+:
-:
-:
-:
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+ Ф(р) = w1(p) + w2(p)
-
- Ф(р) = w1(p) ∙ w2(p)
- Ф(р) = w1(p) - w2(p)
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+
-
-
-
I:
S: Эквивалентная передаточная функция Ф(р) = W1(p) (W2(p) + W3(p)) соответствует структурной схеме:
+
-
-
-
I:
S: Эквивалентная передаточная функция Ф(р) = W3(p) ∙ ( W1(p) + W2(p)) соответствует структурной схеме:
-
-
+
-
I:
S: Эквивалентная передаточная функция Ф(р) = соответствует структурной схеме:
+
-
-
-
I:
S: Приведенным на рисунке схемам соответствуют эквивалентные передаточные функции:
L1
L2
R1 Ф(р) = w1(p) + w2(p)
R2
R3 Ф(р) = w1(p) ∙ w2(p)
I:
S: Приведенным на рисунке схемам соответствуют эквивалентные передаточные функции:
L1
L2
R1 Ф(р) = W1(p) ∙ W2(p)/ ( 1+W1(p) ∙ W2(p) ∙ W3(p))
R2 Ф(р) = W3(p) ∙ ( W1(p) + W2(p))
R3 Ф(р) = W1(p) ∙ W2(p)+ W3(p)
I:
S: Приведенным на рисунке схемам соответствуют эквивалентные передаточные функции:
L1
L2
R1
R2
R3 Ф(р) = W1(p) ∙ W2(p)+ W3(p) ∙ W4(p)
I:
S: В структурной схеме, показанной на рисунке, последовательное соединение образуют звенья
+ W1(p) и W2(p)
- W3(p) и W4(p)
- W5(p) и W6(p)
I:
S: В структурной схеме, показанной на рисунке, параллельное соединение образуют звенья
+ W5(p) и W6(p)
- W1(p) и W2(p)
- W3(p) и W4(p)
I:
S: В структурной схеме, показанной на рисунке, соединение с положительной обратной связью образуют звенья
+ W3(p) и W4(p)
- W1(p) и W2(p)
- W5(p) и W6(p)
I:
S: Для структурной схемы, показанной на рисунке, эквивалентная передаточная функция звеньев W1(p) и W2(p)
+ W1(p) · W2(p)
-
- W1(p) + W2(p)
- W1(p) -W2(p)
I:
S: Для структурной схемы, показанной на рисунке, эквивалентная передаточная функция звеньев W3(p) и W4(p)
+
- W3(p) · W4(p)
- W3(p) + W4(p)
-
I:
S: Для структурной схемы, показанной на рисунке, эквивалентная передаточная функция звеньев W5(p) и W6(p) равна:
+ W5(p) + W6(p)
- W5(p) · W6(p)
-
-
I:
S: Для структурной схемы, показанной на рисунке, эквивалентная передаточная функция звеньев W1(p)-W4(p)
+
- W1(p) · W2(p) · W3(p) · W4(p)
-
- W1(p) + W2(p) + W3(p) · W4(p)
I:
S: Эквивалентная передаточная функция САУ, структурная схема которой показана на рисунке равна
+
-
-
I:
S: Определение эквивалентной передаточной функции САУ состоит в
+ последовательной замене элементарных соединений звеньев их эквивалентными передаточными функциями
- алгебраическом суммировании звеньев САУ
- приведении соединений всех звеньев к последовательному и нахождению его передаточной функции